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Modelado de Sistemas Dinamicosver
Modelado de Sistemas Dinamicosver
INTRODUCCIN A SISTEMAS
1.1 Introduccin a sistemas
1.2 Conceptos bsicos
1.2.1 Definicin de sistema
1.2.1.1 En malla abierta y cerrada
1.2.1.2 En una o varias entradas y salidas
1.2.2 Concepto de sistemas dinmicos y estticos
1.3 Linealidad en los sistemas dinmicos
1.4 Representacin de sistemas
1.4.1 Clasificacin de los sistemas
1.4.2 Clasificacin de comportamientos
1.4.3 Clasificacin de tipos de entrada (seales de prueba)
1.4.4 Descripcin externa e interna
1.4.5 Ecuaciones diferenciales y en diferencias
1.4.6 Ecuaciones y evolucin temporal
1.4.6.1 Sistemas dinmicos lineales de primer orden
1.4.6.2 Sistemas dinmicos lineales de segundo orden
1.4.6.3 Respuesta ante escaln
1.4.6.4 Sistemas de orden n
1.5 Construccin de los modelos
1.6 Validacin de modelos.
II.
Pag. 1
UABC
III.
IV.
APLICACIONES
4.1 Introduccin a Matlab y a Simulink
4.2 Mtodos numricos para la simulacin de sistemas de tiempo continuo.
4.2.1 Mtodos de Runge-Kutta.
4.3 Programacin de modelos al Matlab
4.4 Lenguaje de simulacin orientado a bloques (Simulink) en sistemas continuos
4.5 Anlisis de Sistemas Dinmicos Lineales.
4.6 Seales de prueba, tipos de respuesta y clasificacin de comportamientos.
4.6.1 Respuesta temporal de sistemas lineales
4.6.1.1 Respuesta al impulso
4.6.1.2 Respuesta al escaln
Pag. 2
UABC
IV.1.1. BIBLIOGRAFIA
BASICA
Dinmica de sistemas y control, Eronini Umez-Eronini, Mxico: Thomson Learning,
2001, ISBN 970686041X
Dinmica de sistemas, Katsuhiko Ogata, Mxico: Prentice Hall, 1987, ISBN 968-880074-0
Ingeniera de control moderna, Katsuhiko Ogata, Cuarta edicin, Mxico: Prentice Hall,
2003.
COMPLEMENTARIA
Sistemas de control en ingeniera, Paul H., Clang Yang, Espaa: Prentice Hall, 1999.
ISBN 84-8322-124-1
Circuitos II
Matemticas IV
Ecuaciones diferenciales
Pag. 3
UABC
Introduccin a sistemas
El concepto de sistemas, es el primer paso crtico en la construccin de un modelo
I.2.
Conceptos bsicos.
Sistema
(Proceso
Planta)
Causas
Salida
Efectos
Pag. 4
UABC
SISO
MIMO
Sistema
_
H(s)
SEAL. Es una funcin que representa el comportamiento de un sistema; es la salida de
un sistema cuya excitacin no se conoce.
Sistema
x(t)
Pag. 5
UABC
I.3.
LINEALIZACIN
Linealizacin es el proceso matemtico que permite aproximar un sistema no-lineal a un
sistema lineal.
Esta tcnica es ampliamente usada en el estudio de procesos dinmicos y en el diseo de
sistemas de control por las siguientes razones:
1. Se cuenta con mtodos analticos generales para la solucin de sistemas lineales. Por lo
tanto
se
tendr
una
solucin
general
del
comportamiento
del
proceso,
I.4.
Representacin de sistemas
I.4.1. Clasificacin de los sistemas
I.4.2. Clasificacin de comportamientos
I.4.3. Clasificacin de tipos de entrada (seales de prueba).
Pag. 6
UABC
t 0
+
-
i (t )
vC (t )
-
Figura 1.2
Seales externas
potenciales condensador
almacenadas
cinticas Inductancia.
Pag. 7
UABC
d2
d
x 3 x 6x 0
2
dt
dt
Posee coeficientes constantes en todos los trminos, por lo que tambin se llama ecuacin
diferencial lineal de coeficientes constantes.
