MECNICA RACIONAL

ING. LINO SPAGNOLO

Captulo 1
Introduccin a vectores y tensores
La Fsica es una ciencia que requiere de mediciones muy precisas de las mltiples
magnitudes observables en la naturaleza, para luego relacionarlas entre s a travs de teoras
fsico-matemticas.
Experimentalmente se comprueba que las caractersticas de tales magnitudes son muy
diversas. Algunas, tales como el tiempo, la superficie, la temperatura, la frecuencia, la carga
elctrica, etc. requieren un solo nmero para su definicin; tales magnitudes se llaman en
consecuencia magnitudes escalares.
Existen otras magnitudes fsicas que requieren ms de una cifra para tener una
completa especificacin. Tales magnitudes son la velocidad, la aceleracin, la fuerza, el
desplazamiento, el momento de una fuerza, etc. Ellas requieren un nmero que especifique su
intensidad o mdulo, otro nmero que especifique su direccin y su sentido. Tales magnitudes
se denominan magnitudes vectoriales.
Hay magnitudes an ms complejas, que necesitan de mayor informacin para
representar fehacientemente el fenmeno fsico. Las ms importantes son las magnitudes
tensoriales, siendo, probablemente la ms conocida el tensor de inercia de la mecnica
clsica, el tensor de tensiones y el de deformaciones.
Las magnitudes vectoriales se representan grficamente a travs de un segmento
orientado, como el de la (Fig. 1-1),

OP

que llamaremos vector

mdulo proporcional a la longitud del segmento

por los tres ngulos que forma el vector

r
A

OP

r
A , con una intensidad o

y una direccin y sentido proporcionada

con los tres ejes coordenados.

entre el vector y el eje x .

ngulo entre el vector y el eje y .
ngulo entre el vector y el eje z .

ngulo

r
A.
r
smbolos: A

Los cosenos de estos tres ngulos son los llamados cosenos directores del vector
La distancia

OP ,

simplemente con la letra

o mdulo del vector, se designa con los

o ms

A.

Fig. 1-1

La representacin grfica de los vectores permite una rpida definicin de sus

propiedades.
1.-) Multiplicar un vector por una constante o escalar
al anterior de mdulo

equivale a obtener otro vector paralelo

e en una direccin
r
y luego redefinir el vector como A = Ae en la misma direccin y sentido que e .

2.-) Esto permite definir un vector de mdulo unitario

determinada

3.-) Igualdad de vectores. Se define como iguales a dos vectores si tienen el mismo
mdulo
y la misma direccin y sentido. Los tipos de vectores que cumplen esta condicin se llaman
vectores libres y cumplen adems con las siguientes propiedades:

r r
A =r A r
r r
- Simtrica: Si A = B entonces es B = A .
r r r r
r r
- Transitiva: Si A = B y B = C entonces ser A = C .
- Reflexiva:

4.-) Existe una subclase de vectores que tienen una mayor restriccin para la definicin
de
igualdad. Son los vectores deslizantes y los vectores fijos o polares.
- Vectores deslizantes o Vectores fuerza. Su igualdad se define agregndoles
a las tres condiciones anteriores (mdulo, direccin y sentido) la condicin de
estar sobre la misma recta de accin.
Tpico caso de esta categora de vectores son las fuerzas, ya sean
mecnicas o electromagnticas.
- Vectores fijos. Estos vectores parten de un origen comn por lo cual son
iguales si cumplen las tres condiciones de los vectores libres y adems se
aplican sobre el mismo punto origen.
Suma y resta de Vectores
La definicin de suma entre vectores est
representada en la figura mediante un
caso plano.

r r
A y B se suman y en el
grfico puede verse que cumplen con:
r r r r
A + B = B + A ,propiedad conmutativa
Los vectores

de la suma.
La suma de dos vectores es conocida
tambin como regla del paralelogramo.
Tambin puede verse que cumplen la
propiedad asociativa de la suma:

r r r
r r
r
A + B + C = ( A + B) + C =
r
r r
= A + (B + C)

r
r r r
r
Tambin permite verificar que si A + B = 0 , entonces A = B , donde
r
r
B como un vector de igual mdulo que A , igual direccin y sentido contrario.

se define

Con esta definicin de

vectores
negativos
podemos definir la resta de
dos vectores como:

r r r
r
A B = A + ( B)

En la figura se puede ver

como la suma de dos
vectores es una diagonal
del paralelogramo y la resta
es la otra diagonal.

Representacin cartesiana de vectores

Una vez definido el vector unitario (Fig. 1-1), pueden representarse en un triedro
cartesiano

x yz

los vectores unitarios

e1 , e2 , e3

en las direcciones y sentidos de los

tres ejes.
Para facilitar la escritura se ha adoptado, casi universalmente, identificar esos tres
versores unitarios y ortogonales entre s, mediante las letras

i, j , k . Esto permite definir un

vector como suma de sus componentes en el triedro cartesiano.

r r
r
r
A = Ax + Ay + Az

siendo cada componente la proyeccin del vector

r
A

sobre cada uno de los ejes mediante los cosenos directores respectivos.

r
Ax = Ax i = A cos i = A sin cos i
r
Ay = Ay j = A cos j = A sin sin j
r
Az = Az k = A cos k = A cos k
Tambin se definir su mdulo y sus cosenos directores:

r
A = A = Ax2 + Ay2 + Az2
r
A
: ngulo entre A y i cos = x
A
r
A
: ngulo entre A y j cos = y
A
r
A
: ngulo entre A y k cos = z
A
3

Ejercicio 1.Dados los vectores:

r
r
r
A(5, 2, 1) ; B (4,8,7) ; C (7, 3, 2)

efectuar las

siguientes operaciones.
1.-)

Hallar

2.-)

Si

plano

r
C

r r r r
A + B y B A.

r r
A + B = 9i + 10 j + 6k
r r
B A = i + 6 j + 8k

r r r
r
C + X = D y el vector suma D tiene un mdulo D = 15 y est contenido
r en el
x y formando un ngulo = 30 . Se pide calcular el valor del vector X ya que

es dato.

r
r
r
C (Cx , C y , Cz ) + X ( X x , X y , X z ) = D( X x + 7; X y 3; X z + 2)
La primera condicin es que el vector

La segunda condicin es que:

r
D

est en el plano

x y X z = 2

( X x + 7) 2 + ( X y 3) 2 = 15

Xx + 7
= cos30 = 0,866
15
r
r
Ambas condiciones definen que el vector D debe ser: D = 13i + 7, 48 j
Y verificamos que el ngulo que forma con el eje x es:
D
13
= cos 1 x = cos 1 ( ) = 30
15
D
Y adems:

