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Diseño Mecatrónico
Diseño Mecatrónico
Introduccin
Definicin
y
clasificacin
Fiabilidad
Ejemplo
Fallos
Introduccin
Fallos
Producto
Empresa
Cliente
Necesidades
Servicio
Satisfaccin
Objeto
Necesidad del
cliente
Nuevos clientes
Estudio
Proceso
productivo
Fallos
Manteni
miento
Reparaci
n de
anomala
s
Instalaci
n
conserva
da
Fallos
Cliente de mantenimiento
Departamento de produccin
Necesidades en funcin del tipo de instalacin
Estudios por
parte de
mantenimient
o
Posibles
averas en la
instalacin
Proceso de su
reparacin
Fallos
Una buena
reparacin
Reparar
avera
Analizar
avera
Conocer las causas que
la originan
Eliminar
avera
Falta
de calidad
Falta de
seguridad
Perdida
energtica
Contaminacin
ambiental
Fallo a nivel
industrial
Impide mantener los niveles
deseados de productividad
Falta de calidad
Los equipos debe alcanzar la produccin para la cual
fueron diseados pero, adems, deben hacer el
producto que se esperaba.
Si la calidad del producto depende de la instalacin,
cualquier hecho que haga descender esta calidad
ser igualmente un fallo
Falta de
seguridad
Si el estado de las mquinas puede ocasionar algn
riesgo para las personas o el resto de la instalacin,
tambin debe considerarse un fallo.
Falta de
ambiental
La normativa en estos aspectos es cada vez ms
exigente y afecta no slo a los procesos productivos
sino tambin al estado y mantenimiento de los
equipos.
Dentro de este tipo de averas debemos considerar
prdidas energticas y posibles poluciones.
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Fallos
11
12
13
14
15
16
Fallos totales
Fallos parciales
En funcin de la
forma de aparecer
Fallos
progresivos
Fallos
repentinos
17
18
Fiabilidad
La aplicacin de las nuevas tecnologas a la industria en general
mejora y hace posible la fabricacin de nuevos productos, pero a su
vez introduce nuevos elementos, primordialmente electrnicos, que
aumentan la complejidad de los procesos industriales, aadiendo
nuevos riesgos e influyendo en la fiabilidad-seguridad de toda la
instalacin.
Este mayor nmero y formas de riesgos junto con la complejidad de
los sistemas ha obligado a considerar en profundidad la fiabilidad y
seguridad de las instalaciones actualmente en marcha.
19
Fiabilidad
El concepto de seguridad est ntimamente ligado con la fiabilidad ya que
cuanto ms fiable es un sistema, lo cual depende de sus componentes, ms
seguro es.
Por otro lado la prevencin de prdidas o seguridad industrial aplicada con
rigor cientfico est basada en gran parte en la aplicacin de los mtodos
probabilsticos a los problemas de fallos en los procesos industriales. Todo
ello se ha llevado a cabo a travs de una disciplina denominada
INGENIERA DE FIABILIDAD, para la cual se dispone de las adecuadas
tcnicas de prediccin, que han sido fundamentales para el aseguramiento
de la calidad de productos y procesos. En ste mbito se trata la
disponibilidad, operatibilidad y mantenibilidad de los sistemas tcnicos,
incluyendo el anlisis probabilstico de riesgos de la planta.
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Fiabilidad
Fiabilidad e infiabilidad
Para crear un modelo matemtico para la probabilidad de fallo,
consideramos el funcionamiento de un determinado elemento en
el medio para l especificado. Definimos la variable aleatoria
como el tiempo durante el que el elemento funciona
satisfactoriamente antes de que se produzca un fallo. La
probabilidad de que el elemento proporcione unos resultados
satisfactorios en el momento t se puede definir como fiabilidad.
La designamos R (t) y si el tiempo de fallo es T entonces
podremos escribir:
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Fiabilidad
R (t) = Pr (T > t)
De una forma prctica si designamos:
Ns (t) = N de elementos en funcionamiento en el instante t
N (0) = N de elementos en funcionamiento al principio
Nf (t) = N de elementos averiados hasta el momento t
se cumplir:
N (0) = Nf (t) + Ns (t)
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Fiabilidad
La fiabilidad R (t) est relacionada con la funcin inversa
llamada infiabilidad Q (t) que es su probabilidad contraria o
sea la probabilidad de que ocurra un fallo antes del instante t.
