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Introducción A La Geometría Diferencial: Índice General
Introducción A La Geometría Diferencial: Índice General
DIFERENCIAL
Javier Lafuente Lpez
Octubre de 2001
ndice General
1 TEORIA DE CURVAS
1.1 CURVAS PLANAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Vector velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Recta tangente y recta normal . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4 Reparametrizaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.5 Trayectorias y trayectorias orientadas. . . . . . . . . .
1.1.6 Sobre la geometra de las curvas . . . . . . . . . . . . .
1.1.7 Curvas conguentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.8 La Geometra intrseca . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.9 Curvas en implcitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.10 Longitud de una Curva. . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.11 Parametrizacin por el arco . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.12 Diedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.13 Determinacin diferenciable del ngulo. . . . . . . . . .
1.1.14 Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.15 Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.16 Teorema Fundamental (versin plana) . . . . . . . . .
1.1.17 Clculos con parmetro arbitrario . . . . . . . . . . . .
1.2 CURVAS EN EL ESPACIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Algoritmos para el clculo de la curvatura y la torsin
1.2.4 Los planos y rectas del triedro de Frenet . . . . . . . .
1.2.5 Teorema Fundamental (versin tridimensional) . . . . .
1.2.6 Apndice: Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales
1.3 Ejercicios Propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
5
5
5
6
6
6
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NDICE GENERAL
2 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS
2.1 Aproximacin al concepto de superficie. . . . . . . . . . . . .
2.1.1 Grfica de una funcin . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Ceros de una funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3 Teorema (simplificado) de la funcin implcita . . . .
2.1.4 Superficies parametrizadas. . . . . . . . . . . . . . .
2.2 SUPERFICIES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Parametrizaciones locales . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Concepto de superficie (regular) . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Anlisis local de una parametrizacin. . . . . . . . .
2.2.5 Cartas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6 Compatibilidad de cartas . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 ESPACIOS TANGENTES A SUPERFICIES . . . . . . . . .
2.3.1 Cono tangente a un subconjunto en un punto . . . .
2.3.2 Plano vectorial tangente a una superficie en un punto
2.3.3 Cambio de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 FUNCIONES DIFERENCIABLES Y DIFERENCIAL . . .
2.4.1 Recuerdos de lgebra lineal . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Recuerdos de anlisis . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Plano tangente en implcitas . . . . . . . . . . . . . .
2.4.4 Funciones diferenciables entre superficies . . . . . . .
2.4.5 La diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.6 Congruencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 CAMPOS DE VECTORES . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Campos de vectores sobre subconjuntos de Rn . . . .
2.5.2 El mdulo de los campos de vectores XS . . . . . . .
2.5.3 Campos normales a una superficie. . . . . . . . . . .
2.5.4 Campos de vectores tangentes a subconjuntos de Rn .
2.5.5 Representacin analtica local de un campo tangente a
una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.6 Curvas integrales de un campo . . . . . . . . . . . . .
2.6 FORMAS BILINEALES EN SUPERFICIES . . . . . . . . .
2.6.1 Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL . . . . . . . . . . . .
2.7.1 Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2 Expresin analtica local . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.3 Longitudes de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.4 Integrales de funciones en recintos coordenados . . .
2.8 Ejercicios Propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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39
NDICE GENERAL
3 TEORA LOCAL DE SUPERFICIES
3.1 SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Aplicacin de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Operador de Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Curvatura normal de curvas en superficies orientadas
3.1.4 Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.5 Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . .
3.1.6 Una interpretacin geomtrica de la Segunda Forma
Fundamental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.7 Expresin analtica local . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 CURVATURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Aplicaciones autoadjuntas . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Expresin analtica local del Operador de Weingarten
3.2.3 Curvaturas de superficies orientadas . . . . . . . . . .
3.2.4 Clasificacin de los puntos de una superficie . . . . .
3.2.5 Direcciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6 Curvaturas principales e Indicatriz de Dupin. . . . .
3.2.7 Direcciones asintticas . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.8 Lneas de curvatura y lneas asintticas . . . . . . . .
3.2.9 Smbolos de Christoel . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.10 Curvatura geodsica: . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.11 Geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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41
41
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51
53
NDICE GENERAL
pagina5
1 TEORIA DE CURVAS
1
1.1
TEORIA DE CURVAS
CURVAS PLANAS
Fijados en el plano un sistema de coordenadas cartesianas, podemos identificar cada punto p con sus coordenadas (x, y) R2 , y escribimos p = (x, y).
Supongamos que nuestro punto p se mueve por el plano, y en cada instante t ocupa una posicin (t) = (x(t), y(t)), donde t vara en un cierto
intervalo I R . Si nuestro punto no tiene propiedades fantasmales describir sobre el plano una traza continua, es decir, las funciones x(t), y(t),
definidas para t I, sern funciones continuas, y se denomina a : I R2
curva (parametrizada).