Producto de Vectores
El lgebra vectorial para la suma y resta de magnitudes vectoriales no es muy diferente
del lgebra de las magnitudes escalares, si bien trae conceptos nuevos como el de mdulo de
un vector, cosenos directores que definen su orientacin en un sistema de coordenadas
ortogonales y la forma especial de sumar las componentes segn una misma direccin.
En el lgebra vectorial del producto de vectores se producen nuevas variantes que
hacen que los productos obtenidos tengan aplicaciones prcticas e importantes en la Fsica.
Hay dos nuevos productos entre vectores que se denominan Producto Escalar y
Producto Vectorial y un tercero, cuya importancia veremos ms adelante, denominado
Producto Tensorial, entre dos vectores. Los tres son de una gran importancia en toda la Fsica.
Producto Escalar. El producto escalar entre dos vectores se define como

r r
A B = A.B.cos

(1-2)

Y puede demostrarse que equivale al siguiente producto entre sus componentes, en el espacio
de tres dimensiones.

r r
A B = Ax Bx + Ay By + Az Bz

En efecto, si dados los vectores

caso del plano

x y , ver Fig. (1 2)

r r
Ay B

(1-3)

, analizamos, primero por simplicidad, en el

r
A = Ax i + Ay j
r
B = Bx i + By j
Y si

es el ngulo que forman los

dos vectores entre s.

r r
AyB

tienen por componentes:

Ax = A cos 1

Bx = B cos 2

Ay = A sin 1

By = B sin 2

Dado, por otra parte que el ngulo

formado entre los dos vectores

equivale a:

= 2 1
Fig. (12)

Y como:

cos = cos ( 2 1 ) = (cos 1 cos 2 + sin 1 sin 2 )

Podemos poner:

A.B cos = A.B(cos 1 cos 2 + sin 1 sin 2 )

Que es equivalente a:

A cos 1 B cos 2 + A sin 1 B sin 2 = Ax Bx + Ay By

r r
Por lo tanto se ha demostrado que A B = A.B.cos = Ax Bx + Ay B y
para el caso del plano

x y

puede demostrarse en general que:

r r
A B = A.B.cos = Ax Bx + Ay By + Az Bz

(1-4)

Luego, el producto escalar de dos vectores es un escalar que resulta de multiplicar sus
mdulos por el coseno del ngulo entre los dos vectores.
Una vez conocidas estas propiedades se puede comprobar que los productos
escalares de los versores cumplen con:

i i = i 2 = 1
j j = j 2 = 1
k k = k 2 = 1

i j = 0
i k = 0

(1-5)

j k = 0

Estas propiedades permiten escribir el producto escalar entre dos vectores de una
nueva forma, que nos ser til para definir luego un nuevo producto.

r r
A B = ( Ax i + Ay j + Az k) ( Bx i + By j + Bz k)
(1-6)
r r
A B = Ax Bx i 2 + Ay By j 2 + Az Bz k 2 + Ax B y i j + Ax Bz i k + Ay Bz j k
La cual cumple con (1-4).
El producto escalar entre dos vectores goza de diversas e importantes propiedades:
a) El producto escalar es conmutativo
(1-2).

r r r r
A B = B A por la simple inspeccin de la frmula

b) Si el producto escalar entre dos vectores no nulos, es nulo, sta es una condicin
necesaria y suficiente para que los dos vectores sean normales entre s.
c) El producto escalar tambin tiene la propiedad distributiva

r r r
r r r r
A (B + C) = A B + A C
r r r
r r r
d) El producto escalar tiene la propiedad asociativa: A ( B C ) = ( A B ) C
En los ejercicios siguientes se vern otras de sus caractersticas.
Ejercicio 2.-

r
r
B (7; 3; 2) qu valor debe tener otro vector A para que su
vector suma est definido en el plano x y con un mdulo y un ngulo formado con el eje
x dado.
r r r
Es decir R = A + B tal que R = 15 y = 30 .
Dado el vector

Solucin.
Deber cumplirse que:

r
r
r
A( Ax ; Ay ; Az ) + B (7; 3;2) = R ( Ax + 7; Ay 3; Az + 2)
r
La primera condicin especifica que R est en el plano x y por lo tanto:
Az + 2 = 0 Az = 2

La segunda condicin especifica que:

( Ax + 7) 2 + ( Ay 3) 2 = 15
Y adems:

Ax + 7
= 0,866
15
Ax = 6 ; Ay = 152 132 + 3 = 10, 48
cos =

De lo cual deducimos:
Finalmente:

r r
r
R = R(13;7, 48) = 13i + 7, 48 j

Ejercicio 3.Demostrar que de la regla del paralelogramo o de la suma de dos vectores se

puede inferir el teorema del coseno.

El vector suma de

r rFig. (1-3)
A ; B es:

Fig. (1-4)

r
C = Cx i + C y j + C z k = ( Ax + Bx )i + ( Ay + By ) j + ( Az + Bz )k
Y su mdulo cuadrtico, desarrollando los cuadrados de las sumas:

r2
C = C 2 = C x2 + C y2 + C z2 = A2 + B 2 + 2( Ax Bx + Ay By + Az Bz )
Y esto equivale a poner:

r r 2
( A + B ) = C 2 = A2 + B 2 + 2 AB cos

Que es precisamente el teorema del coseno.

La Fig. 1-4 ilustra con un rombo, cmo la diferencia entre dos vectores da otra forma del
teorema del coseno.
r r 2
2
2

( A B ) = A + B 2 AB cos

Producto Vectorial
ste es el otro importante producto entre dos vectores.
Se define como:

r r
A B = A.B.sin

(1-7)

La definicin anterior no es completa ya que slo informa cmo ser el mdulo del
producto vectorial. A ello debe agregarse que tendr una magnitud vectorial con la direccin de

la normal al plano formado por los dos vectores

n , y con un sentido
r r tal que girando el vector

del tirabuzn. A B = A.B.sin .n

r
A

r r
AyB

(Fig. 1-5), indicada con el versor

hacia el vector

r
B

se avance en el sentido

Est claro que si el producto vectorial fuese

r r
B A = A.B.sin .( n ) = A.B.sin .n
(1-7)
r
r
al girar el tirabuzn en el sentido de B haca A la direccin es la misma pero el sentido se
invierte.

El producto vectorial de dos

vectores se indicar por lo tanto como:

r r
A B = A.B.sin n

(1-8)

r
r
A y B estn definidos
x y , el producto anterior

Si los vectores
en el plano

toma la forma:

r r
A B = A.B.sin k

Continuando con el caso en que los vectores

la frmula

r r
A B = A.B.sin

r
rFig. 1-5
A y B , definidos en el plano x y ,

puede escribirse de otra forma, como productos de sus

componentes, tal como se hizo con el producto escalar.