Ecuacin Diferencial Lineal Variante en el Tiempo, es aquella en la cual una variable
dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales; a diferencia con la
anterior, algunos de los coeficientes de los trminos pueden involucrar a la variable
independiente, ejemplo:
d2
x 1 cos 4t x 0
dt 2
M.C Laura Jimnez Beristin
Pag. 8
UABC
d2
d
x x 2 1 x 2x 0
2
dt
dt
d2
d
x x x x3 0
2
dt
dt
CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS
SISTEMAS LINEALES. Las ecuaciones que constituyen al modelo son lineales; a estos
sistemas se les puede aplicar el principio de superposicin (la respuesta producida por la
aplicacin simultnea de dos funciones de excitacin diferentes o entradas, es la suma de
las dos respuestas individuales).
Como resultado del principio de superposicin, las complicadas soluciones de las
ecuaciones diferenciales lineales se pueden obtener de la suma de soluciones simples.
SISTEMAS NO LINEALES, son aquellos que se representan mediante ecuaciones no
lineales, la caracterstica mas importante es que el principio de superposicin no es
aplicable.
A causa de la dificultad matemtica que representan los sistemas no lineales, con
frecuencia es necesario linealizarlos alrededor de una condicin de operacin.
Pag. 9
UABC
x(t)
y(t)
h(t)
H(s)
(SLIT)
y(s)
x(S)
Y s
; C.I 0
X s
H s
Y s
1
A
B
ss 1 s s 1
A Y s s
Y s
s 0
1 ; B Y s s 1
s s 1
yt u 0 t e
u 0 t
1
Pendiente inicial =
u 0 t
Pag. 10
UABC
Tiempo
2
3
4
5
t
y(t)
0.632
0.865
0.95
0.982
0.993
t
d
1
Y su respuesta al impulso:
yt ht e u 0 t
dt
n
Y s
Gs
2
X s s 2 n s n 2
donde ; = relacin de amortiguamiento,
n = frecuencia natural.
2
2 n 4 2 n2 4 n2
2
s n j n 1 2 j d
Ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica en el plano s:
j
j d
Plano s
j d
Pag. 11
UABC
donde:
sen
1 cos tan
2
1 2
n2
Y s
ss 2 2 n s n2
Antitransformando para cada caso:
1.Caso no amortiguado =0; c(t)=1-cos(nt)
Pag. 12
UABC
yt 1
e nt
1
sen n 1 2 t
o bien:
c(t ) 1 ae ot sin( wd t )
= 1; c(t ) 1 e t [1 n t ]
e 2t e 1t
4.Caso sobreamortiguado > 1; c(t ) 1 b
1
2
Pag. 13
UABC
1.2
To: Y(1)
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
12
15
18
Time (sec.)
Mp e
Ta
Tp
1 2
n 1
Tl
2
d
n 1
2
Tiempo pico
Tiempo de levantamiento o elevamiento
9
s 2s 9
2
1
3
Mp=0.33=33% , ta = 3 seg, tp= 1.11 seg, = 1.23 rad.=70.528o , tl= 0.676 seg
n2= 9, n = 3, 2n = 2 ,
I.5.
Pag. 14
UABC
I.6.
CLASIFICACION DE COMPORTAMIENTO
Pag. 15
UABC
x(t)
y(t)
h(t)
H(s)
(SLIT)
y(s)
x(S)
H s
Y s
; C.I 0
X s
x(t)
t
y(t-to)
x(t-to)
t0
t0
Pag. 16
UABC
Integral de convolucin:
y(t)
h(t)
SLIT
yt ht * xt yt h xt d
t
h(t)
t
Sistema no causal. En un sistema no causal su respuesta al impulso es h(t) 0 para t<=0
(t)
t
Propiedades de la convolucin (*)
1.
h(t)
f *g g* f
2. L f * g F s Gs
Pag. 17
UABC
3.
f * f
4.
f * t t 0 f t t 0
5.
d
f * g f * g g * f
dt
6.
f * g1 g 2 f * g1 f * g 2
y ecuaciones de estado
x1 t , x 2 t ,, x n t .
