INTRODUCCION A LOS SISTEMAS

DE CONTROL DISCRETOS
Tema 1

Indice
z Introduccin

al Control Discreto
z Ecuaciones en Diferencia
z Transformada en Z
z Propiedades de la Transformada en Z
z Transformada Inversa de Z
z Funcin de Transferencia Discreta
z Representacin en Espacio de Estado
z Matriz de Transferencia Discreta

Introduccin al Control Discreto

z

Un sistema en tiempo discreto viene caracterizado por

magnitudes que varan solo en instantes especficos
de tiempo.
Estas magnitudes o seales en tiempo discreto r ( k )
toman valores r ( t1 ), r ( t 2 ), K , r ( t n )
r(k )

t1

t2

tn

Introduccin al Control Discreto

z

Adems de los sistemas inherentemente discretos, se

incluyen tambin en esta categora los sistemas
continuos muestreados con r ( k ) formada por
r (T ), r ( 2T ), K , r ( nT )
r (t )

r(k )
MUESTREO

Introduccin al Control Discreto

Seal continua y cuantificada

continua

Seal discreta y cuantificada

discreta

Introduccin al Control Discreto

z

Sistema de Control Discreto

Un sistema de control discreto es aquel que incluye un
computador digital en el bucle de control para realizar un
procesamiento de seal.

Introduccin al Control Discreto

z

La salida de la planta es continua y es realimentada a travs de

un transductor que convierte la seal de salida en seal elctrica.

La seal de error continuo es convertida a seal digital a travs

del circuito de muestreo (periodo T) y reconstruccin S&H
(Sample and Hold) y del convertidor A/D, proceso llamado
codificacin
e(t )

esh (t)
Sample
and
Hold

Efecto del S&H

Introduccin al Control Discreto

zEl

convertidor A/D (encoder) convierte la seal

continua en seal digital binaria, mediante un proceso
de cuantificacin

Introduccin al Control Discreto

z

El computador digital procesa la secuencia de valores

de entrada digital a travs de un algoritmo y produce
una salida digital , segn establezca la ley de control

ebin ( k )
z

COMPUTADOR
Ec. Diferencias

ubin ( k )

Esta seal de control habr de ser transformada de

nuevo a seal continua como entrada a la planta
(accin de filtrado de la planta).

Introduccin al Control Discreto

z

El convertidor D/A y el circuito de reconstruccin

(Hold) convierten la secuencia de valores en una
seal continua, proceso llamado decodificacin

Introduccin al Control Discreto

z

El circuito de reconstruccion (Hold) retiene el valor de salida del

convertidor D/A justo un periodo T.
u(t )

ud (k )

HOLD

Efecto del Hold

z

El uso del control discreto presenta ventajas e inconvenientes

frente al control analgico.
z Hay diversos campos de aplicacin del control digital.

Introduccin al Control Discreto

Introduccin al Control Discreto

Introduccin al Control Discreto

Introduccin al Control Discreto

Ecuaciones en Diferencia
z

La descripcin de los sistemas en tiempo discreto

viene definida por ecuaciones en diferencia, que
relacionan la seal de salida y ( k ) con la seal de
entrada u( k ) .
u( k )

SISTEMA

y(k )

u( kT ) = u( k ) = { u( 0), u(T ), u( 2T ), K , u( kT ), K}
y( kT ) = y( k ) = { y( 0), y(T ), y( 2T ), K, y( kT ), K}

Ecuaciones en Diferencia
z

Ecuacin en diferencias del sistema, en general

f ( y ( k ), y ( k 1), ..., y ( k n ), u( k ), u( k 1), ..., u( k n )) = 0

Definiendo k n = l entonces k = n + l y quedara

f ( y ( l + n ), y ( l + n 1), ..., y ( l ), u( l + n ), u( l + n 1), ..., u( l )) = 0

z

Los sistemas en tiempo discreto lineales e invariantes

en el tiempo (LTI), vendrn definidos por

a n y ( k + n ) + K + a1 y ( k + 1) + a 0 y ( k ) = bn u( k + n ) + K + b0 u( k )

con y ( 0 ), y (1), K , y ( n 1) C.I.