Recurriendo a la Fig. (12) el ngulo

= 2 1 y por lo tanto

sin = sin ( 2 1 ) = cos 1 sin 2 sin 1 cos 2

Reemplazando:

(1-9)

A.B.sin = A cos 1.B sin 2 A sin 1.B cos 2

Lo cual equivale a:

r r r
C = A B = A.B.sin .k = ( Ax By Ay Bx ).k

(1-10)

Repitiendo lo mismo en los tres planos se obtiene:

r r r
C = A B = A.B.sin .n =
= ( Ay Bz Az By )i + ( Az Bx Ax Bz ) j + ( Ax By Ay Bx )k

(1-11)

Con los conocimientos de las propiedades de los productos vectoriales, se puede

inferir que los productos vectoriales de los versores cumplen con:

i i = 0
j j = 0
k k = 0

i j = k
j k = i
k i = j

Con las cuales podemos expresar nuevamente el producto vectorial entre dos vectores,
de forma general (siempre usando las coordenadas cartesianas).

r r
A B = ( Ax i + Ay j + Az k) ( Bx i + By j + Bz k)
r r
A B = Ax Bx i i + Ax By i j + Ax Bz i k +

(1-12)

+ Ay Bx j i + Ay By j j + Ay Bz j k +
+ Az Bx k i + Az By k j + Az Bz k k
Reemplazando con la tabla
de los versores, se tiene:

r r
A B = ( Ay Bz Az By )i +
+ ( Az Bx Ax B ) j +
+ ( A B A B )k

(1-13)

x y
y x
El producto anterior tiene una representacin muy usual en coordenadas cartesianas como
desarrollo de un determinante:

i
r r
A B = Ax
Bx

j
Ay
By

k
Az
Bz

(1-13)

Expresin fcil de recordar.

Ejercicio 4.-

Hallar el producto vectorial de los vectores

ngulo que forma el vector

r
R

del resultado con el vector

r
A.

r
r
A(4;6;1) y B(5; 3;7)

y el

Solucin:

i j k
r r r
R = A B = 4 6 1 = 45i 23 j 42k
5 3 7
Para hallar el ngulo, se usa la frmula:

r r
R A = R. A.sin sin =

r r
R A
R. A

j
i
k
r r
R A = 45 23 42 = 229i 213 j 362k
4
6
1
r r
R A = 2292 + 2132 + 3622 = 478

Por lo tanto

sin =

r r
R A
R. A

R = 452 + 232 + 422 = 65,7

A = 42 + 62 + 12 = 7, 28

478
= 1 = 90
478

Confirmando los resultados de que el producto vectorial de dos vectores da por resultado otro
vector normal al plano formado por dichos vectores.

Propiedades del producto vectorial

a) El producto vectorial no es conmutativo

A B =
en frmula (1-7), precisamente es anticonmutativo.

r r
B A

por las razones dadas

b) Si el producto vectorial entre dos vectores no nulos, es nulo, sta es una condicin
necesaria y suficiente para que los dos vectores sean paralelos entre s.
c) El producto vectorial tambin tiene la propiedad distributiva

r r r
r r r r
A (B + C) = A B + A C

(1-14)

d) El producto vectorial no tiene la propiedad asociativa ya que en general:

r r r
r r r
A ( B C ) ( A B) C

(1-15)

como puede verse con el desarrollo del triple producto vectorial. (Ver Tabla de
Resumen de Frmulas al final del captulo).

e) El vector obtenido del producto vectorial M = A B se denomina ms exactamente

seudo vector o vector axial, por depender de la orientacin del triedro, es decir, si utilizamos la

10

terna derecha

x yz

el resultado

r
M

tiene una direccin y el sentido dado por la regla

del tirabuzn; mientras que si empleamos la terna izquierda o invertida

r
M

yxz,

el

resultado
tiene la misma direccin pero sentido contrario a la anterior. Entre los casos ms
conocidos de vectores axiles (o axiales) se encuentra el momento de una fuerza, la velocidad
angular de un cuerpo slido y el campo de induccin magntica.
Una interesante propiedad del
mdulo del producto vectorial es su
representacin geomtrica.
El mdulo del producto vectorial

r r
A B = A.B.sin

es precisamente el rea del rombo

formado por los vectores

r r
AyB

En efecto, como la altura es el producto

h = A sin , el producto h.B

es la superficie del

paraleleppedo.

Otra propiedad geomtrica la tiene el

producto mixto formado por los vectores:

r r r
A ( B C ) = ABC sin cos
r r
Dado que el producto B C da el vector

normal al plano BCn

r , su producto escalar
por el vector A da el volumen del
rrr
paraleleppedo formado por ABC .

Puede demostrarse que el producto mixto de tres vectores es el valor del determinante:

Ax
r r r
A ( B C ) = ABC sin cos = Bx
Cx

Ay
By
Cy

Az
Bz
Cz

(1-16)

Se trata de un escalar con las propiedades:

r r r
r r r
r r r
r r r
A ( B C ) = ( A B) C = (C A) B = A (C B)
Ejercicio 5.Comprobar el siguiente resultado entre los productos escalares y vectoriales.
r r 2
r r 2
( A B ) + ( A B ) = A2 B 2
(1-17)

11

Ejercicio 6.Probar que otro producto entre tres vectores, el denominado triple producto
vectorial, puede hallarse por la diferencia entre dos productos escalares multiplicados
respectivamente por

r
r
B y por C .
r r r
r r r
r r r
A ( B C ) = B( A C ) C ( A B)

Ejercicio 7.Dados los vectores

r
A = 3i 2k
r
B = 4 j + 5k
r
C = 2i + 2k

Resultados.

(1-18)

r r r
A; B; C hallar los siguientes productos:
r r r
A (B C)
r r r
( A B) C
r r r
A ( A C)

r r r
A ( B C ) = 20i + 8 j + 30k
r r r
( A B ) C = 30i + 8 j + 30k
r r r
A ( A C ) = 20i 30k

Regla de productos entre vectores y seudo-vectores.

Se ilustran en las dos tablas las reglas que obedecen.

Las abreviaturas son:

Prod. Escalar
Vector = V
SeudoVec.=SV

V
E
SE

E : escalar
V : vector

SE : seudo escalar SV : seudo vector

SV
SE
E

Prod. Vectorial
Vector = V
SeudoVect.=SV

V
SV
V

SV
V
SV

Por definicin, se llama seudo escalar al producto escalar entre un seudo vector y un vector. Se
caracteriza por cambiar de signo ante una transformacin impropia.
Producto Tensorial
Hasta ahora los productos entre las componentes de los dos vectores siempre tuvieron
algunas restricciones importantes, ver las frmulas (1-6) y (1-12).
Existe un tercer producto entre las componentes de dos vectores que se llama tanto
cartesiano como tensorial. Dados dos vectores:

r
r
A( Ax ; Ay ; Az ) ; B( Bx ; By ; Bz )
se forman nueve productos entre sus componentes, de 9 maneras posibles para vectores de
tres dimensiones:

Ax Bx ; Ax By ; Ax Bz ; Ay Bx ; Ay By ; Ay Bz ; Az Bx ; Az By ; Az Bz

(1-19)

12

y los productos se agrupan en una disposicin matricial como la siguiente:

Ax Bx

Ay Bx
Az Bx

Ax By
Ay By
Az By

Ax Bz axx

Ay Bz = a yx
Az Bz azx

axy
a yy
azy

axz

a yz
azz

(1-19)

En la segunda matriz se reprodujo la primera con las componentes de cada producto

como elementos de un nuevo ente llamado TENSOR.
Adems de las magnitudes escalares y vectoriales, en la Fsica existen magnitudes
ms complejas y que requieren una mayor cantidad de componentes: son los tensores. Tal es
el caso del tensor de inercia de un cuerpo rgido en rotacin; que es una medida de su
resistencia a la rotacin, es decir su inercia. Para esto deben especificarse ms de tres
componentes. En efecto, un tensor de inercia requiere 9 componentes (algunas coincidentes,
por ser un tensor simtrico) para definir su magnitud.
Otras magnitudes tensoriales utilizadas en la Fsica son: el tensor de tensiones y el
tensor de deformaciones en el interior de los cuerpos deformables, la conductividad y el campo

de induccin elctrica D en medios anistropos, etc.