A veces se expresa esta situacin escribiendo
x = x(t)
(t) :
y = y(t)
son las ecuaciones de (en las coordenadas cartesianas (x, y))
Definicin: Supngase I un intervalo abierto de R . Una curva : I 3
t (x(t), y(t)) R2 se dice diferenciable, si las funciones x(t), y(t), admiten
derivadas de cualquier, rden en todos los puntos t I. Si el intervalo I
no es abierto, se dir que : I R2 es curva diferenciable, si existe una
aplicacin diferenciable
: I R2 donde I I, es un intervalo abierto de
R, y (t) =
(t), t I
1.1.1
Vector velocidad
Curvas regulares
1 TEORIA DE CURVAS
1.1.3
Por un punto regular (t0 ) de una curva diferenciable , pueden trazarse dos
rectas destacadas:
La recta tangente a en t0 , que es la recta T que pasa por (t0 ), y
tiene la direccin de 0 (t0 ). Sus ecuaciones son:
x x(t0 )
y y(t0 )
=
x0 (t0 )
y 0 (t0 )
La recta normal a en t0 , que es la recta N que pasa por (t0 ), y tiene
la direccin de 0 (t0 ). Sus ecuaciones son:
y y(t0 )
x x(t0 )
=
0
y (t0 )
x0 (t0 )
1.1.4
Reparametrizaciones
Intuitivamente, en el caso de curvas regulares, una trayectoria viene definida por la imagen de una curva regular, y una trayectoria orientada es una
trayectoria dotada de un sentido de recorrido. Conviene distinguir de entre
las entidades matemticas propiedades asociadas a una curva, aquellas que
dependen solo de la trayectoria (que denominamos geomtricas), de las que
dependen de la parametrizacin concreta. As por ejemplo el vector velocidad 0 (t) en un punto, no es geomtrico, y sin embargo si lo es el vector
unitario tangente 0 (t)/ | 0 (t) | , o la recta afn tangente a la curva en un
punto (t).
1 TEORIA DE CURVAS
1.1.7
Curvas conguentes
x = a1 + b1 x + c1 y
y = a2 + b2 x + c2 y
entonces resulta que las ecuaciones
La Geometra intrseca
Curvas en implcitas
1 TEORIA DE CURVAS
F
F
=
=0
x (x0 ,y0 )
y (x0 ,y0 )
Si no es singular, se denomina punto regular. Cuando todos los puntos de C
son regulares, cada componente conexa, puede expresarse como la trayectoria
de una curva regular. Una situacin muy frecuente, es que el conjunto de
puntos singulares de C, sea un conjunto de puntos aislados. En este caso,
cada componente conexa de C puede espresarse como una trayectoria de una
curva regular a pedazos.
Direccin normal y la tangente en un punto regular Si F : D R
es una funcin diferenciable, (x0 , y0 ) C = F 1 (0) es un punto regular,
entonces el vector
!
F
F
(gradF )(x0 , y0 ) =
,
x (x0 ,y0 )
y (x0 ,y0 )
es distinto de (0, 0), y su direccin es normal a la curva en el punto (x0 , y0 ).
Demostracin: Si : (a, b) 3 t (x(t), y(t)) R2 es una curva regular
con F ((t)) = 0 t, y F ((t0 )) = (x0 , y0 ) entonces usando la regla de la
cadena:
dx
dy
dF
F
F
=
+
dt t0
x (x0 ,y0 ) dt t0
y (x0 ,y0 ) dt t0
o de forma equivalente, si v.w denota el producto escalar ordinario de v, w
R2 se tiene:
(gradF )((t0 )).0 (t0 ) = 0
y as (gradF )((t0 )) es ortogonal al vector velocidad 0 (t0 ).
1 TEORIA DE CURVAS
1.1.10
(1)
L() = lim
(ti )(ti + ti )
t0
i=0
=
=
=
lim
t0
i=0
r
X
i=0
1+
yk
xk
xk
r
X
p
lim
1 + f 0 ( k )2 xk
t0
i=0
1 + f 0 (t)2 dt
1 TEORIA DE CURVAS
1.1.11
10
Diedro de Frenet
1
0 (t)
=p
(x0 (t), y 0 (t))
0
0
2
| (t) |
x (t) + y 0 (t)2
0 (t)
1
p
(y 0 (t), x0 (t))
=
0
0
2
0
2
| (t) |
x (t) + y (t)
(t) si t [t0 , t1 ]
2 (t) = 1
2 (t) 2n si t [t1 , t2 ]
1 TEORIA DE CURVAS
11
Curvatura
(s0 ) = lim
1.1.15
Frmulas de Frenet
T 0 = N
(3)
N 0 = T
que se denominan frmulas de Frenet.
Observese que
= det (0 , 00 ) = |00 |
1 TEORIA DE CURVAS
12
2
y (s) = (0) s + (0) s3 + (3 (0) + 0 (0)) s4 + . . .
2
3!