Por lo tanto la infiabilidad valdr:
cumplindose que:
Q (t) = 1 - R (t)
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Fiabilidad
Tasa de fallos
Supongamos que un material funciona en el instante t, la
probabilidad condicional, de que se produzca una avera entre el
momento t y el t + dt puede escribirse como l(t) dt; la funcin l(t)
es por definicin tasa de fallos o averas y se expresa en
(tiempo)-1.
Matemticamente tiene la expresin siguiente:
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Fiabilidad
De donde despus de realizar operaciones nos da el valor de la
fiabilidad:
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Fiabilidad
Funcin densidad de probabilidad de fallos
La funcin densidad de probabilidad de fallos es la probabilidad
de que un dispositivo cualquiera tenga un fallo entre los
instantes t y t + dt. Se la denomina f (t) y matemticamente
tiene la expresin:
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Fiabilidad
Relacin entre f(t), (t) y R(t)
Se cumple que la probabilidad de producirse una avera en un
elemento entre t y t + dt o sea f(t) dt es igual a la probabilidad
de que funcione hasta t (fiabilidad) por la probabilidad de que
falle entre t y t + dt. Puesto de forma matemtica se cumplir:
f(t) dt = R(t) . (t) dt
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Fiabilidad
Relacin entre f(t), (t) y R(t)
Se cumple que la probabilidad de producirse una avera en un
elemento entre t y t + dt o sea f(t) dt es igual a la probabilidad de
que funcione hasta t (fiabilidad) por la probabilidad de que falle
entre t y t + d t. Puesto de forma matemtica se cumplir:
f (t) dt = R (t) . l(t) dt
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Ejemplo
Durante el programa de mantenimiento anual que realiza una empresa se
han recogido los datos de fallos de un conjunto de 50 vlvulas mecnicas
habiendo fallado 2 de ellas. Para reprogramar el programa de
mantenimiento preventivo que se lleva actualmente en la empresa se
desea saber:
Tasa de fallos anual para dichas vlvulas.
a) Qu probabilidad tiene una vlvula de fallar antes de alcanzar un
tiempo de funcionamiento de 4 meses.
b) Cul ser la probabilidad de que la una vlvula est en funcionamiento
al cabo de 6 meses.
c) Cul ser la probabilidad de que el tiempo de vida est comprendido
entre 4 y 6 meses.
d) Determinar un intervalo de vida con un nivel de confianza (centrado) del
90 %.
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32
33
Mantenimient
o Productivo
Total
34
35
36
37
Mantenimiento correctivo
Mantenimiento preventivo
Mantenimiento productivo
38
Tipo de mantenimiento
Mantenimiento: conjunto de acciones para mantener o
restablecer un bien.
Mantenimiento predictivo: mantenimiento
detectar una falla antes de que suceda.
basado
en
39
Tipo de mantenimiento
Mantenimiento correctivo: correcciones de la averas o
fallas cuando stas se presentan.
Mantenimiento autnomo: prevencin del deterioro de
los equipos y componentes de los mismo. El
mantenimiento es llevado a cabo por los operarios.
Mantenimiento sistemtico: grupo de tareas de
mantenimiento que se realizan sobre un equipo o
instalacin siguiendo un programa establecido, segn el
tiempo de trabajo o la cantidad de produccin.
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Mantenimiento
Productivo
Total
Total Productive Maintenance
42
M
Representa acciones de gestin y
mantenimiento en sentido amplio
43
P
Implica productividad de los equipos
y el perfeccionamiento en general
44
T
Se interpreta como total, sobre
todas la reas y con la colaboracin
de todas las personas de la empresa
Tipos de Mantenimiento
Mantenimiento Correctivo; No planificado - Planificado
Mantenimiento Preventivo
55
56
El MBT
Trata de planificar las actividades de
mantenimiento
del
equipo
de
forma
peridica, sustituyendo en el momento
adecuado las partes que se prevean de
dichos equipos.