Los tensores tienen sus propias reglas para sumarse y para multiplicarse; tambin
existen reglas para operar entre vectores y tensores pues, como se ver ms adelante, los
vectores son un caso particular de la familia ms amplia de los tensores.
Antes de definir la suma y producto tensorial, definamos una nueva nomenclatura,
mucho ms adecuada para el tratamiento de estos entes.
A un tensor

lo escribiremos con una raya arriba, en lugar de una flecha como al vector; la

misma nomenclatura A con la raya arriba se utiliza para las matrices por lo cual ya
identificaremos, por ahora, el tensor como una matriz cuadrada.
Adems las componentes del tensor las designaremos con nmeros de subndices en
lugar de letras. As los tensores

a11
A = a21
a
31

a12
a22
a32

AyB

se designarn como:

a13
b11 b12
a23 ; B = b21 b22
b
a33
31 b32

Y tambin se emplear la notacin:

tensores, en los cuales los subndices

b13
b23
b33

a jk y b jk para designar las componentes de los

j y k varan de 1 a 3 para el espacio ordinario de

tres dimensiones.
El hecho de representar o escribir un tensor como una matriz no debe inducir a
identificar ambos conceptos. Una matriz es un arreglo de nmeros o de variables por medio del
cual se especifica una determinada manera de relacionarse con otros arreglos matriciales: tales
como sumas, productos, inversas, etc. Pero fundamentalmente no existen condicionamientos
entre los nmeros o variables de tales matrices.
Con las magnitudes tensoriales, por el hecho de ser magnitudes, existen condiciones
bien definidas entre sus componentes. Una magnitud tensorial definida en el espacio eucldeo

13

de tres dimensiones tiene 9 componentes, y esas componentes deben cumplir la condicin de

transformarse, ante un cambio de coordenadas, de acuerdo con las leyes de transformacin de
coordenadas que detallaremos en el apartado siguiente: Los vectores como bases para las
teoras de la Fsica.
En resumen, las magnitudes tensoriales tienen componentes que pueden disponerse
como entes matriciales, cumpliendo todas las reglas de las matrices, pero adems sus
componentes deben cumplir con otras reglas de transformacin de modo tal que no toda matriz
es un tensor si bien todo tensor puede representarse como una matriz.
Suma y resta de tensores.
Definiremos la suma de dos tensores como un nuevo tensor

tal que:

c jk = a jk + b jk para j , k = 1, 2,3

(1-20)

que equivale a:

a11 + b11
C = a21 + b21
a +b
31 31

a12 + b12
a22 + b22
a32 + b32

a13 + b13 c11 c12

a23 + b23 = c21 c22
a33 + b33 c31 c32

c13
c23
c33

Los vectores y tensores obedecen las siguientes leyes bsicas:

a) Ley de inclusin: Si

AyB

son tensores, su suma tambin es un tensor.

A+ B = B + A
Ley asociativa de la suma: ( A + B ) + C = A + ( B + C )
Existe un nico tensor nulo o cero tal que para todo tensor A A + 0 = A
Para todo tensor A existe un nico tensor A tal que A + ( A ) = 0

b) Ley conmutativa de la suma:

c)
d)
e)

Multiplicar un vector o un tensor por una constante

equivale a multiplicar todas sus

componentes por esa constante; sucede lo mismo que al multiplicar una matriz por una
constante.
Multiplicar dos tensores entre s da origen a una variedad de resultados que caen fuera
de los alcances de esta introduccin.

Simples e Importantes Tensores

En el lgebra existe un smbolo para indicar ciertas relaciones entre los subndices; es
conocida como delta de Kronecker y definida como:

1 cuando j = k
0 cuando j k

jk =

(1-21)

Este smbolo es realmente un tensor de caractersticas muy especiales, definido por:

14

 jk

1 0 0
= 0 1 0 = I
0 0 1

(1-21)

El tensor delta de Kronecker coincide con el tensor unidad o identidad y sus

componentes tienen el mismo valor en cualquier sistema de coordenadas, ya sean cartesianas
ortogonales como en este caso, o sean cilndricas, esfricas u otras cualesquiera. En el rango
de los tensores con 9 componentes (tensores de 2 rango por tener 2 subndices), es el nico
tensor con esa caracterstica.
Este tensor (llamado tambin tensor isotrpico) desempea el mismo rol en la teora
tensorial que el 1 en el lgebra.
Algunos de sus usos son:
a) Para indicar el mdulo de un vector
r r
2

A = A A = (a1i + a2 j + a3 k) (a1i + a2 j + a3 k)
2
2
2
A2 = jk a j ak = a11
+ a22
+ a33

Puede ponerse:

b) Para indicar un producto escalar:

r r
A B = jk a j bk = a1b1 + a2b2 + a3b3

c) Para indicar un producto vectorial: definiremos antes un nuevo delta con tres
subndices:

hjk = hjk

denominado smbolo de permutacin o

smbolo de Levi-Civita.

Su definicin es:

hjk = +1 Si los ndices hjk

tienen una permutacin par

respecto a los 1, 2, 3. (Ej. es par la

hjk = 0

Si los ndices

hjk

tienen un ndice repetido dos

o ms veces. (Ej.

hjk = 1 Si los ndices hjk

jkh )

hjj ; kkk ; etc. )

tienen una permutacin

impar respecto a los 1, 2, 3. (Ej. impar la

hkj )

Entonces un producto vectorial se representa como:

r r r
C = A B = hjk a j bk

y por la regla de los ndices repetidos, se suma solamente respecto a ellos, en este caso

r
j , k . El smbolo h designa las tres componentes del seudo vector C .

C1 (123 a2b3 + 132 a3b2 ) = C1 (a2b3 a3b2 )

r r r

C = A B = hjk a j bk C2 ( 231a3b1 + 213 a1b3 ) = C2 (a3b1 a1b3 )

C ( a b + a b ) = C (a b a b )
3 1 2
2 1
3 312 1 2 321 2 1
15

Que son precisamente las componentes

C1 ; C2 ; C3

del resultado.

El universo de los tensores no se limita a los peculiares resultados anteriores, su

contenido es muy vasto y variado. Podemos decir que toda la Mecnica Clsica puede ser
considerada como una Mecnica Vectorial, lo mismo puede decirse del Electromagnetismo
Clsico. A su vez ambas teoras pueden ser tratadas desde el aspecto tensorial y agregarse la
Relatividad General cuyo tratamiento es exclusivamente tensorial.