Ecuaciones en Diferencia
z

El algoritmo de control del computador digital podr

ser expresado como una ecuacin en diferencias
e( k )

Computador
Digital

u( k )

Ejemplo: controlador PI discreto

u( kT ) = k p e( kT ) + ki x ( kT )

x ( kT ) = x (( k 1)T ) + T e( kT )

Ecuaciones en Diferencia
z

A partir de la ecuacin en diferencias, se pueden

obtener los valores de salida dadas las condiciones
iniciales y la entrada por simple recurrencia

y( k + n ) =

1
( bn u( k + n ) + K + b0 u( k ) a n 1 y ( k + n 1) K a 0 y ( k ))
an

Se obtiene una expresin para calcular y ( n ), y ( n + 1), ...

a partir de y ( 0 ), ..., y ( n 1) y las condiciones iniciales.

Este mtodo no permite obtener el termino gral. y(k)

Transformada en Z
z

La transformada en Z de una seal x ( k ) , con x ( k ) = 0

para k < 0

X ( z ) = Z {x ( k )} = x ( k ) z k

z C/

k =0

X ( z ) = x ( 0) + x (1) z 1 + x ( 2) z 2 + K
z

La transformada en Z juega el mismo papel que la

transformada de Laplace, pudindose describir una
seal discreta x ( k ) por su transformada X ( z ) .

Transformada en Z
Transformada en Z de Seales
u( k )
1

X ( z ) = 1 z
k =0

= ( z 1 ) k
k =0

1
X(z) = (z ) =
1
1

z
k =0
1 k

Propiedades de Transformada en Z
z

Linealidad

Z {a x( k ) + b y( k )} = a X ( z ) + b Y ( z )
z

Desplazamiento a la derecha

Z { x( k n )} = z n X ( z )
z

Desplazamiento a la izquierda
n 1

n
l
Z { x ( k + n )} = z X ( z ) x ( l ) z
l =0

Propiedades de Transformada en Z
z

Amortiguacin

z
Z { c x ( k )} = X
c
Multiplicacin por k
k

c = e aT

dX ( z )
Z {k x ( k )} = z
dz
z

Teorema del Valor Final

lim x ( k ) = lim ((1 z 1 ) X ( z ))

z 1

Propiedades de Transformada en Z

Transformada Inversa de Z
z

La transformada Z-1 permite obtener una seal x ( k ) a

partir de X ( z ). Se procede a la descomposicin en
fracciones simples de X ( z ), ms que de X ( z ) .
z

Se calculan los coeficientes k ij de la descomposicin

en fracc. simples mediante el mtodo de los residuos
k1r1
X ( z)
k11
k12
=
+
+K+
+
r1
2
z
z + p1 ( z + p1 )
(z + p1 )
k 2 r2
k 21
k 22
+
+
+K+
+ ...
2
r2
z + p2 ( z + p2 )
( z + p2 )

Transformada Inversa de Z
1. Para races p k simples:
X(z)
kk =
( z + pk )
z = pk
z

k = 1, K , l

siendo l el nmero de races simples.

2. Para races p k repetidas, de orden de multiplicidad rj,
r j

1
d j
lim r j j
k kj =
(rj j )! z pk dz

k = 1, K , l

X ( z)
r

( z + pk ) j
z

j = 1, K , r

Transformada Inversa de Z
z

Una vez determinados los coeficientes k ij , se

calcular utilizando las relaciones x ( k ) X ( z ) de la
tabla de transformadas Z, aplicadas a las fracciones
simples obtenidas, tal que

para races reales simples

para races reales mltiples

z
c k u( k )
zc

Tcz
k

u( k )
kT
c
2
( z c)

Transformada Inversa de Z
z

Existe un mtodo ms sencillo para obtener a partir

de X ( z ) , mediante divisin directa, pues
N(z)
X (z) =
D( z )
grado N ( z ) grado D( z )

Procediendo a la divisin directa, se obtendr

X ( z ) = c0 + c1 z 1 + c2 z 2 + c3 z 3 + K
x( k ) = { c0 , c1 , c2 , K}

Funcin de Transferencia Discreta

z

La funcin de transferencia de un sistema en tiempo

discreto LTI es la relacin entre la transformada en Z
de la salida y la transformada en Z de la entrada con
condiciones iniciales nulas,

Y( z)
G( z ) =
R( z )
R( z)

G( z)

Y ( z)

Funcin de Transferencia Discreta

z

Para un sistema LTI caracterstico

a n y ( k + n ) + a n 1 y ( k + n 1) + K + a1 y ( k + 1) + a 0 y ( k ) =
= bm r ( k + m) + K + b1 r ( k + 1) + b0 r ( k )

tomando la transformada en Z, y considerando

condiciones iniciales nulas
Y ( z ) bm z m + K + b1 z + b0
G( z ) =
=
R( z ) a n z n + K + a1 z + a 0

con m < n, en general.

