ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

SISTEMAS DE CONTROL
MODERNO
Departamento de Automatizacin
y Control Industrial
ltima revisin: marzo 2009

ANLISIS EN
FRECUENCIA

ANLISIS EN FRECUENCIA

Respuesta en frecuencia hace

referencia a la respuesta de un sistema
en estado estacionario a una entrada
sinusoidal
Mtodos: Nyquist, Bode , Nichols
Nyquist permite averiguar la
estabilidad relativa y absoluta de un
sistema

ANLISIS EN FRECUENCIA

La frecuencia varia de 0 a
La seal de salida tiene un desfase
respecto a la de entrada

u (t ) U mx Cos (t )

y (t ) Ymx Cos (t )

ANLISIS EN FRECUENCIA

La seal de salida no necesariamente

tiene la misma magnitud

ANLISIS EN FRECUENCIA

Y ( s)
N (s)
G ( s)
K
R(s)
D( s )

Sea la funcin
La respuesta en frecuencia se puede
calcular sustituyendo s=j (estado
estacionario)

N ( j ) Y ( j )
s j G ( j ) K

D( j ) R( j )

Cuya funcin descriptiva se expresa como

magnitud y fase
j

M Me

DIAGRAMAS DE BODE

Formado por dos grficas:

Magnitud
Fase

| G ( j ) |db vs.

G ( j ) vs.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE

Margen de Fase : Es la cantidad de

retardo de fase adicional en la
frecuencia de la ganancia de cruce que
se requiere para llevar el sistema a la
frontera de la inestabilidad (fase)
La frecuencia de Ganancia de cruce es
la frecuencia en la cual la magnitud es
0 dB.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE

Margen de Ganancia: Es el recproco

de la Magnitud en la frecuencia de
cruce de la fase . Esta frecuencia es
donde el ngulo de fase
= -180,
entonces:

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE

Un sistema es
estable cuando el
margen de fase y
de ganancia son
positivos

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE

Un sistema es
inestable cuando el
margen de fase y
de ganancia son
negativos

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE

En lazo cerrado se determina
El Mximo de Resonancia es una
medida de las oscilaciones del sistema
y tiene que ver con la estabilidad
relativa
d Y
d R

( j ) 0

Para un sistema
de segundo
orden, se
1
M 20 log
tiene:
2 1
(Magnitud)
r

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE BODE

La frecuencia a la que ocurre el

mximo de resonancia 2
r n 1 2

La fase a la que ocurre

GH ( j ) arctg

la resonancia
El ancho de banda

AB n 1 2 2 4 4 2 2

1 2 2

DIAGRAMA DE NYQUIST
Es la grfica de la parte imaginaria
versus la parte real de un sistema en
lazo abierto, en la que vara desde -
a

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
NYQUIST
Relaciona la respuesta de frecuencia en
lazo abierto G(j)H(j) con el nmero
de polos y ceros de 1+G(j)H(j) que
se encuentren en el semiplano derecho
de s

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

GH NO TIENE NI POLOS NI CERO SOBRE JW

Si la funcin de transferencia GH tiene

polos en el semiplano derecho del
plano s variando desde - a , para
la estabilidad se debe rodear k veces el
punto -1 +j0 en sentido contrario a las
manecillas del reloj

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

Z= N + P
Z nmero de ceros de 1+GH en el
semiplano derecho de s
N Nmero de rodeos en el sentido de las
agujas del reloj al punto -1 + j0
P Nmero de polos de GH en el
semiplano derecho de s

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

SI GH TIENE POLOS O CEROS SOBRE EL EJE JW

Se modifica el contorno de Nyquist cerca

del origen mediante un crculo
infinitesimal de radio

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

Si la funcin de transferencia GH tiene polos en el

semiplano derecho del plano s, para la estabilidad se
debe rodear k veces el punto -1 +j0 en sentido contrario
a las manecillas del reloj

ANLISIS DE ESTABILIDAD
CASOS

El punto -1+j0 no est rodeado. (El sistema es

estable si no hay polos en el semiplano derecho
s)
El punto -1+j0 est rodeado en sentido contrario
a las manecillas del reloj. (El sistema es estable
si el nmero de polos en el semiplano derecho
s es igual l nmero de rodeos en sentido
contrario a las manecillas del reloj)
El punto -1+j0 est rodeado en sentido de las
manecillas del reloj (El sistema es inestable)

ESTABILIDAD RELATIVA

Margen de Fase: () Es 180 + fase de

la funcin de transferencia en lazo
1
abierto.
Kg
Margen de Magnitud: Es el recproco de