Ejercicio 8.-

r r r
A B C

Considerando los dos productos bsicos entre tres vectores: el producto mixto
y el triple producto vectorial

r r r
A ( B C ) . Obtener sus expresiones (1-16) y (1-

18) con el uso del smbolo de Levi-Civita.

Productos entre vectores y tensores
clsica se define el momento angular de la rotacin de un cuerpo slido,
rEn Dinmica
r
como L = I donde I es el momento de inercia del cuerpo slido alrededor de un eje fijo.
I11 I12 I13 1
r
r
Con ms generalidad se define como L = J = I 21
I 22 I 23 . 2

I

31 I 32 I 33 3
En la cual J es el tensor de inercia de un cuerpo slido que gira alrededor de un punto fijo y
r

es el vector velocidad angular de dicho cuerpo. La ecuacin es vlida referida a un sistema

de ejes ortogonales mviles que giran solidarios con el cuerpo.
El producto

3 3 con 3 1

r
J

se llama producto entre tensor y vector (o entre matrices del tipo

dando origen a otra matriz

3 1 ,

tal como es la regla de multiplicacin

entre matrices). Su desarrollo es el nuevo vector, o nueva matriz

I11
J = I 21
I
31
r

I12
I 22
I 32

3 1 :

I13 1 I111 + I122 + I133

I 23 . 2 = I 211 + I 222 + I 233
I 33 3 I 311 + I 322 + I 333

Con lo cual el momento angular tiene las tres componentes:

L =I +I +I
r 1 11 1 12 2 13 3
L = L2 = I 211 + I 222 + I 233
L = I + I + I
3 31 1 32 2 33 3
De esto se deduce que la representacin matricial de un vector es una matriz columna.
Pero es tambin posible representar un vector como una matriz fila, pues en ciertos casos es
necesaria esa representacin para efectuar ciertos productos. En tales casos, al vector
r
rT
o vector transpuesto del
columna lo representamos como y al vector fila como
anterior.

16

Para la energa cintica de un cuerpo en rotacin alrededor de un punto fijo, la misma

tiene como frmula:

I11
1 rT r
T = J = (1 2 3 ) . I 21
2
I
31

I12
I 22
I 32

I13 1
I 23 . 2
I 33 3

En la energa cintica son necesarias ambas representaciones del vector, pues en el

segundo producto las dos matrices son de rangos

3 3 y 3 1 obtenindose otra matriz de

rT

3 1 , por lo tanto al multiplicar la primera matriz por la segunda, la primera debe

tener un rango 1 3 con 3 1 obtenindose una nueva matriz de rango 1 1 lo cual

rango

representa un escalar. Precisamente, la energa cintica es un escalar.

Con las dos formas matriciales de un vector, se pueden obtener todos los productos
necesarios entre tensores y vectores.
Ejercicio 9.Representar mediante productos de matrices el mdulo de un vector y el
producto escalar de dos vectores.
Solucin.

r
A(a1 ; a2 ; a3 ) su mdulo es
a1
r
r
A2 = AT A = ( a1 a2 a3 ) . a2 = a12 + a22 + a32
a
3
r
r
2) Con los vectores A( a1 ; a2 ; a3 ) y B (b1 ; b2 ; b3 ) su producto

1) Dado el vector

escalar es:

r r r r
A B = AT B = ( a1

a2

b1
a3 ) . b2 = a1b1 + a2b2 + a3b3
b
3

Los vectores como bases para las Teoras de la Fsica

Es muy conocido el Principio de la Fsica por el cual todas sus leyes son
independientes del sistema de coordenadas en que estn definidas.
A pesar de que es necesario tener un particular sistema de coordenadas de referencia
para formular matemticamente una ley, por ejemplo la segunda ley de Newton, el significado
de la misma debe ser el mismo, sea el que fuera el sistema elegido. Si el sistema elegido es el
cartesiano ortogonal tendr una forma, si el sistema de referencia es el esfrico tendr otra,
pero ambas expresiones formales deben expresar un idntico contenido.
La forma descripta para expresar las leyes fsicas se denomina covariante y en tal
sentido debemos saber cmo se transforman las magnitudes escalares, vectoriales y
tensoriales ante un cambio efectuado en el sistema de coordenadas.
Va de suyo que la necesidad de conocer cmo se transforman las magnitudes implica
saber reconocer cundo una magnitud es vectorial o no. Geomtricamente es sencillo
reconocer o distinguir un vector de un escalar; sin embargo cuando se trata con expresiones
puramente algebraicas o analticas de vectores pueden surgir dudas sobre sus verdaderas
caractersticas.

17

Por ejemplo, se ha definido la multiplicacin de un vector por una constante

r
qA

equivale multiplicar por esa constante a cada una de sus componentes, siendo el resultado otro

r
qA = (qa1 ; qa2 ; qa3 ) , de mdulo qA . Pero en el caso de sumar a un vector una
r
constante q , por ejemplo: A + q , definiendo el resultado como un ente de mdulo A + q y
de componentes ( a1 + q; a2 + q; a3 + q ) el resultado no es un vector ya que
vector.

A + q (a1 + q ) 2 + (a2 + q ) 2 + (a3 + q ) 2

. sta y otras razones obligan a tener un

proceso que permita definir un vector con mayor precisin.

Las transformaciones posibles en los sistemas de coordenadas de referencia se
pueden resumir en:
1.-) Transformaciones lineales entre sistemas cartesianos ortogonales.
2.-)Transformaciones lineales entre sistemas curvilneos ortogonales (cilndricos, esfricos,
generalizados o lagrangianos, etc.).
3.-) Las transformaciones lineales de Lorentz, entre sistemas ortogonales tetra dimensionales
que involucran el espacio-tiempo de la Teora Relativista.
En el presente resumen nos concentramos solamente en el primer tipo de
transformaciones lineales ortogonales. Las mismas constan de translaciones o rotaciones
en el plano o en el espacio de tres o de n dimensiones. Dentro de esta categora existe una
transformacin lineal llamada impropia que consiste en una inversin de uno de sus ejes, tal
como se ve en la figura adjunta. Ms adelante se vern algunos ejemplos.

Transformacin impropia; transformacin comn o propia.