4!
| (0)| = lim
1.1.16
como T (s) = (cos (s), sin (s)) se concluye que nuestra curva (s) = (x(s), y(s))
tendr que satisfacer x0 (s) = cos (s), y 0 (s) = sin (s) con lo que:
Z s
Z s
cos ()d, y(s) = y0 +
sin ()d
(5)
x(s) = x0 +
0
1 TEORIA DE CURVAS
13
las igualdades (4) y (5) permiten construir una nica solucin cada vez
que elijamos condiciones iniciales
(0) = (x0 , y0 ), 0 (0) = (cos 0 , sin 0 )
Finalmente si , : [0, L] R2 son dos curvas birregulares con = ,
entonces el movimiento A que lleva (T (0), N (0)) a (T (0), N (0)) transforma en una curva
= A que con las mismas condiciones iniciales que
tiene la misma curvatura. As
= .
1.1.17
2
Sea
R t 0 : I R una curva regular, : I R una DDA, y s = s(t) =
| (t)| dt. Por la frmula (2) de la curvatura se tiene:
a
(t + t) (t)
=
t0 s(t + t) s(t)
(t + t) (t)
0 (t)
t
= lim
= 0
=
t0 s(t + t) s(t)
s (t)
t
0
(t)
=
|0 (t)|
(t) =
lim
como T (t) = (cos (t), sin (t)) , N(t) = ( sin (t), cos (t)), es T 0 (t) =
0 (t)N(t), y N 0 (t) = 0 (t)T (t), se tiene:
T 0 = |0 | N
N 0 = |0 | T
que son las frmulas generales de Frenet. Se tiene:
0
|0 | T
=
;
00 = |0 |0 T + |0 |2 N
en particular det(0 , 00 ) = |0 |3 , por lo que se tiene la frmula:
det(0 , 00 )
=
|0 |3
1.2
(6)
CURVAS EN EL ESPACIO
1 TEORIA DE CURVAS
14
00
00
( , ) = ( , )
t0 t00
0 t0
y es birregular si lo es.
Igual que en las curvas planas se define la longitud de una curva : I =
[a, b] R3 como
s
Z b
Z b 2 2 2
dx
dy
dz
L() =
| 0 (t) | dt =
+
+
dt
dt
dt
dt
a
a
Si : I R3 es una curva regular, y t0 I , la aplicacin
Z t
s : I 3 t s = s(t) =
| 0 (t) | dt s (I) = J
t0
Triedro de Frenet
d 0 0
h , i = 2 h0 , 00 i
ds
1 TEORIA DE CURVAS
15
(7)
Frmulas de Frenet
(8)
Finalmente B 0 = (T N)0 = T 0 N + T N 0 = N N + T
(T + B) = N, es decir
B 0 = N
(10)
Las frmulas (8), (9) y (10) constituyen las frmulas de Frenet que pueden
escribirse todas juntas:
0
N
T =
0
N = T
+ B ;
(11)
0
B =
N
1 TEORIA DE CURVAS
16
1 2
x
(s)
=
s
(0) s3 + . . .
1
1
y (s) = (0) s2 + 0 (0) s3 + . . .
2
6
= |00 | , =
det(0 , 00 , 000 )
|00 |2
|0 00 |
det(0 , 00 , 000 )
,
=
|0 |3
|0 00 |2
1 TEORIA DE CURVAS
1.2.4
17
T = (x1 , x2 , x3 )
N = (x4 , x5 , x6 )
B = (x7 , x8 , x9 )
dx1 /dt
x1
= A
dx9 /dt
x9
donde los coeficientes de la matriz matriz A = A(s) dependen diferenciablemente de la variable s [0, L] y es conocida a partir de las funciones (s), y
de (s). Usando el teorema 1.2.6 de ms abajo, se concluye que fijado
= (T0 , N0 , B0 ) = ( 1 , 2 , . . . , 9 ) R9
1 TEORIA DE CURVAS
18
ds
ds
d
hT, Bi = hT, Bi hT, Ni
ds
d
hN, Ni = 2 hT, Ni + 2 hN, Bi
ds
ds
d
hB, Bi = 2 hN, Bi
ds
dy1 /dt
y1
= L
dy6 /dt
y6
1 TEORIA DE CURVAS
1.2.6
19
Supongamos A = (aij (s)) una matriz cuadrada cuyas entradas aij (s) s
[0, L] son funciones diferenciables con valores reales. Se considera el sistema
de ecuaciones:
dx1 /dt
x1
= A
(12)
dxn /dt
xn
y sea = { : [0, L] diferenciables: = (1 , . . . n ) satisfacen (12)}. Entonces es un espacio vectorial sobre R, y para cada Rn existe un nico
con (0) = . Por otra parte, la aplicacin:
3 Rn
resulta ser un isomorfismo lineal.
1.3
Ejercicios Propuestos
Esta curva es la trayectoria descrita por un punto P de una circunferencia que rueda sin deslizar por un eje. Se pide:
1 TEORIA DE CURVAS
20
Determinar la longitud del arco de cicloide entre dos puntos consecutivos de retroceso, en funcin del radio r de la circunferencia
rodante.