57
El MBC
Trata de planificar el control al ejercer el
equipo y sus partes, a fin de asegurarse de
que renan las condiciones necesarias para
una operativa correcta y puedan prevenirse
posibles averas o anomalas de cualquier tipo
58
Cero accidentes
Cero defectos
Cero fallas
59
60
61
62
63
Averas
Fallas
Mala calidad
Cambios de herramientas, tiles, etc.
Aumenta la productividad
Mejora la imagen de la empresa
Cambiar el comportamiento de las personas
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Tipos de mantenimiento
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Mantenimiento correctivo
Mantenimiento a Sistemas
Mecatrnicos
Introduccin
El objetivo de un sistema productivo eficiente desde el punto de
vista de los equipos es el de conseguir que operen de forma ms
eficaz durante el mayor tiempo posible.
Es necesario descubrir, clasificar y eliminar los principales factores
que afectan las condiciones operativas ideales de los equipos.
Cambios y ajustes no
programados
Cuando finaliza la produccin de un elemento y el equipo se ajusta
para atender los requerimientos de un nuevo producto, se producen
prdidas durante la preparacin y ajuste, al aparecer tiempos
muertos y productos defectuosos como consecuencia del cambio.
Reduccin de Velocidad
Las prdidas de velocidad reducida se refieren a la diferencia entre la
velocidad de diseo del equipo y la velocidad real operativa. Es tpico
que en la operacin del equipo la prdida de velocidad sea pasada
por alto, aunque constituye un gran obstculo para su eficacia. La
meta debe ser eliminar la diferencia entre la velocidad de diseo y la
velocidad real.
Defectos en el proceso
Los defectos de calidad y la repeticin de trabajos son prdidas
de calidad causadas por el mal funcionamiento del equipo de
produccin. En general, los defectos espordicos se corrigen fcil
y rpidamente al normalizarse las condiciones de trabajo del
equipo. La reduccin de los defectos y averas crnicas, requieren
de un anlisis ms cuidadoso, siguiendo el proceso establecido
por la ruta de la calidad, para remediarlos mediante acciones
innovadoras.
Prdidas de Arranque
Las prdidas de puesta en marcha son prdidas de rendimiento que
se ocasionan en la fase inicial de produccin, desde el arranque hasta
la estabilizacin de la mquina. El volumen de prdidas vara con el
grado de estabilidad de las condiciones del proceso, el nivel de
mantenimiento del equipo, la habilidad tcnica del operador, etc.
Este tipo de prdidas est latente, y la posibilidad de eliminarlas es a
menudo obstaculizada por la falta de sentido crtico, que las acepta
como inevitables.
Tiempos
muertos
Cadas de
velocidad
Defectos
Prdidas de
velocidad del
proceso
Productos o
proceso
defectuosos
Prdida
Tipo de caracterstica
Objetivo
1. Averas
Eliminar
2. Tiempos de
preparacin y ajuste de
los equipos
Reducir al
mximo
3. Funcionamiento a
velocidad reducida
Anular o hacer
negativa la
diferencia con el
diseo
4. Tiempo en vaco y
paradas cortas
Eliminar
5. Defectos de calidad y
repeticin de trabajos
Eliminar
productos y
procesos fuera
tolerancias
6. Puesta en marcha
Eliminar o
minimizar segn
exigencias
tcnicas
Caractersticas
principales
Causas mltiples y complejas
Frecuentes/ peridicas en
tiempo
Crnicas
Soluciones complicadas y
alargo plazo
Efectos difciles de relacionar
Problemas latentes no
resueltos
Causa nica
Causa fcil de reconocer
Espordicas
Efectos obvios
Efectos acotados
Espordicas en tiempo
Prdidas debidas a
preparaciones
MP (Mquina parada)
MM ( Mquina en marcha)
Preparacin
Montaje
Ajuste
1) Situacin Inicial
M
M
M
M
P
M
M
P
M
P
M
P
M
P
M
P
M
M
M
P
M
M
M
M
M
M
MM
M
P
M
P
M
P
Tiempo de carga
total de
operaciones a MP
Distribucin
de Weibull
M.C. Ral eco Caberta
Funcin de densidad de
probabilidad de Weibull
La distribucin de Weibull del Tres-Parmetro
El pdf de Weibull del tres-parmetro:
Estructura de
costos
Mantenimiento a Sistemas
Mecatrnicos
Introduccin
Como administrador de mantenimiento es importante minimizar
los costos del mantenimiento. Para ello es importante analizar
cuales son sus componentes.
