Criterio de Nyquist

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta frecuencial a lazo abierto con la

estabilidad a lazo cerrado; basado en un teorema de la variable compleja que se
fundamenta en el mapeo de los contornos en el plano complejo
Para un s que encierre Z ceros y P
polos de F(s) sin pasar por encima de
ningn cero o polo de F(s), el F (s)
encerrar el origen en sentido horario
un nmero de veces igual a N = Z - P.

F(s) = 1 + G(s)H(s)
Z = # ceros de lazo cerrado de F(s) en el semiplano derecho del
plano S
P = # polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano S
N = Z - P el nmero de vueltas en sentido horario que F ( s ) le
da al origen.

F(s)

Criterio de Nyquist
Para que el sistema sea estable
Z debe ser cero

Si P = 0 entonces N = 0

Si P 0 entonces N = - P

F(s) = F(s) 1 = G(s)H(s)

P y Z son los polos y ceros de lazo abierto

P= P (polos de lazo cerrado = Polos de lazo abierto)

N corresponde al nmero de encierros que le da el F(s) al punto (-1,0) (N = N)

La transformacin sobre el Plano F(s), se realiza tomando en cuenta que el s no

debe pasar por ningn polo o cero de F(s)

El F(s) se conoce como el Diagrama de Nyquist.

Los ceros de la Ecuacin caracterstica a lazo cerrado (Z) se puede conocer a

partir de N y de P, pues N = Z P

Para que el sistema sea estable

Z debe ser cero

Si P = 0 entonces N = 0

Si P 0 entonces N = - P

Criterio de Nyquist
Ejemplos

Tramo I
(Diagrama Polar)

Tramo II

Tramo III
(simtrico al Diagrama Polar)

Criterio de Nyquist
Ejemplos

Conclusin
Como P = 0 (el s no encierra ningn polo de G(s)H(s)) y N = 0 (el Diagrama de Nyquist
no encierra el punto (-1,0)), entonces Z = 0 siendo el sistema estable.
Adems, tambin se puede concluir que ser estable para cualquier ganancia pues nunca
se encerrar al punto (-1,0)

Criterio de Nyquist
Ejemplos

Tramo I
(Diagrama Polar)

Tramo II

Tramo III
(simtrico al Diagrama Polar)

Criterio de Nyquist
Ejemplos
Tramo IV

Conclusin
Si la ganancia es tal que el Diagrama de Nyquist queda como el que se muestra, entonces
como P = 0 (el s no encierra ningn polo de G(s)H(s)) y N = 0 (el Diagrama de Nyquist no
encierra el punto (-1,0)), entonces Z = 0 siendo el sistema estable. Si por el contrario, la
ganancia fuese mayor y el punto (-1,0) quedara dentro del diagrama, entonces N = 1 por
lo que el sistema sera inestable a lazo cerrado. Por lo tanto la estabilidad depende del
valor de la ganancia.