Controlador

Proporcional
Integral (PI)

Funcionamiento

El valor de salida del controlador proporcional vara en

razn proporcional al tiempo en que ha permanecido el
error y la magnitud del mismo, su funcin de transferencia
es:

Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina

tiempo de accin integral. Ambos valores son ajustables. El
tiempo integral regula la velocidad de accin de control,
mientras que una modificacin en KP afecta tanto a la parte
integral como a la parte proporcional de la accin de control.

Polos y ceros

Agrega un polo cercano al origen haciendo

ms rpido el sistema
agrega un cero que elimina el error

Ventajas

Incrementa el sobre paso y elimina el ruido

El controlador PI puede entonces mejorar la
respuesta transitoria mejorando el
amortiguamiento y reduciendo el sobrepaso
mximo con la parte proporcional (Kp) y
reducir el error de estado estable con la parte
integral (KI).
Al aumentar el tipo del sistema, mejora el
error de estado estacionario en un orden

Desventajas

El controlador PI es en esencia un Filtro Pasa

Bajo, por lo que al agregar un polo a la F.T.L.C
disminuye el Ancho de Banda del sistema, y
filtra los ruidos de alta frecuencia.
- Al agregar un polo y reducir el Ancho de
Banda, deja pasar seales de menor
frecuencia a la salida del sistema haciendo
que la respuesta sea ms lenta, aumentando
el tiempo de levantamiento y el tiempo de
establecimiento