Costo global
El costo global de mantenimiento es la suma de cuatro componentes:
Costo de intervenciones de mantenimiento C i
Costos de fallas del mantenimiento Cf
Costos de almacenamiento del mantenimiento C a
Amortizacin de la inversin del mantenimiento A i
Cg = Ci + Cf +Ca + Ai
gastos salariales;
contratacin de servicios;
gastos en material fungible de uso general;
gastos de energa ligados a la intervencin.
No se trata de hacer contabilidad, sino a realizar anlisis tcnicoeconmicos que permitan reducir el costo global de
mantenimiento.
Costo de fallas (CFM, Cf)
Estos costos corresponde a las perdidas de margen de explotacin
debidas a un problema de mantenimiento que haya producido una
reduccin en la tasa de produccin de productos en buen estado.
La prdida de margen de explotacin puede incluir aumento de
los costos de explotacin o una prdida de negocios.
Los problemas de mantenimiento ocurren por:
mantenimiento preventivo mal definido;
mantenimiento preventivo mal ejecutado;
mantenimiento correctivo efectuada en plazos muy largos,
mal ejecutada, realizada con repuestos malos o de baja
calidad.
Valores referenciales
A nivel de diseo del departamento de mantenimiento y despus, a
nivel de reingeniera de la organizacin es importante conocer
valores de referencia para las componentes del costo global. Ello
dependera principalmente del tamao de la planta, el tipo de
industria, entre otros criterios.
A fin de establecer valores de referencia para los costos de
intervencin es necesario comparar nuestra empresa con otras del
mismo rubro, pero de clase mundial .Podemos usar diferentes
variables de comparacin:
valor de los equipos en planta
volumen de produccin
valor agregado
Ci vs volumen de produccin
El volumen de produccin (Vp) es una medida del nivel de uso dado a
los equipos. Por ejemplo: horas de operacin continua en equipos,
toneladas en equipos qumicos, siderurgia e industrias
agroalimentarias.
Este indicador permite:
Comparar equipos o plantas similares tomando en cuenta las
horas de utilizacin de los equipos;
Recalcar que la redundancia de equipos o el sobreequipamiento eleva los costos de intervencin de
mantenimiento.
Ejemplo de plan
de mantenimiento
Gamas diarias
Gamas anuales
Tipos de
mantenimient
o
M.C. Ral eco Caberta
Mantenimiento correctivo
El personal encargado de avisar es el
operador del equipo.
Encargado de la reparacin
personal de mantenimiento.
es
el
para
ese
Mantenimien
to Preventivo
Inspecciones visuales
Medicin de temperaturas
Control de la lubricacin
Medicin de vibraciones
Control de fisuras
Control de la corrosin
Inspecciones visuales
Consiste en verificar posibles defectos o anomalas
superficiales que vayan apareciendo en diferentes
elementos del equipo. La inspeccin puede ser
externa o interna. Para la externa puede realizarse a
simple vista o con ayuda de lupas. Para la interna se
utilizan aparatos como boroscopios y flexiscopios.
Medicin de temperatura
Pueden detectar anomalas que van acompaadas de
generacin de calor como rozamientos o mala
lubricacin, fugas en vlvulas o purgadores e incluso
permite determinar el estado de los equipos mediante
termografas superficiales.
Control de la lubricacin
El anlisis de los aceites de las mquinas permite
determinar el contenido de hierro o cualquier otro
metal, el grado de descomposicin, la posible
presencia de humedad o cualquier otro compuesto
que altere su funcionamiento.
Medicin de vibraciones
El estudio de los espectros de vibraciones y su amplitud
puede proporcionarnos suficiente informacin para saber las
partes que comienzan a daarse dentro de cualquier equipo.