Pag. 18
UABC
Sistema
Planta
Proceso
u(t)
U(s)
y(t)
Y(s)
d3
d2
y
2
y 6 y 3u t
dt 3
dt 2
3 y' ' '2 y' '6 y 3u
x1 y
.
x2 y
..
x3 y
x1 y x 2
.
..
...
x 2 y x3
x3 y u
2
x3 2 x1
3
Diagrama de lazo
x Ax Bu
y Cx
U(s)
X(s) s-1
x3
x 2
x 3
2
3
s-1
x2
s-1
x1
x1 3
2
Pag. 19
Y(s)
UABC
.
x. 1 0 1
x 2 0 0
.
x3 2 0
0 x1 0
1 x 2 0 u
2
x3 1
3
x1
y 1 0 0 x 2
x3
Las ecuaciones diferenciales de primer orden, llamadas ecuaciones de estado, pueden
expresarse de manera conveniente en forma matricial.
.
x Ax Bu
y Cx Du
En general para un sistema lineal de orden n para el que hay n variables de estado, n
ecuaciones de estado y p entradas, se tiene:
A
U
x
D
donde:
Pag. 20
UABC
las variables internas pueden ser variables externas: p. ej. las salidas son variables
internas y externas a la vez.
VARIABLES DE ESTADO - versin ecuaciones diferenciales
Conjunto de variables internas cuyo valor en un instante t 0 es suficiente para calcular
cualquier otra variable interna en t t0 (conjuntamente con las seales u[t0, t] ).
ECUACIONES DE ESTADO: CONCENTRAN LA DINMICA.
ECUACIONES DE SALIDA : ECUACIONES ESTTICAS.
MODELO EN EL ESPACIO DE ESTADOS (tiempo continuo)
Ecuacin (Vectorial) de Estado: xt f xt , ut , t
Ecuacin (Vectorial) de Salida: yt g xt , ut , t
x(t): Vector de Estado, n-dimensional
u(t): Vector de Entrada, m-dimensional
y(t):Vector de Salida, p-dimensional
Por componentes:
x1 t f1 x1 t ,, xn t , u1 t ,, u m t , t
y1 t g1 x1 t ,, xn t , u1 t ,, u m t , t
x 2 t f 2 x1 t ,, xn t , u1 t ,, u m t , t
y 2 t g 2 x1 t ,, xn t , u1 t ,, u m t , t
.
.
.
x n t f n x1 t ,, xn t , u1 t ,, u m t , t
.
.
.
y p t g p x1 t ,, xn t , u1 t ,, u m t , t
xt f xt , ut
yt g xt , ut
Si las funciones f y g son lineales en x y u el modelo se dice Lineal y se escribe:
xt At xt Bt ut
yt Ct xt Dt ut
Pag. 21
UABC
A: n x n
B: n x m
C: p x n
D: p x m
El modelo es Lineal y Estacionario sii estas matrices son independientes del tiempo .
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
CANTIDAD
Longitud
Masa
Tiempo
Corriente Elctrica
Temp.Termodinmica
Cantidad de Sustancia
Intensidad Luminosa
NOMBRE
Metro
Kilogramo
Segundo
Ampere
Kelvin
Mol
Candela
SIMBOLO
m
kg
s
A
K
mol
cd
Pag. 22
UABC
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
CANTIDAD
Aceleracin lineal
Velocidad lineal
Frecuencia
Fuerza
Presin o Esfuerzo
Densidad
Energa o Trabajo
Potencia
Carga Elctrica
Potencial Elctrico
Resistencia Elctrica
Flujo Magntico
Inductania
Capacidad Elctrica
NOMBRE
FORMULA
2
Metro por segundo
m / s2
Metro por segundo
m/s
Hertz
1/s
Newton
Kg m / s2
Pascal
N / m2
3
Kilogramo por metro
Kg m3
Joule
Nm
Watt
J/s
Coulomb
As
Volt
W/A
Ohm
V/A
Weber
Vs
Henry
Wb / A
Farad
C/V
SIMBOLO
Hz
N
Pa
J
W
C
V
Wb
H
F
PREFIJO
Tera
Giga
Mega
Kilo
Centi
Mili
Micro
Nano
Pico
Penta
Ato
SIMBOLO
T
G
M
K
c
m
n
p
f
a
Pag. 23
UABC
qt it dt
t2
t1
dqt
dt
vt
dwt
dq
pt
dwt
dt
joule
volt coulomb newton metro
watt volt ampere
segundo
segundo
segundo
Pag. 24
UABC
dwt
y la corriente es la
Puesto que el voltaje es la energa por unidad de carga vt
dq
dw dq
dqt
vt it
razn de cambio del flujo de carga it
, obtenemos: pt
dq dt
dt
wt pdt v i dt
tf
tf
t0
t0
Convencin de signos pasiva. V(t) se define como el voltaje a travs del elemento con la
referencia positiva en la misma terminal en que i(t) entra. El producto de vi, con sus
signos correspondientes, determinar la magnitud y signo de la potencia.