2. Sea : (a, b) R2 una curva regular
plana. Supngase que existe
1 TEORIA DE CURVAS
21
s
s s
(s) = a cos
, a sen
, b , s R , c2 = a2 + b2
c
c
c
a) Demostrar que el parmetro s es la longitud de arco. b) Determinar las funciones de curvatura y la torsin de , y demostrar que son
constantes. c) Determinar el plano osculador de . d) Demostrar que
las rectas con direccin N(s) y que pasan por (s) cortan al eje z bajo
un angulo constante igual a /2
2
(t, 0, e1/t ) si t > 0
2
(t) =
(t, e1/t , 0) si t < 0
(0, 0, 0) si t = 0
a) Probar que es una curva diferenciable. b) Probar
p que es regular,
y que la curvatura (t) 6= 0, para todo t 6= 0, t 6= 2/3 , y (0) = 0.
c) Probar que el lmite de los planos osculadores cuando t 0, t > 0 es
el plano y = 0, pero dicho limite es el plano z = 0 cuando t 0, t < 0
.d) Probar que la torsin de es cero y sin embargo, no est contenida
en un plano. Cmo se explica esto?
7. Sea una curva alabeada cuya traza est sobre una esfera de radio r.
Prubese que la curvatura cumple 1/r.
22
2.1
De forma ms general
23
J D
y adems
{(x, y, z) J | F (x, y, z) = 0} = {(x, y, (x, y) | (x, y) }
Superficies parametrizadas.
x = x(u, v)
3
y = y(u, v)
:UR ,:
z = z(u, v)
x/u x/v
rg (D) = rg y/u y/v = 2 en todo punto
z/u z/v
5
<u< , <v <
4
4
24
Sin embargo sigue habiendo cosas raras, aun si se impone que sea
inyectiva. En efecto tomando ahora
(u, v) = (sin u, sin 2u, v) , 0 < u < 2, < v <
puede probarse que es inyectiva, y su imagen es un cilindro cuya base tiene
la forma del smbolo .
Esto tampoco debera ser considerado superficie. Lo que sucede ahora es
algo mas sutil: la aplicacin no induce homeomorfismo sobre su imagen.
2.2
SUPERFICIES
Establecemos aqu una definicin formal de superficie, y analizamos su relacin con las ideas sugeridas en el epgrafe anterior.
2.2.1
Coordenadas
Parametrizaciones locales
25
x = x(u, v)
3
y = y(u, v)
:UR ,:
z = z(u, v)
!
(x, y)
6= 0
det
(u, v) w0
x = x(u, v)
=:
y = y(u, v)
26
@
@
@
R ?
@
La aplicacin =
= id es decir:
: U0 verifica =
1 =
por tanto:
Conclusin 1: En un entorno del punto del punto p, la superficie se ve
como la grfica de una funcin
Conclusin 2: Por otra parte, la aplicacin : J U0 tal que
(x, y, z) =
1 (x, y) verifica la propiedad:
(x, y, z) = 1 (x, y, z) (x, y, z) U0 = ( J) M
1 ( (u, v)) = (u, v)
En efecto, ya que (u, v) U0 es ( (u, v)) =
27
Cartas
Compatibilidad de cartas
c =
1 ) son dos cartas de una superficie M, con U U
Si (U, c =1 ), (U,
no vaco, es fcil probar (usando la conclusin 2 del epgrafe 2.2.4) que la
aplicacin cambio de carta
1 (U U)
c : c(U U)
es un difeomorfismo. Las correspondientes ecuaciones: u = (
u
1
) (u, v), v = (
v
1 ) (u, v) , abreviadamente u = u(u, v) , v =
v(u, v) , se llaman ecuaciones del cambio de carta.
2.3
2.3.1
28
29
x/u x/v
D = y/u y/v
,
u v
z/u z/v
!
1
1
,
= 2 =
2
u c(p) v c(p)
3
du
dv
0
( ) =
+ ( )
,
( )
dt
u c( ) dt
v c( )
siendo (c )(t) = (u(t), v(t)) la correspondiente expresin analtica de
2.3.3
Cambio de coordenadas
ui
2
X
uj
j=1
ui
(p)
uj
(i = 1, 2) ,
donde uj = uj (u, v) son las ecuaciones del cambio de carta (recordar 2.2.6).
En efecto basta aplicar la regla de la cadena a la identidad:
(u, v) =
(
u(u, v), v(u, v))
2.4
2.4.1
a11 . . . a1n
..
A = ... . . .
.
am1 . . . amn
30
a1i
, , R3
(13)
donde A O(n) y Rn .
El movimiento se dice directo si A SO(n) ; en este caso, se denomina a
A la rotacin de A
31
Recuerdos de anlisis
F1 /x1 F1 /xn
..
..
DF =
.
.
Fm /x1 Fm /xn
induce en cada punto p U, una aplicacin lineal Se llama diferencial de F
en p U a la aplicacin lineal
DF (p) : Rn 3 DF (p) Rm ;
en donde = ( 1 , . . . 1 ). Es decir, se trata de la aplicacin lineal que tiene
por matriz, respecto de las bases cannicas de Rn y de Rm , la matriz jacobiana
DF (p).
