VIBRACIONES MECANICA

Introduccin
El aumento permanente de las potencias en mquinas, junto con una disminucin
simultnea de gasto de materiales, y la alta exigencia de calidad y productividad
industrial, hacen que el anlisis dinmico de las vibraciones mecnicas en mquinas
e instalaciones industriales sea cada vez ms exacto.
El Ingeniero debe ser capaz de trabajar sobre vibraciones, calcularlas, medirlas,
analizar el origen de ellas y aplicar correctivos. Hace ms o menos 40 aos, la
temtica de vibraciones mecnicas se constituy en parte integral de la formacin
de ingenieros mecnicos en los pases industrializados.
El fenmeno de las vibraciones mecnicas debe ser tenido en cuenta para el diseo,
la produccin y el empleo de maquinaria y equipos de automatizacin. As lo exige
un rpido desarrollo tecnolgico del pas. Aunque este artculo se enfoca hacia las
vibraciones en sistemas mecnicos, el texto y los mtodos analticos empleados son
compatibles con el estudio de vibraciones en sistemas no mecnicos.
Definicin de vibracin mecnica
Una vibracin mecnica es el movimiento de una partcula o cuerpo que oscila
alrededor de una posicin de equilibrio. La mayora de las vibraciones en maquinas
y estructuras son indeseables debido al aumento de los esfuerzos y a las perdidas
de energa que las acompaan. Por lo tanto, es necesario eliminarlas o reducirlas
en el mayor grado posible mediante un diseo apropiado
CAUSAS DE LAS VIBRACIONES MECANICAS.
Son muchas, pero bsicamente las vibraciones se encuentran estrechamente
relacionadas con tolerancias de mecanizacin, desajustes, movimientos relativos
entre superficies en contacto, desbalances de piezas en rotacin u oscilacin, etc.;
es decir, todo el campo de la tcnica.
Los fenmenos anteriormente mencionados producen casi siempre un
desplazamiento del sistema desde su posicin de equilibrio estable originando una
vibracin mecnica.
CONSECUENCIAS DE LAS VIBRACIONES
La mayor parte de vibraciones en mquinas y estructuras son indeseables porque
aumentan los esfuerzos y las tensiones y por las prdidas de energa que las
acompaan. Adems, son fuente de desgaste de materiales, de daos por fatiga y
de movimientos y ruidos molestos.
Todo sistema mecnico tiene caractersticas elsticas, de amortiguamiento y de
oposicin al movimiento; unas de mayor o menor grado a otras; pero es debido a
que los sistemas tienen esas caractersticas lo que hace que el sistema vibre
cuando es sometido a una perturbacin ".
Toda perturbacin se puede controlar, siempre y cuando anexemos bloques de
control cuya funcin de transferencia sea igual o invertida a la funcin de
transferencia del sistema ".
Si la perturbacin tiene una frecuencia igual a la frecuencia natural del sistema, la
amplitud de la respuesta puede exceder la capacidad fsica del mismo, ocasionando
su destruccin ".
VIBRACIN LIBRE

Aunque los sistemas vibratorios generalmente trabajan como sistemas forzados el

anlisis de sistema libres adquiere importancia debido a que uno de los problemas a
los que "las maquinas temen" es la resonancia.
Segn su concepto la resonancia se presenta cuando la frecuencia de excitacin es
igual a la frecuencia de resonancia.
La frecuencia natural es la frecuencia de los sistemas vibratorios en la vibracin
libre, de aqu que el clculo de frecuencias naturales es importante.
Movimiento armnico
El movimiento armnico es importante de estudiar ya que tiene similitud con
muchos movimientos de sistemas vibratorios, todo movimiento peridico debe
satisfacer:
X (t) = X (t + ) EC 3.1
Vamos a ver que significa esto. Un movimiento peridico es un movimiento que se
repite a intervalos de tiempo llamados periodos .
La frecuencia se define como el nmero de ciclos por unidad de tiempo, de tal
forma que se relaciona con el periodo de la forma
F = 1/ (EC. 3.2) Las unidades de la ecuacin 3.2 son ciclos/seg.
Vibracin libre no amortiguada.
En este apartado se estudiara el modelo ms simple de tal modo que una ecuacin
matemtica denotara su comportamiento.
Este modelo lo llamaremos el modelo tpico, y la ecuacin diferencial que determina
su comportamiento lo llamaremos la forma cannica de un sistema libre no
amortiguado.
La fig. 3.2 muestra este modelo un sistema de masa m y una constante elstica k
vamos a realizar un estudio esttico y cintico con el fin de determinar la ecuacin
diferencial que determinara el movimiento posteriormente veremos la solucin de la
ecuacin diferencial para ver la respuesta en el tiempo del sistema as como la
formula que determina el calculo de la frecuencia natural.