Funcin de Transferencia Discreta

z

Tambin es frecuente expresar G ( z ) en trminos de

z 1
bm z m n + K + b1 z 1 n + b0 z n
G( z ) =
a n + K + a1 z 1 n + a 0 z n

A partir de G ( z ) y la entrada R( z ) es posible obtener

la salida Y ( z ) segn
Y ( z ) = G ( z ) R( z )

y aplicar Z 1 para obtener la sucesin de valores y ( k )

Representacin en Espacio de Estado

z

Los mtodos basados en el espacio de estado

permiten el anlisis y diseo de sistemas de control
discreto que presentan mltiples entradas y mltiples
salidas (MIMO).

El estado de un sistema es la menor coleccin de

variables llamadas var. de estado x(k ) = {x1 (k ), x2 (k ), K , xn (k )}
tal que conocidas en kT = t0 junto con la entrada para kT t0
determinan unvocamente la salida para kT .t0

Representacin en Espacio de Estado

z

La dinmica del sistema multivariable (MIMO) ser

descrita a travs de un sistema de ecuaciones en
diferencia de primer orden en la forma
x ( k + 1) = f ( x ( k ), u ( k ))

y ( k ) = g ( x ( k ), u ( k ))

siendo f y g las funciones de transicin y lectura del

sistema.
Los diferentes componentes del vector de estado
forman el espacio de estado.

Representacin en Espacio de Estado

z

En el estudio que se va a realizar a continuacin se

va a restringir al caso de sistemas lineales e
invariantes en el tiempo (LTI), en cuyo caso las
funciones de transicin y lectura toman la forma
x ( k + 1) = G x ( k ) + H u ( k )
y (k ) = C x(k ) + D u(k )

siendo G, H, C y D las matrices de representacin en

espacio de estado.
Existen diferentes representaciones en espacio de
estado segn sea la eleccin del vector de estado.

Representacin en Espacio de Estado

z

Considerando el sistema LTI descrito por la ecuacin

en diferencias
y ( k + n ) + a1 y ( k + n 1) + K + a n y ( k ) = b0 u( k + n ) + K bn u( k )

con funcin de transferencia

Y ( z ) b0 z n + b1 z n 1 + K + bn
G( z) =
= n
U ( z)
z + a1 z n 1 + K + a n

se van a ver dos formas de representacion en espacio

de estado.

Representacin en Espacio de Estado

1.

Forma Cannica de Control

L 0 x1 (k ) 0
1
0
x1 (k + 1) 0
x ( k ) 0
x (k + 1) 0
L
0
1
0
2 + u (k )
=
2
M

M
M
M
M M M

x
k
a
a
a
a
x
k
L
(
1
)
(
)

+
1
1
1 n
n2
{
4n444n 4
1
n
424
444443
G

x1 ( k )
x ( k )
y ( k ) = [bn a n b0 Lb1 a1b0 ] 2 + b0 u( k )
144424443 M {
D
C

x n ( k )

Representacin en Espacio de Estado

2.

Forma Cannica de Observacin

x1 ( k + 1) 0 0 L 0 a n x1 ( k ) bn a n b0
x ( k + 1) 1 0 L 0 a x ( k ) b a b
n 1 0
n 1 2
=
2
+ n 1
u(k )

M
M

M
M M
M M

x
k
(
1
)
x
k
(
)
b
a
b

+
a
0
0
1
L

1
1 0
1 n
4
1
444
n
1
424444
3
4
24
4
3
G

x1 ( k )
x (k )
y ( k ) = [0 0 L 1] 2 + b0 u( k )
14
4244
3 M {
D
C

x n ( k )

Matriz de Transferencia Discreta

z

Al igual que la funcin de transferencia describa la

dinmica de un sistema SISO en tiempo discreto, es
posible tambin definir la llamada matriz de
transferencia para un sistema MIMO.
Partiendo de un sistema con r entradas y m salidas,
representado en espacio de estado por
x ( k + 1) = G x ( k ) + H u ( k )
y (k ) = C x(k ) + D u(k )

aplicando la Z se obtiene

Matriz de Transferencia Discreta

z I X ( z ) z x ( 0) = G X ( z ) + H U ( z )
Y ( z ) = C X ( z ) + D U ( z )

reorganizando
X ( z ) = (z I G ) H U ( z )
1

Y ( z ) = C (z I G ) H + D U ( z )
1

por tanto, la matriz de transferencia vendr dada por

G ( z ) = C (z I G ) H + D
1