El vector DF (p) Rm puede determinarse geomtricamente de la siguiente forma:
Tmese cualquier curva diferenciable : I U por p (esto es, (0) =
p) y tal que 0 (0) = . Entonces DF (p) es precisamente el vector velocidad
de la curva F : I Rm en t = 0:
DF (p) = (F ) 0 (0)
(14)
n
n
X
X
dyj
Fj
Fj
dxi
=
(p)
=
(p) i
dt t=0 i=1 xi
dt t=0 i=1 xi
32
Tp M = ker(DF |p )
En efecto, si (t) = (x(t), y(t), z(t)) es una curva en M con (0) = p,
entonces la funcin (t) = F (x(t), y(t), z(t)) es constante, y por la regla de
la cadena se tiene
F dx
F dy
F dz
0
+
+
0 = (0) =
x p dt 0
y p dt 0
z p dt 0
= DF |p 0 (0)
La diferencial
un superficies de R3 y sea F : M M
una funcin diferenciable.
Sean M y M
Si p M y Tp M , entonces, eligiendo C(p, M) tal que 0 (0) = ,
(la notacin F es la del
se verifica localmente F = F C(F (p), M)
apartado anterior); as queda definida sin ambigedad una aplicacin:
.
dF (p) : Tp M 3 = 0 (0) (F )0 (0) TF (p) M
Naturalmente dF (p) resulta ser la restriccin a Tp M de DF (p); por tanto,
dF (p) ser una aplicacin lineal, denominada diferencial de F en p.
2.4.6
Congruencias
: M 3 p A(p) M
33
2.5
2.5.1
CAMPOS DE VECTORES
Campos de vectores sobre subconjuntos de Rn
n
X
i=1
Xi
|S , con
= 0, . . . , 1i) , . . . , 0
xi
xi
(15)
34
/u /v
XU .
|/u /v|
,
u v
constituye una base del F(U)-mdulo X(U) y se tiene, por (15):
X xj
=
(i = 1, 2) .
ui
u
x
i
j
j=1
3
(16)
35
x y z
=
,
,
ui
ui ui ui
P
Sea ahora V = 3i=1 Vi x i |M X(M) un campo tangente a una superficie
2
X
i=1
Vic
;
ui
(17)
2
X
i=1
Vic
xj
(j = 1, 2, 3) .
ui
(18)
dxi
.
= Xi (x1 (t), ..., xn (t))
dt
i=1,...,n
La teora general de ecuaciones diferenciales asegura:
1. Para cada t0 R y cada p U , existe una curva integral de X,
: I U , con t0 I y (t0 ) = p. Por otra parte, si : J U es
cualquier curva integral de X verificando la misma condicin, entonces
|I J = |I J .
2. (ms an) Para cada t0 R y cada p U , existen entornos I de t0
y V U de p y existe una funcin diferenciable : I V U tales
que, q V, la funcin (, q) : I U es una curva integral de X con
(t0 , q) = q
2.6
2.6.1
36
Componentes
,
) F(U) (i, j = 1, 2)
ui uj
W = 2i=1 Wic u
X(U) , se tiene:
i
B(V, W ) =
2
X
P2
i=1
Vic u
X(U) y
i
i,j=1
37
Proposicin 2.1 Sea B una forma bilineal sobre M , sean (U, c), (U,
c)
c
c
dos cartas de M y sean bij , bij las correspondientes componentes de B. Si la
aplicacin cambio de carta
c(U U)
c c1 : c(U U)
tiene por ecuaciones (ver 2.2.6) uj = uj (u, v), teniendo en cuenta 2.3.3 se
concluye que:
2
X
uk ul
c
bij =
bckl
(i, j = 1, 2) ,
u
i uj
k,l=1
es decir
2.7
c
bij =
(
u, v)
(u, v)
c (
u, v)
bij
(u, v)
(19)
Definicin
38
X xk xk
,
>=
.
ui uj
u
i uj
k=1
3
gij <
Introducimos los siguientes nombres para los coeficientes gij (que son
estndar en la bibliografa)
E g11 =<
,
> , F g12 =<
,
> , G g22 =<
,
>,
u u
u v
v v
que se
de la primera forma fundamental de M . Si
Pdenominan coeficientes
P
V = 2i=1 Vic u i , W = 2i=1 Wic u i X(U) , entonces se tiene:
< V, W > =
2
X
i,j=1
(V1c , V2c )
E F
F G
W1c
W2c
en particular,
|V |2 = E(V1c )2 + 2F V1c V2c + G(V2c )2 .