Si p+, la potencia est siendo absorbida por el elemento.
Si p -, la potencia est siendo entregada por el elemento.
Elementos y circuitos:
a) Activos Son capaces de generar energa. Ejemplos: bateras, generadores,
modelos de transistores, etc.
b) Pasivos no generan energa pero son capaces de almacenarla. Ejemplos:
resistencias, capacitores e inductores.
FUENTES INDEPENDIENTES Y DEPENDIENTES
Pag. 25
UABC
Re sistencia R
cambio en voltaje
V
cambio en corriente A
Los resistores no almacenan energa elctrica en forma alguna pero en su lugar la disipan
en forma de calor. Advirtase que los resistores reales pueden ser no lineales y pueden
tambin presentar algunos efectos capacitivos e inductivos.
El inverso de la resistencia se llama conductancia y su unidad es el siemens.
ELEMENTOS DE ALMACENAMIENTO DE ENERGIA
Inductancia es la capacidad de la bobina para oponerse a cualquier cambio de la
corriente y su unidad de medida es el Henrio (H). El voltaje en la bobina se obtiene:
v L t L
dit
dt
Alrededor de una carga en movimiento o corriente hay una regin de influencia que se
llama campo magntico. Si el circuito se encuentra en un campo magntico variante con
respecto al tiempo, se induce una fuerza electromotriz en el circuito. La relacin entre el
voltaje inducido y la razn de cambio de la corriente (que significa cambio en corriente
por segundo) se define como inductancia o
Inductancia
cambio en voltaje
V
M.C Laura Jimnez Beristin
Pag. 26
UABC
volt
volt
Por lo que iC t C
dvC t
dt
Pag. 27
UABC
vt R it
1. Ley de corriente de Kirchoff (LCK). Establece que la suma algebraica de las
corrientes que entran en cualquier nodo es CERO. Es decir, la suma de las corrientes que
entran en un nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del nodo.
I entrada = I salida
2. Ley de voltajes de Kirchoff (LVK). Establece que la suma algebraica de los voltajes
alrededor de cualquier malla es CERO. Es decir, la suma algebraica de las subidas y
cadas de tensin en torno a un circuito cerrado es CERO.
Pag. 28
UABC
Pag. 29
UABC
CODIGO DE MATLAB
1. EJEMPLO No. 1
Ejer1.m----------------------------------%MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS
%Ejercicio No.1
%-------------------------------------%Se utiliza la ecuacion caracteristica de los sistemas de segundo orden en
%un ejemplo y se obtienen sus graficas correspondientes de los casos:
%subamortiguado, no amortiguado, sobreamortiguado y criticamente
%amortiguado
%-------------------------------------close all, clear, clc
t=0:0.001:20; %tiempo en (segundos)
zi=0.1;
wn=3;
th=20;
for i=1:9,
z=zi*i;
y(i,:)=1-(exp(-z.*wn*t)/sqrt(1-z^2)).*sin(wn.*sqrt(1-z^2)*t+th);
end
plot(t,y), title('Caso SUBAMORTIGUADO');
legend('z(0.1)','z(0.2)','z(0.3)','z(0.4)','z(0.5)','z(0.6)','z(0.7)','z(0.8)','z(0.9)');
%-------------------------------------z=0;
figure
y=1-(exp(-z.*wn*t)/sqrt(1-z^2)).*sin(wn.*sqrt(1-z^2)*t+th);