Para simplificar, consideremos una rotacin ortogonal de ejes en el plano, de un ngulo

, y un vector A que en el nuevo sistema tendr nuevas componentes.

r
en
A
r
sistema sin rotar son A( a1 , a2 ) .
r
Las componentes de A en el
Las

componentes

de

sistema rotado sern:

a1' = a1 cos + a2 sin
a2' = a1 sin + a2 cos
Por
las
simples
trigonomtricas.

reglas

18

Comprobemos que si el mdulo de

r
A

a12 + a22 ,

en el sistema F es

en el nuevo

sistema rotado F ser el mismo valor:

a12 (cos 2 + sin 2 ) + a22 (cos 2 + sin 2 ) +

+(2a1a2 cos sin 2a1a2 cos sin )

= a12 + a22

Es decir, efectivamente se cumple la igualdad de los mdulos. La rotacin de ejes

efectuada se denomina, en general, transformacin ortogonal.
Las nuevas componentes de un vector (o de un tensor) luego de una transformacin
ortogonal se pueden obtener con diferentes recursos matemticos: un forma pueden ser las
ecuaciones algebraicas; otras, mediante el uso de matrices o una alternativa con el solo
empleo de los subndices.
Si llamemos

r
X ( x1 ; x2 )

a un vector genrico en el plano, luego de la transformacin se

tendr:
1.-) Con ecuaciones algebraicas

x1' = x1 cos + x2 sin

'
x2 = x1 sin + x2 cos

Para una transformacin espacial, llamando con

ejes

a jk

(1-22)

los cosenos directores entre los

x j y xk :
x1' = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3
'
x2 = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3
'
x3 = a31 x1 + a32 x2 + a33 x3

x1' cos
' =
x2 sin

2.-) En forma matricial

Y para la transformacin espacial:

x1' a
' 11
x2 = a21
' a
x3
31

(1-23)

sin x1
.
cos x2

a12
a22
a32

a13 x1
a23 . x2
a33 x3

(1-24)

siendo su transformacin inversa:

x1 a11
x = a
2 12
x a
3 13

a21
a22
a23

'
a31 x1
'

a32 . x2
a33 x3'

(1-24)

La transformacin es ortogonal cuando la matriz de los coeficientes cumple con la

condicin:
T
1

A =A

19

es decir, la transpuesta de la matriz es igual a su inversa; adems el determinante de la misma

matriz es igual a la unidad.

a11
a21

a12
a22

a13
a23 = 1

a31

a32

a33

Como los coeficientes son los cosenos directores del vector, en todos los casos ese
determinante ser unitario.
3.-) Con los subndices:

x 'j = a jk xk Para j , k = 1, 2,3

(1-25)

Donde la suma se realiza sobre el ndice repetido, obtenindose (1-22).

Con estas definiciones podemos ahora decir que si se tiene tres componentes de un ente
cualquiera

r r
A, B,... ellas

son verdaderamente componentes de un vector si las mismas se

transforman como las coordenadas

A'j = a jk Ak Para j , k = 1, 2,3 .

sta se denomina definicin analtica de un vector y con ligeras modificaciones se

aplica a la definicin analtica de un tensor.
Ejercicio 10.- Demostrar:
1) La suma de dos vectores es otro vector.
2) El producto de un vector por una constante es otro vector.
3) La suma de una constante con un vector no es otro vector.
Solucin.
1: La suma de dos vectores es otro vector,

O sea:

b = u x + vx
r r r x
B = U + V by = u y + v y

bz = u z + vz

entonces

b ' = u 'x + v 'x

r
r r x
B ' = U '+ V ' b ' y = u ' y + v ' y

b 'z = u 'z + v 'z

bx' = ( a11u x + a12u y + a13u z ) + (a11vx + a12 v y + a13vz )

by' = (a21u x + a22u y + a23u z ) + (a21vx + a22 v y + a23vz )

(1-26)

bz' = (a31u x + a32u y + a33u z ) + (a31vx + a32 v y + a33vz )

Como cada coordenada se transforma de acuerdo con (1-25) concluimos que la suma de
vectores es otro vector.
2: El producto de un vector por una constante es otro vector.

b = u x
r
r x
B = U by = u y

bz = u z

Por lo cual

b ' = u 'x
r
r x
B ' = U ' b ' y = u ' y

b 'z = u 'z

(1-27)

20

Dado que la constante no se transforma, la demostracin es clara en s misma.

Este caso es asimilable al de la suma de dos vectores iguales:

r r r
r
r
B = U + U = 2U U

r r r
r
r
B ' = U '+U ' = 2U ' U '

Con lo cual queda claro que la constante no se transforma.

3: Si un nuevo ente est definido como la suma de un vector y una constante, ese
nuevo ente no ser un vector, tenemos:

bx = u x +
r r

B = U + by = u y +

bz = u z +

Por lo cual

b 'x = u 'x +
r
r

B ' = U '+ b ' y = u ' y +

b 'z = u 'z +

bx' = (a11u x + a12u y + a13u z ) +

Desarrollado:

by' = (a21u x + a22u y + a23u z ) +

(1-28)

bz' = (a31u x + a32u y + a33u z ) +

No puede ser un vector ya que no se transforma como la suma de dos vectores y adems
vimos que el mdulo de

B ' no coincide con el mdulo de sus componentes.

Ejercicio 11.-

x y se efecta la transformacin ortogonal del vector

0,9397 0,342
T =
Verificar que cumple con
0,342 0,9397

En el plano
por la siguiente matriz

r
A

dada

las dos

condiciones: transpuesta igual a inversa y determinante igual a 1.

Solucin.

Fig. 1-6
r
La transformacin se refiere a las coordenadas del vector A . El mdulo del vector
r
r
A es 100 y sus componentes en la terna x y son A(64, 28; 76,6) . Para hallar sus

21

componentes en la terna rotada

x ' y '

debido a la transformacin

se aplican las

frmulas:

Ax' 0,9397 0,342 Ax

.
=
Ay' 0,342 0,9397 Ay

r
Por lo tanto las nuevas componentes del vector A referidas a la nueva terna, son:

Ax' = 0,9397 Ax + 0,342 Ay

Reemplazando
'
Ay = 0,342 Ax + 0,9397 Ay

Ax' = 86,6
'
Ay = 50,0

Ax' 2 + Ay' 2 = 86,62 + 502 = 100

r
Su valor coincide con el mdulo del vector A de componentes Ax Ay .

Calcular el mdulo

Hallar el ngulo

Ay

formado por el vector

r
A

con el eje

x'.

76,6
= 1,19 = 50
Ax 64, 28
Ay '
50
tan( ) =
=
= 0,577 = 30
Ax ' 86,6
tan =

confirmando que el ngulo de rotacin

matriz de rotacin

fue de

20

tal como se desprende de la

(explicar por qu).

0,9397 0,342
T es T T =

0,342 0,9397
0,9397 0,342
1
Y su inversa es: T
=
Con un determinante T = 1 .
0,342
0,9397

Finalmente, la transpuesta de

Confirmando ser una transformacin ortogonal.

Ejercicio 12.- Transformaciones Impropias

22

Fig. 1-7
Se denomina transformaciones impropias a las transformaciones lineales y ortogonales
cuya matriz de transformacin tiene un determinante igual a

1 .

En la Fig. 1-7 se observan varios casos de transformaciones impropias o indirectas.