2.7.3
Longitudes de curvas
Sea (U, c = (u, v)) una carta de una superficie M de R3 y sea (c )(t) =
(u(t), v(t)) la correspondiente expresin analtica de una curva : [a, b]
U. Entonces se tiene la siguiente expresin para la longitud de :
Z br
Z b
du
du dv
dv
0
| (t)| dt =
E(u, v)( )2 + 2F (u, v)
+ G(u, v)( )2 dt
L() :=
dt
dt dt
dt
a
a
2.7.4
Z
Z
(20)
dudv
fd :=
f (u, v)
u v
M
U
2 2 2
2
u v = u v = u v (1 cos )
= EG F 2
39
lo que prueba que la integral es una magnitud intrnseca (que depende solo
de la primera forma fundamental).
Un recinto R de M contenido en U se dice medible si lo es c(R ). Se llama
integral de f en R a:
Z
Z
f d :=
fR d ,
A(R ) :=
R d =
EG F 2 dudv .
M
c(R )
La definicin de funcin (o recinto) medible no depende de la parametrizacin utilizada, ni tampoco la integral de la funcin (o el rea del recinto).
Probemos esto ltimo:
Pongamos c = (u, v),
c = (
u, v) dos cartas con el mismo dominio U, por
(19), se tiene:
2
(
u, v)
det gij = det
det gij
(u, v)
as:
q
f (
u, v) det gij d
ud
v
c(U)
Z
q
(
u, v)
dudv
f (u, v) det gij det
=
(u, v)
c(U)
Z
q
=
f (u, v) det gij dudv
c(U)
2.8
Ejercicios Propuestos
40
2
F : R3 3 (x, y, z) x2 + y 2 + z 2 R2 r2 4R2 (r2 z 2 ) R
+ zy
+ (1 + z 2 )
X = zx
x
y
z
(a) Probar que M es una superficie, y X es un campo tangente a M.
(b) Probar que (t, ) = (cosh(t) cos(), cosh(t) sin(), sinh(t)) , (t, )
R (, ) define una parametrizacin de M.
(c) Determinar la expresin analtica del campo V restriccin de X a
M en las coordenadas (t, ).
41
3.1
3.1.1
Operador de Weingarten
( )
Lp
=
(21)
ui c(p)
ui c(p)
3.1.3
Sea : I 3 s (s) M una curva birregular parametrizada por la longitud de arco, sea {T, N, B} el triedro de Frenet de y sea (s) la curvatura
de en s. Se llama curvatura normal de en (M, ) a la proyeccin del
vector de curvatura 00 sobre la direccin normal, es decir:
:=< 00 , > : I R ;
como la curvatura de verifica 00 = T 0 = N , denotando por (s) [0, ]
el ngulo (no orientado) definido por N(s) y ((s)) se tiene:
(s) = (s) < N(s), ((s)) > = (s) cos (s) , s I ;
42
Teorema de Meusnier
a) Todas las curvas birregulares en M que tienen en un punto p de su trayectoria la misma recta tangente tienen en dicho punto la misma curvatura
normal.
b) Todas las curvas birregulares en M que tienen en un punto p de su
trayectoria el mismo plano afn osculador (no tangente a M en p) tienen en
dicho punto la misma curvatura.
Probemos el apartado b): Supngase , : I M, parametrizadas por
el arco, (0) = p = (0), y sea el plano osculador comn no tangente a
M en p. Entonces 0 (0), 0 (0) Tp M = L que es una recta vectorial.
As necesariamente es 0 (0) = 0 (0), ya que |0 (0)| = | 0 (0)| = 1. Podemos
suponer que 0 (0) = 0 (0) pues caso contrario sustituiramos (s) por (s).
Adems 00 (0), 00 (0) y son ortogonales a L, luego son necesariamente
proporcionales: 00 (0) = 00 (0) con R. pero por a) se deduce que:
(0) = h 00 (0), (p)i = h00 (0), (p)i = h00 (0), (p)i
Como tiene plano aoculadior en s = 0, se verifica 00 (0) 6= 0 entonces,
necesariamente es h00 (0), (p)i 6= 0, pues si h00 (0), (p)i = 0, entonces sera
= span(0 (0), 00 (0)) = Tp M. as se deduce que = 1, y 00 (0) = 00 (0)
por lo cual tienen la misma cuevatura k = |00 (0)| = | 00 (0)|
Dados p M y Tp M, con || = 1, tendra sentido (por a)) definir
la curvatura normal de (M, ) segn el vector unitario como el nmero
real < d(p)(), > . Ahora bien: dados p M y Tp M, con (6= 0p )
arbitrario, se verifica
hLp (), i hLp (), i
=
, (6= 0) R ,
< , >
< , >
por lo que definimos la curvatura normal de (M, ) en la direccin de como
el nmero real
43
P (Tp M) 3 [] () R ,
donde P (Tp M) es el proyectivizado del espacio tangente.
3.1.5
H(, )
G(, )
(23)
44
d(hp )
d < p(s), (p) >
(0) =
(0) =< 0 (0) , (p) >= 0 ;
ds
ds
como (hp )(0) = 0, si por ejemplo fuera d2 (hp )/ds2 (0) 6= 0 , entonces
hp presentara un extremo local estricto en 0 I , lo que nos permitira
concluir que, para I pequeo, (I) estara situada a un solo lado del plano
afn tangente. Ahora bien, usando 3.1.3 y (23) se concluye que
d2 (hp )
00
(0) =< (0), (p) >= () =H(,) ,
2
ds
lo que nos permite concluir que, efectivamente, Hp controla (hasta el segundo orden) el comportamiento de hp en las proximidades de p.