Control de fisuras
Para el control de fisuras y otros defectos se emplean
mtodos como radiografas,
lquidos penetrantes,
ultrasonidos, etc. El conocimiento de fisuras en elementos
que han estado trabajando nos permitir tomar decisiones
sobre la situacin y tiempo mximo de funcionamiento
antes de la falla total.
Control de la corrosin
Pueden emplearse desde testigos hasta mediciones del espesor
mediante ultrasonido o radiografas
Mantenimiento de uso
Responsabiliza del primer nivel de mantenimiento a los
usuarios.
Mantenimiento Hard
Time
Consiste en revisar los equipos a
intervalos programados antes de que
aparezca ningn fallo
Mantenimiento
predictivo
El mantenimiento predictivo
consiste en el conocimiento
permanente del estado y
operatividad de los equipos,
mediante la medicin de
determinadas variables.
Mantenimiento Modificativo
Con este nombre se conocen las acciones que lleva a cabo
Mantenimiento, tanto para modificar las caractersticas de
produccin de los equipos, como para lograr una mayor
fiabilidad o mantenibilidad de los mismos.
La primera oportunidad
adquisicin del equipo.
se
presenta
durante
la
Arboles de
Fallas
Mantenimiento a Sistemas
Mecatrnicos
Introduccin
El anlisis de rbol de fallas es uno de los mtodos de ms amplio
uso en el anlisis de confiabilidad.
Es un procedimiento deductivo para determinar las diversas
combinaciones de fallas a nivel componente que pueden
desencadenar eventos no deseados especificados al inicio del
anlisis. Los arboles de falla tambin son usados para calcular la
probabilidad de que ocurrencia del evento en estudio a partir de la
probabilidad de ocurrencia de las fallas de los componentes. Para
un sistema dado, se pueden hacer tantos anlisis como eventos no
deseados se deseen estudiar.
Los arboles de falla pueden ser realizados desde etapas tempranas
del diseo; y luego ser actualizados en funcin del mayor
conocimiento que se tenga del sistema. Luego de la puesta en
marcha del sistema, los arboles tambin son utilizados para
identificar las causas races de las fallas.
Anlisis cualitativo
Ejemplo 15 Si se utilizan letras minsculas para los conectores y
letras maysculas para los eventos, el diagrama del rbol de falla
de la pinza se muestra en figura 4.5. Para los conectores se tiene (A:
mecanismo falla extendido, B: actuador A falla extendido, C: control
A falla en modo extendido, D:actuador B falla extendido, E: control B
falla en modo extendido:
a=A+b
b = cd
c=B+C
d=D+E
por lo que
a = A + (B + C)(D + E)
= A + BD + BE + CD +
CE
Anlisis cuantitativo
Aqu se trata de calcular la probabilidad de que ocurra el evento
principal, conociendo la probabilidad de ocurrencia de los eventos
bsicos.
En el caso del conector OR (figura 4.6),
P(S) = P(A) + P(B) P(A B) (4.1)
Si A y B son estadsticamente independientes (4.1) queda
P(S) = P(A) + P(B) P(A) P(B)
A y B mutuamente exclusivas
Consideremos otro caso donde las fallas de A y B son
mutuamente exclusivas. En ese caso, la probabilidad de que A
falla cuando B ha fallado es 0. Y por tanto la rama derecha bajo el
conector OR de figura 4.9 puede ser obviada, como se muestra en
figura 4.11.
Dependencias en sistemas ms complejos
Consideremos ahora el sistema mostrado en la figura 4.12. Los
componentes A y B estn en paralelo y C en serie con ellos.
Tomemos en primer lugar el caso en que la fallas de cualquiera
son independientes del resto. El rbol se muestra en figura 4.13.
Se ha usado la siguiente nomenclatura:
A,B,C: falla de A,B,C respectivamente
S: falla del sistema
D1: evento intermediario, A y B fallan
Consideremos ahora el caso en el cual la falla de A depende de B.
Se utiliza la notacin adicional:
B: componente B opera
A!: falla de componente A cuando B ha fallado
A: falla de componente A cuando B opera
Ntese que la pate del rbol bajo A es idntica a la figura 4.9.