En todos los casos se observa que la posicin final, luego de la transformacin, no es
alcanzable mediante rotaciones simples de las coordenadas iniciales, se requiere una rotacin
y una inversin.
En el caso 1 de la Fig. 1-7, la matriz que realiza la transformacin impropia es

0,766 0,643
T =

0,643 0,766
T
1
en la cual se puede verificar que es una matriz ortogonal ( T = T ) y de determinante 1 .
x y , para rotar de x y se hace en
sentido contrario a las agujas del reloj. Luego de la rotacin, para rotar de x ' y ' debe
Obsrvese que la terna original, el plano

hacerse en el sentido de las agujas del reloj. Por tal motivo la transformacin impropia tambin
se denomina inversa.
Para el mismo caso 1 de la Fig. 1-7, comprubese que la transformacin

r 0,85 0,707
T1 =

0,566 0,707
realiza tambin la misma transformacin anterior y que su determinante

T1 = 1 .

Verificar si es una transformacin ortogonal y comentar el resultado.

En el caso

de la Fig. 1-7, la matriz que realiza la transformacin impropia es

23

1 0
T =

0 1
en la cual es posible verificar que es una matriz ortogonal ( T

1 .

= T 1 ) y de determinante

En el caso 3 de la Fig. 1-7, la matriz que realiza la transformacin impropia es para el

espacio tridimensional siendo su expresin:

0 0 1
r
T = 0 1 0
1 0 0

Sin tener en cuenta la traslacin, verificar que la transformacin es ortogonal ( T

de determinante

1 .

= T 1 ) y

Otras relaciones vectoriales

Comprobar los siguientes resultados

r r
r r
r r r r
r r r r
1) ( A B) (C D) = ( A B D)C ( A B C ) D
r r r r
r r r r
r r r r
2) ( A B) (C D) = ( A C )( B D) ( A D)( B C )
r r r
r r r
r r r
3) A ( B C ) + B (C A) + C ( A B ) = 0
4) Comprobar las caractersticas de ortogonalidad, hallando sus transpuestas e inversas, de las
transformaciones siguientes. Hallar tambin el valor de sus determinantes.

1
2
2

T = 2 1 2 ; T =
3

2 2 1

1
2
1
2
0

1
2
1

2
0

0 ;T =
4

1
1

3
4
1

2
3
2

2
3

Sistemas de Coordenadas
Los sistemas de coordenadas se han creado para ubicar dos o ms puntos en un
espacio plano o, con algunas restricciones, en un espacio tridimensional. Su funcionalidad
permite tambin representar funciones, como la ecuacin de la recta en el plano, las
ecuaciones de la circunferencia, la parbola, la elipse, etc., la imagen en el plano de figuras
tridimensionales, tambin es posible con adecuados convenios de representacin como las
superficies de nivel y otros.
Cuando se ha definido cmo deben medirse las longitudes en el espacio tridimensional,
se dice que se ha definido su mtrica.

24

Segn sea el sistema de coordenadas elegido, ser diferente la forma de medir las
longitudes o su mtrica. Los sistemas de coordenadas ms importantes son los ortogonales, en
los cuales todos los ejes son normales entre s.
Los sistemas ortogonales ms utilizados son:
1.-) Sistemas cartesianos ortogonales para el plano y para el espacio.
2.-) Sistemas ortogonales polares para el plano y cilndricos para el espacio.
3.-) Sistemas ortogonales esfricos para el espacio.
4.-) Sistemas ortogonales curvilneos generales, para el plano y para el
espacio.
1.-) Sistemas Ortogonales
Cartesianos.
Tal como se ve en diagrama, la
mtrica definida para medir la distancia
entre dos puntos en el espacio es

P1 P2 = d :

d 2 = ( x2 x1 ) 2 + ( y2 y1 ) 2 +
+ ( z2 z1 ) 2

(1 29)

En un plano, la distancia cuadrtica se

2
2
define por: d = ( x2 x1 ) +

( y2 y1 ) 2
Los versores (vectores de mdulo unitario) se designan generalmente con las letras

e1 ; e2 ; e3 , pero en coordenadas cartesianas se ha impuesto el uso de las letras

i ; j ; k
Que entre s cumplen las condiciones:

i j = j k = k i = 0 y
i i = j j = k k = 1 y

i j = k ; j k = i ; k i = j
i i = 0 ; j j = 0 ; k k = 0

Teniendo presente la (1-29) se define en coordenadas cartesianas ortogonales el

intervalo elemental o desplazamiento elemental (o mtrica), al diferencial:

r
dr = dx i + dy j + dz k
cuya expresin cuadrtica es:

r r
dr 2 = dr dr = ds 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2

(1-30)

que por ser una distancia entre dos puntos constituye un invariante, independiente del sistema
de coordenadas. Es decir, la expresin, en trminos de componentes vectoriales, depender
2
2
del sistema en que se exprese, pero el valor ds = dr es invariante.

25

2.-) Sistema polar y cilndrico

La distancia entre dos puntos o el

vector posicin r = OP , se define en

estas coordenadas como:

r
r = OP = + zk

(1-31)

Los versores unitarios en las

direcciones los definiremos como:

tres

e = ; e = ; ek = k
Para convertir esa distancia a las
coordenadas cartesianas se proyecta
sobre los tres ejes:

r
r = cos i + sin j + zk

La distancia elemental entre dos puntos

P1 P2 ,

infinitamente prximos, se calcula

efectuando tres desplazamientos en las direcciones de los tres versores.

s2 recurrimos al
grfico adjunto para definir su valor.
Para desplazarse sobre el arco de radio se debe

Para el clculo del arco elemental

que en radianes

obtiene el valor del elemento de arco:

s2 = . .

incrementar el ngulo
mide

s2

en un

de donde se

As, cada desplazamiento viene dado por:

e ) : ds1 = d ;

e ) : ds2 = d ;

ek ) : ds3 = dz

r
dr = d e + d e + dz ek

y el desplazamiento elemental (o mtrica), al diferencial

ds 2 = dr 2 = d 2 + 2 d 2 + dz 2
Los versores son:

(1-32)

e = cos i + sin j ; e = sin i + cos j ; ek = k

Las relaciones entre ambos sistemas de coordenadas (directas e inversas) son:

26

x = cos

= x2 + y 2

y = sin ; z = z
y
; = tan 1 ; z = z
x

(1-33)

Para el caso plano, las coordenadas se denominan polares y las relaciones son un
caso particular de las cilndricas:

r
r = cos i + sin j

r
dr = d e + d e

ds 2 = dr 2 = d 2 + 2 d 2
Y las relaciones entre ambos sistemas de coordenadas (directas e inversas) son:

x = cos

= x2 + y 2

y = sin

= tan

y
x

3.-) Sistema esfrico

La distancia entre el origen y el
punto P se define en estas
coordenadas por su vector posicin:

r
r = OP = r r

(1-34)

Los versores unitarios en las tres

direcciones los definiremos como:

er = r ; e = ; e =
Las

curvas

u1 , u2 , u3

son

las

intersecciones de la superficie
esfrica con los tres planos
coordenados x y , y z , z x

Para convertir las componentes de r = OP a sus componentes en

cartesianas, se proyecta el vector posicin sobre los tres ejes cartesianos:

r
r = r sin cos i + r sin sin j + r cos k

La distancia elemental entre dos puntos

P1 P2

coordenadas
(1-35)

se define para el caso en que se producen los

tres desplazamientos en las direcciones de los tres versores.