De esta interpretacin pueden sacarse interesantes propiedades geomtricas sobre cmo es la superficie. Por ejemplo, si la segunda forma fundamental
es definida, la superficie debe estar, en un entorno del punto en cuestin, a
un solo lado del espacio afn tangente; y si es no degenerada pero no definida,
entonces deben existir dos rectas en el espacio afn tangente que dividen a
ste en cuatro sectores, estando la superficie por encima o por debajo de ellos
alternativamente.
3.1.7
0=
, =
, +
,
ui uj
ui uj
uj ui
por otra parte, teniendo en cuenta (21) se ve que L (/ui ) = /ui
as que
= L
=
=
hij H
,
,
,
,
ui ui
ui uj
uj ui
ui uj
45
Introducimos los siguientes nombres para los coeficientes hij (que son
estndar en la bibliografa)
e h11 =<
2
2
2
,
>,
g
h
,
>,
f
h
=<
=<
, > ,
12
22
u2
uv
v2
2
X
hij Vi Wj
(V1 , V2 )
i,j=1
e f
f g
W1
W2
en particular,
H(V, V ) = e(V1 )2 + 2fV1 V2 + g(V2 )2 .
3.2
3.2.1
CURVATURAS
Aplicaciones autoadjuntas
Sea R un espacio vectorial eucldeo con producto escalar <, > y sea L : E E
una aplicacin lineal. Se dice que L es autoadjunta si < Lv, w >=< v, Lw>,
para todo v, w E. La forma bilineal H : E E 3(v, w) < Lv, w > R
se denomina forma bilineal asociada a L. H es simtrica si y slo si L es
autoadjunta.
El siguiente teorema contiene resultados suficientemente conocidos del
lgebra lineal elemental:
Proposicin 3.1 Sea L : E E una aplicacin lineal en un espacio vectorial eucldeo E y sea H su forma bilineal asociada.
a) L es autoadjunta si y slo si tiene, respecto de alguna (o toda) base
ortonormal de E, una matriz representativa simtrica.
b) L es autoadjunta si y slo si, respecto de alguna (o toda) base de E, las
matrices (lij ) , (gij ) y (hij ) , representativas de L , <, > y H en dicha
base, respectivamente, verifican (lij ) = (gij )1 (hij ). En particular, si la
base es ortonormal (gij = ij ), las matrices de L y de su forma bilineal
asociada H coinciden.
c) Si L es autoadjunta, existe una base ortonormal formada por autovectores de L. Esto significa que, respecto de dicha base, la representacin
46
...
.
n
Por otra parte, si H : E E R es una forma bilineal simtrica, existe
una nica aplicacin lineal autoadjunta L : E E que tiene a H por
forma bilineal asociada.
3.2.2
L(
) = l11
+ l21
u
u
v
L(
)
=
l
+
l
12
22
v
u
v
Es fcil ver que los coeficientes lij se obtienen a partir de los coeficientes
hij de la segunda forma fundamental; en efecto, usando la Propos. 3.1.b
queda la siguiente igualdad entre matrices de funciones:
(lij ) = (gij )1 (hij ) ,
o de forma ms explcita:
l11 =
eG f F
fG gF
fE eF
gE f F
, l12 =
, l21 =
, l22 =
2
2
2
EG F
EG F
EG F
EG F 2
(24)
47
eg f 2
EG F 2
Lp e2 = k2 (p) e2 ,
k1 (p) + k2 (p)
.
2
Se llama a (e1 , e2 ) base adaptada a (M, ) en p. En estas condiciones:
K(p) = k1 (p)k2 (p) ,
H(p) =
48
Direcciones principales
Sea (e1 , e2 ) una base adaptada a (M, ) en p y sean k1 (p) y k2 (p) las curvaturas principales: Lp (ei ) = ki (p)ei (elegimos la notacin de forma que se
tenga: k1 (p) k2 (p)). Un vector unitario genrico Tp M se escribe:
= (cos )e1 + (sen )e2 . De esta forma obtenemos un representante cuasicannico de cada direccin; el otro representante sera , obtenido eligiendo
el ngulo + .La curvatura normal de (M, ) en la direccin de es, por :
() = H(, ) =< Lp , >= k1 (p) cos2 + k2 (p)sen2 .