subplot(211)
plot(t,y), title('NO AMORTIGUADO, utilizando sol.Subamortiguada');
y=1-cos(wn.*t);
subplot(212)
plot(t,y), title('NO AMORTIGUADO, utilizando sol.No amortiguada');
%--------------------------------------z=2;
Pag. 30
UABC
figure
y=1-(exp(-z.*wn*t)/sqrt(1-z^2)).*sin(wn.*sqrt(1-z^2)*t+th);
plot(t,y)
% r1=-z*wn+wn*sqrt(z^2-1);
% r2=-z*wn-wn*sqrt(z^2-1);
% b=1;
% figure
% y=1-b*((exp(-r2.*t)/r2)-(exp(-r1.*t)/r1));
plot(t,y), title('SOBRE AMORTIGUADO, utilizando sol.Subamortiguada');
%--------------------------------------z=1;
figure
y=1-(exp(-z.*wn*t).*(1+wn.*t));
%y=1-(exp(-z.*wn*t)/sqrt(1-z^2)).*sin(wn.*sqrt(1-z^2)*t+th); %DIVISION ENTRE CERO
plot(t,y), title('CRITICAMENTE AMORTIGUADO');
%---------------------------------------
2. EJEMPLO No. 2
Ejer2.m--------------------------------------------------------------%MODELADO DE SISTEMAS DINAMICOS
%Ejercicio No.2
%-------------------------------------%Se emplean las instrucciones del toolbox de control: tf(funcion de transferencia) y step(respuesta
%al escalon), para comparar las respuestas obtenidas en los ejercicios 1 y 2
%-------------------------------------close all, clear, clc
zi=0.1;
wn=3;
th=20;
figure
hold on
for i=1:9,
z=zi*i;
sys=tf(wn^2,[1 2*z*wn wn^2]);
step(sys)
Pag. 31
UABC
end
hold off
legend('z(0.1)','z(0.2)','z(0.3)','z(0.4)','z(0.5)','z(0.6)','z(0.7)','z(0.8)','z(0.9)');
%Se puede observar que ambas respuestas son muy similares
3. EJEMPLO No. 3
flecha.m-----------------------------------%Modelo de la figura 3.2(pagina 83). Utilizado con el archivo fig3-2.m
function xdot=flecha(t,x)
km=0.12/0.12; bm=0.6/0.12;
xdot=zeros(2,1);
xdot(1)=x(2);
xdot(2)=-bm.*x(2).*abs(x(2));
if x(1)<=0
xdot(2)=xdot(2)-km.*x(1);
end
%condiciones iniciales
[t,x]=ode45('flecha',[t0,tf],x0);
%
subplot(211); %ventana grafica dividida
plot(t,x); title('(a) Movimiento en el dominio del tiempo');
ylabel('DESPLAZAMIENTO(m)');
xlabel('TIEMPO(segundos)'); text(17,.04,'VELOCIDAD(m/seg)');
%
subplot(212);
plot(x(:,1),x(:,2)); title('(b) Movimiento en el espacio de estados');
axis([-.3 .9 -.3 .3]); %escala directa de los ejes
ylabel('VELOCIDAD(m/seg)'); xlabel('DESPLAZAMIENTO (m)');
hold on; plot([-.3 .9],[0 0],'-.');
plot([0 0],[-.3 .3],'-.'); hold off;
Pag. 32
UABC
4. EJEMPLO No. 4
f_pasivo.m-----------------------------------%Modelo de la figura 3.19(pagina 116). Utilizado con el archivo pag116.m
function xdot=f_pasivo(t,x)
Ent=1; %Entrada=>Escalon
Rs=1;
L1=2;
C1=3;
L2=4;
C2=5;
Rl=6;
%km=0.12/0.12; bm=0.6/0.12;
xdot=zeros(4,1);
xdot(1)=(Ent-Rs*x(1)-x(3))/L1;
xdot(2)=(x(3)-x(4))/L2;
xdot(3)=(x(1)-x(2))/C1;
xdot(4)=(x(2)-x(4)/Rl)/C2;
pag116.m-----------------------------------close all, clear, clc
%Texto para generar la figura 3.19(pagina 116)
%Usa el archivo-M de la funcion, f_pasivo.m
%MATLAB Version 6.5.0.180913a (R13)
%Modelo de un filtro pasivo Butterworth de pasa bajos de 4o. orden.