A y B con correlacin perfecta
Se dice que dos eventos A y B estn completamente correlacionados, sea,
su correlacin estadstica es 1, cuando A ocurre si y solo si B ocurre y
adems B ocurre si y solo si A ocurre. Si hay dos eventos de ese tipo en el
rbol, podemos simplemente reemplazar B por A cada vez que B aparezca.
Ejemplos
Simplificacin del rbol
Elaboracin de
manuales de
operacin
Qu es un manual???
Caractersticas de un manual
Antes de escribir
Recuerda y repasa mentalmente todos
los pasos.
Separa con un guin cada uno de los
pasos a seguir.
Utiliza el vocabulario adecuado, tienes
que saber el nombre tcnico de cada
elemento o accin del mismo.
Organiza
los
pasos
de
manera
secuenciada.
Despus de escribir
Material
En
Setup
En
Uso
Medidas de seguridad
En
Ejemplo: Fresadora
Tcnicas de
diagnsticos en
sistemas
mecnicos
Desbalanceo
Esttico:
Se
Desalineacin
Angular:
Para
Desalineacin
de manguitos, tolerancias
de manufactura inadecuadas (con
juego), y holgura entre el impulsor y su
eje en bombas. Causa un truncamiento
en la forma de onda en el dominio del
tiempo.
Soltura estructural
Desgaste de dientes
Ocurre
Mantenimiento a sistemas
Mecatrnicos
Mtodos de revisin de las
condiciones de operacin
Introduccin
Dentro de la industria, es de suma
importancia realizar algn tipo de monitoreo a
las diversas operaciones, este monitoreo, puede
ser desde la seguridad de la operacin, hasta el
registro por computadora de cada momento
(dato) de dicha operacin para su procesamiento
futuro que servir para detectar y/o identificar
posibles mejoras en el proceso, as como en el
control de mantenimiento de el equipo utilizado.
Objetivo
Por
otra
parte,
debemos
asegurarnos la estabilidad de
nuestros procesos a fin de poder
actuar sobre estos mismos en
caso de qu se encuentren
fuera de control.
Mtodo de monitoreo
estadstico por CPK
Existen procesos donde es necesario monitorear
caractersticas crticas del producto, con fines de
monitoreo del equipo, para esto hay diversos
mtodos. Uno de los ms utilizados es el estudio de
CPK el cual corrobora con metodologa estadstica, si
nuestro proceso esta en control. Este mtodo es a su
vez utilizado no slo para ver si nuestro proceso es
correcto, sino para validar que nuestro equipo es
capaz de reproducir el proceso dentro de los
parmetros especificados una cierta cantidad de
tiempo sin ajuste a la maquinara.
Mtodo de monitoreo
estadstico por CPK
En este mtodo se toma en cuenta una muestra de 32
datos, nmero que pudiera variar, sin embargo, es lo
recomendable para asegurar que el anlisis se calcule
adecuadamente, ya que estadsticamente este tamao
de muestra puede mostrar si los datos son normales o
no, punto importante para que los resultados sean
confiables.
Mtodo de monitoreo
estadstico por CPK
Mtodo de monitoreo
estadstico por CPK
Otro punto que se debe tomar en consideracin es la
tolerancia que se tiene en la operacin, es decir los
limites inferior y superior.
Mtodo de monitoreo
estadstico por CPK
SPC Chart
SPC chart, o proceso estadstico de control (statistical
process control)
Este puede ser el monitoreo constante de los datos de
una operacin, por ejemplo, la medicion de un dimetro
en una operacin repetitiva de maquinado de un orificio
en una pieza metlica.
SPC Chart
Existen softwares que hacen los clculos de manera
automtica, uno de los mas conocidos es el Minitab, el cual
facilita tareas que de llevarlas a cabo de manera
manual,serian extremadamente agobiantes.
Los
Organigramas
Grficas de funcionamiento
Grfica y anlisis de pareto
Diagramas de causa-efecto
Histogramas de la frecuencia
Grficas de Control
Estudios de la capacidad de proceso
Planes de muestreo de aceptacin
Diagramas de dispersin