La frmula que acabamos de demostrar (llamada frmula de Euler) prueba que la curvatura normal de (M, ) en p es una combinacin afn y convexa (ya que cos2 0 , sen2 0 y su suma es uno) de k1 (p) y k2 (p). Al
variar entre 0 y 2 , obtenemos todos los valores del intervalo [k2 (p), k1 (p)],
en particular k1 (p) para = 0 (y ) y k2 (p) para = /2 (y 3/2) , que
son los ngulos correspondientes a las direcciones de 1 y 2 . De esta forma concluimos que las curvaturas principales k1 (p) y k2 (p) son los valores
mximo y mnimo, respectivamente, de la curvatura normal de (M, ) en
p. El producto k1 (p)k2 (p) = K(p) es (salvo quizs el signo) el cuadrado de
la media geomtrica de los dos valores extremos, mientras que la curvatura
media H(p) es la media aritmtica de estos extremos; es decir, otra forma de
interpretar la curvatura de Gauss y la curvatura media es como las medias
que razonablemente se pueden hacer de los valores extremos de la curvatura
normal.
El conjunto
Dp := { Tp M | H(, ) = 1}
se denomina indicatriz de Dupin de (M, ) en p. Es evidente que, si Xe1 +
Y e2 Dp , se verifica: k1 (p)X 2 + k2 (p)Y 2 = 1 . Por otra parte, se deduce
de (23) que, si Dp , se verifica: () = 1/ < , > .
Obsrvese que, para el punto p, se tienen las siguientes equivalencias:
a) p es hiperblico si y slo si Dp consiste en un par de hiprbolas cuyas
asntotas tienen direcciones definidas por la ecuacin k1 (p) X 2 +k2 (p)Y 2 = 0.
b) p es parablico si y slo si Dp consiste en un par de rectas distintas.
49
Direcciones asintticas
d ( ) d
,
>= 0 .
dt
dt
Smbolos de Christoel
Fijada una carta (U, c = (u, v)), es claro que el conjunto de campos locales
(
, , ) , donde es la normal unitaria inducida por la carta, constituye
u v
una base del mdulo XU . Las derivadas (??) con respecto a u y v de los
50
2
2
, =
hij
ui uj
ui uj
ui uj
es un campo tangente, se podr escribir (punto a punto) como combinacin
lineal de /uk , es decir
X
2
=
kij
+ hij (i, j = 1, 2) ,
ui uj
uk
k=1
2
(25)
=
lji
(i = 1, 2) ;
ui
uj
j=1
se tiene entonces:
= 111 u
+ 211 v
+ e
u2
2
1
2
= 12 u + 12 v + f
uv
2
= 122 u
+ 222 v
+ g
v 2
= l11 u l21 v
u
= l12 u
l22 v
v
Curvatura geodsica:
51
Geodsicas
2
X
d2
d dui
d2 ui
=
+
dt2
dt ui dt
ui dt2
i=1
2
X
2 dui duj X d2 uk
=
+
ui uj dt dt
uk dt2
i,j=1
k=1
2
2
dt
dt dt
dt
uk
dt dt
i,j=1
i,j=1
k=1
duk = k (i = 1, 2)
dt
(k = 1, 2)
(26)
X2
d
k
k =
i j ij (u(t), v(t))
i,j=1
dt
52
t Is st I y
s (t) = (st)
(27)
3.3
53
Ejercicios propuestos
v3
u3
2
2
2
2
+ uv , v
+ vu , u v
(u, v) = u
3
3
a) Determinar los coeficientes de la primera y segunda formas fundamentales. b) Determinar las curvaturas principales.c) Demostrar que
las curvas coordenadas ( u = cte , v = cte) son lineas de curvatura.
d) Probar que las curvas u + v = cte, o tambin u v = cte, son lineas
asintticas.
2. Sea M una superficie de revolucin obtenida al hacer girar una curva
regular simple
(u) = ((u), 0, h(u)) a < u < b
en el plano XZ, en torno al eje Z. Se supone (u) > 0 para a < u < b.
(a) Probar que (u, v) = ((u) cos v, (u) sin v, h(u)) a < u < b, <
v < define una parametrizacin local de M.
(b) Determinar en la parametrizacin anterior, los coeficientes de la
primera forma fundamental.
(c) Determinar la segunda forma fundamental.
(d) Caracterizar los puntos parablicos, y planos.
(e) Probar que los meridianos (u = t, v = cte) y los paralelos (u =
cte, v = t) son lineas de curvatura.
(f) Supngase (h0 )2 + (0 )2 = 1. Probar que la curvatura de Gauss K
de M es K = 00 /.
(g) Probar que los meridianos (u = t, v = cte) son geodsicas.
(h) Probar que un paralelo (u = u0 , v = t) es geodsica, si y solo si
0 (u0 ) = 0
3. Determinar en el origen, las direcciones principales y asintticas de la
superficie M definida por z = x2 y 2 y demostrar que todos sus puntos
son hiperblicos.
4. Probar que el origen es un punto umblico para la superficie definida
por 2z = x2 + y 2 . Probar que la curvatura de Gauss de M verifica:
K(p) > 0 p M, y inf{K(p) : p M} = 0
5. Se considera el cilindro M = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 = 1}
54
(a) Probar que las curvas x = cos t, y = sin t, z = at, con a R son
geodsicas de M
(b) Encontrar todas las geodsicas de M.