Pag. 33
UABC
subplot(212);
plot(x(:,1),x(:,2)); title('(b) I1 E I2 en el espacio de estados');
%%axis([-.3 .9 -.3 .3]); %escala directa de los ejes
ylabel('CORRIENTE 2(A)'); xlabel('CORRIENTE 1(A)');
hold on; plot([-.3 .9],[0 0],'-.');
plot([0 0],[-.3 .3],'-.'); hold off;
%COMPROBACION
%REPRESENTACION EN ESPACIO DE ESTADOS Y SU RESPUESTA AL ESCALON
Ent=1;
Rs=1; L1=2;C1=3;L2=4;C2=5;Rl=6;
A=[-Rs/L1 0 -1/L1 0; 0 0 1/L2 -1/L2; 1/C1 -1/C1 0 0; 0 1/C2 0 -1/(C2*Rl)];
B=[1/L1; 0; 0; 0];
C=[0 0 0 1];
D=0;
sys=ss(A,B,C,D)
figure
step(sys); title('Respuesta al escalon vs. salida del modelo x(4)');
hold on; plot(t,x(:,4))
5. EJEMPLO No. 5
**********
Cuando no se puede experimentar sobre los sistemas se recurre a su modelado.
MODELOS
Un modelo de un sistema es bsicamente una herramienta que permite responder
interrogantes sobre este ltimo sin tener que recurrir a la experimentacin sobre el
mismo.
Un modelo es una representacin siempre simplificada de la realidad (Sistema Fsico
existente ), o de un prototipo conceptual (proyecto de Sistema Fsico).
CLASIFICACIONES
Modelos Fsicos
Pag. 34
UABC
Modelos Abstractos
Sistemas de ecuaciones
Inecuaciones
Expresiones lgico-matemticas
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UABC
Pag. 36
UABC
Pag. 37
UABC
Pag. 38
UABC
Pag. 39
UABC
ENTRADAS MANIPULADAS
PERTURBACIONES.
CAUSALIDAD
RELACIN CAUSAL: Una seal y() depende causalmente de otra seal u() si:
i) y() depende de u()
M.C Laura Jimnez Beristin
Pag. 40
UABC
******************
4.1 Modelos Fsicos
Son representativos de sistemas fsicos, su construccin es costosa, consume tiempo y es
improductiva.
Caractersticas estticas: modelos a escalas (por ejemplo: carros, edificios, etc.)
Caractersticas dinmicas:
Pag. 41
UABC
Son menos difciles de manipular y construir que los modelos fsicos, pueden ser
subclasificados en:
No matemticos
o
Tienen la desventaja que la informacin puede ser muy difcil de obtener con
precisin.
Matemticos
Tienen las caractersticas que son precisos, no son ambiguos y solamente interpretables,
mientras su manipulacin y evaluacin de las alternativas son relativamente baratas.
Pag. 42
UABC
ordinarias que pueden ser lineales o no lineales y hay una nica variable
independiente.
Parmetros
distribuidos: Para sistemas en donde las variables son significativamente
dependientes en coordenadas espaciales en cierto momento del tiempo
deben utilizarse modelos de parmetros distribuidos descritos por
ecuaciones diferenciales parciales.
Modelos
estacionarios: Son aquellos donde su respuesta es independiente del instante en que se
apliquen los disturbios o entradas, son invariables en el tiempo.
Modelos no
estacionarios: Son modelos variantes en el tiempo como es el caso de los vehculos
donde el combustible representa una parte significativa de la masa total,
en este caso las ecuaciones diferenciales tienen coeficientes que varan
con el tiempo:
)()(2
2
t f Kx
dt
dx
f
dt
xd
tm=++
Ecuacin que describe el sistema masa, resorte, amortiguador, donde la
masa varia con el tiempo.
Modelos de
tiempo continuo: Modelos que tienen sus variables dependientes sobre un rango continuo
de variables independientes.
Modelos de
tiempo discreto: Son los que tienen sus variables dependientes definidas solo para
Pag. 43
UABC
Pag. 44