27

El desplazamiento segn

se calcula de

la misma forma que en el caso de las

coordenadas cilndricas.
Pero el clculo del desplazamiento
segn

s3

debe hacerse teniendo en

cuenta
que
estamos
sobre
una
circunferencia de radio menor al mximo
que es r .

r.sin y en consecuencia el ngulo que debe incrementarse ser:

s3
de donde se deduce el valor del arco elemental s3 .
=
r.sin

El radio menor vale

As, cada desplazamiento viene dado por:

er ) : ds1 = dr ;

e ) : ds2 = rd ;

e ) : ds3 = r sin d

r
dr = dr er + rd e + r sin d e

(1-36)

y el desplazamiento elemental (o mtrica), al diferencial

ds 2 = dr 2 + r 2 d 2 + r 2 sin 2 d 2
Y los versores:

(1-36)

er = sin cos i + sin sin j + cos k

e = sin i + cos j
e = e er = cos cos i + cos sin j sin k

Las relaciones entre ambos sistemas de coordenadas cartesianas y esfricas (directas e

inversas) son:

x = r sin cos

r = x2 + y 2 + z 2

y = r sin sin

z = r cos

= tan

= tan 1

x2 + y 2
z
y
x

(1-37)

Como resumen se elaboran los siguientes cuadros comparativos.

Desplazamientos elementales

28

r
dr = dx i + dyj + dzk
r
dr = d e + d e
r
dr = d e + d e + dz ek
r
dr = dr er + rd e + r sin d e

Coordenadas Cartesianas
Coordenadas Polares
Coordenadas Cilndricas
Coordenadas Esfricas

Elemento de longitud cuadrtico

Coordenadas Cartesianas

ds 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2

Coordenadas Polares

ds 2 = dr 2 = d 2 + 2 d 2

Coordenadas Cilndricas

ds 2 = dr 2 = d 2 + 2 d 2 + dz 2

Coordenadas Esfricas

ds 2 = dr 2 + r 2 d 2 + r 2 sin 2 d 2

Es de observar que mientras en coordenadas cartesianas, delante de los diferenciales

hay siempre un 1 , en los dems casos aparecen, segn la componente, otros factores como

; r ; r sin

que modifican la escala en que se miden sus respectivas componentes. Por ello tales factores
se denominan factores de escala. Veremos enseguida como generalizarlos.
4.-)
Sistemas curvilneos
ortogonales para el espacio.
Estos sistemas coordenados
son generalizaciones de los ya
analizados sistemas cilndricos y
esfricos.
Cada

curva

q1 , q2 , q3

es

interseccin de dos superficies

S3 con S1 , S1 con S2 , etc.

Por ejemplo, en las coordenadas
esfricas,
las
tres
curvas

q1 , q2 , q3

son la interseccin

de la superficie esfrica con los

tres planos paralelos a los
planos cartesianos.

En las coordenadas cilndricas, la superficie lateral del cilindro

1 ( x, y, z ) = x 2 + y 2 = = cte

S1

y su interseccin con el plano

tiene por ecuacin

OZQ ,

o sea la

29

superficie
caso)

S2

QP

de ecuacin

y al versor

ez

2 ( x, y, z ) = tan 1

y
= cte , define la curva (recta, en este
x

paralelo (o tangente) a la misma.

De igual forma, en el mismo sistema cilndrico, la interseccin de la superficie cilndrica

S1 de ecuacin 1 ( x, y, z ) = x 2 + y 2 = cte con el plano paralelo al x y , o sea,

3 ( x, y, z ) = z = cte define la circunferencia, o curva que pasa por el punto P , en el
cual se define al versor tangente e .
Generalizando esta concepcin, se definen las coordenadas curvilneas ortogonales

u1 , u2 , u3 , cada una como interseccin de dos superficies, en las

direcciones de tres versores e1 , e2 , e3 , normales entre s.
como tres coordenadas

1 ( x, y, z ) = 0,
2 ( x, y, z ) = 0, 3 ( x, y, z ) = 0 que originan en el punto de interseccin O las tres
curvas ortogonales entre s, ui de ecuaciones:
x = 1 (u1 , u2 , u3 ) = 0
u1 = u1 ( x, y, z ) = 0

u2 = u2 ( x, y, z ) = 0 y que admiten sus recprocas y = 2 (u1 , u2 , u3 ) = 0

u = u ( x, y, z ) = 0

3
3
z = 3 (u1 , u2 , u3 ) = 0
Cada una de las tres superficies ser una cierta funcin

(1-38)
Puesto que el Jacobiano de la transformacin es distinto de cero, en la regin cercana al punto

O , se puede probar la existencia de las recprocas:

( x, y , z )
J=
>0
(u1 , u2 , u3 )
Entonces, para ambos sistemas de coordenadas, el x, y , z o el u1 , u2 , u3 ,
punto P puede especificarse indistintamente en funcin de ( x, y , z ) o de (u1 , u2 , u3 ) .

un

El desplazamiento elemental, en este sistema de coordenadas, lo escribiremos como

una generalizacin de la expresin en coordenadas esfricas o cilndricas:

r
dr = dr er + rd e + r sin d e
Si a cada uno de los factores de escala lo denominamos

h1 , h2 , h3 ,

su expresin en

curvilneas ortogonales ser:

r
dr = h1du1 e1 + h2 du2 e2 + h3 du3e3

(1-39)

Y la distancia elemental cuadrtica ser igualmente:

r r
dr dr = dr 2 = h12 du12 + h22 du22 + h32 du32

(1-40)

Los factores de escala se pueden resumir en la tabla siguiente:

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h1
h2
h3

Cartesianas

Cilndricas

Esfricas

1
1
1

1
1
r sin

Con estas equivalencias las expresiones de los desplazamientos elementales y las

distancias se resumen en las frmulas (1-39) y (1-40).
De la ecuacin (1-39) se puede derivar el valor de las tangentes (versores

x = 1 (u1 , u2 , u3 ) = 0

tangentes) a las curvas y = 2 (u1 , u2 , u3 ) = 0 y dado que

z = (u , u , u ) = 0
3 1 2 3

r
r
= h1e1

u
r1
r
= h2 e2

u
2
rr
= h3e3

u
3

Que aplicadas a cada sistema de coordenadas nos dan:

En cilndricas.

En esfricas.

r
r = cos i + sin j + zk
r
r
r r

=
= cos i + sin j = e
u1
r
r
r
r

=
= sin i + cos j = e
u2
r
r
r r

=
= ez = k
u3 z
r
r = r sin cos i + r sin sin j + r cos k
r
r
r r

=
= sin cos i + sin sin j + cos k = er
u1 r
r
r
r
r

=
= r cos cos i + r cos sin j r sin k = re
u2
r
r
r
r

=
= r sin sin i + r sin cos j = r sin e
u3

Verificndose en todos los casos la importante condicin de

r
r
= hi ei
ui

que la derivada del

vector posicin respecto al parmetro que define la curva, da un vector tangente a la misma.

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