Fig. 3.2 modelo tpico de un sistema libre no amortiguado.

En la figura 3.3 (a) se tiene el resorte sin deformar, posteriormente se coloca una
masa m y el resorte sufre una deformacin Xs que llamaremos deformacin
esttica; de aqu
Fk = KXs

Fig. 3.4 diagrama de cuerpo libre, anlisis esttico.

El diagrama de cuerpo libre esttico nos rebela que

Fy = 0
mg KXs = 0
mg = Kxs EC.3.3
Ahora imaginemos que estiramos la masa una distancia X y luego lo soltamos y
aqu comenzamos hacer el anlisis.

La figura 3.5 nos muestra el diagrama de cuerpo libre como consideramos X + 1

por lo tanto x y x sern positivos hacia abajo.
Utilizando la 2da ley de Newton
+ fy = fy

efect

= mx

mg KXt = mx Ec. 3.4

Como KT = Xs + x la ecuacin 3.4 se convierte en:
Mg KXs Kx = mx Ec 3.5
Utilizando la ecuacin 3.3 como en la ecuacin 3.5 aparecen como constantes se
pueden eliminar, por lo tanto:
Mx + kx = 0 EC. 3.6
A la ecuacin 3.6 se le conoce como la ecuacin diferencial del movimiento de un
sistema libre no amortiguado. Si existe deformacin esttica el efecto que produce
la masa se coloca con un resorte cuando se deforma estticamente por lo tanto
vamos a buscar la solucin utilizando la transformada de Laplace.
Si analizamos el trmino angular (K (t)) cuya unidad deber ser los radianes, por
lo tanto:
m
K T = seg.
m
De aqu que el termino K es la frecuencia natural en otras unidades
m
Por lo tanto la EC 3.7 que denota la respuesta en el tiempo del sistema queda:
Determinado su movimiento por la ecuacin diferencial:
mx + kx = 0
Cuya solucin, queda determinada la respuesta en el tiempo:
x(t) = x(0) cos wnt + x(0) sen wt

Wn
Donde: x (0) = deformacin inicial
X (0) = velocidad inicial
wn frecuencia natural (rad/seg.)
La frecuencia natural queda definida como:
Wn = K /m

Analizando la ec. 3.11 vamos a analizar su grafica respuesta en el tiempo.

Caso 1 si el sistema parte con velocidad 0; es decir x(0)

Caso 2: si el sistema parte con velocidad inicial x (0) y sin deformacin, es decir x
(0)

Puede ser un problema, mas sin embargo solo hay que dedicarse a llegar a la
ecuacin diferencial y esta se asemeja a la ecuacin 3.6
Definicin 3.2.B

Forma cannica de un sistema libre no amortiguado

A+B=0
Donde
= d2 / dt

Resumen

En general al momento de resolver un problema de vibraciones el

estudiante debe de tener en cuenta las siguientes ecuaciones:

Frecuencia circular natural

n = k/m

Desplazamiento
X= xn sen (nt + )
Velocidad
V = = xm n cos (nt + )
Aceleracin
a = d2 x/dt = - xm n2sen(nt + )

Periodo
n = 2/ n

Frecuencia natural
n = 1/ n = n/2
Ejemplo

Una partcula se mueve en movimiento armnico simple.

Sabiendo que la amplitud es de 18 pulg. y la velocidad
mxima es de 6 m/s, determinar la mxima aceleracin de la
partcula y el perodo de su movimiento.
Solucin

18 pulg. = 1.5 m
X = xm sin nt = 1.5 sen nt
dx/dt = 1.5 n cos nt,

1.5 n = 6m/s

Entonces
n = 6/1.5 = 4 Rad. / s = 4/2 hz
dx/dt = -1.5 n2 sen nt = - 24 sen nt
repuesta
aceleracion maxima = 24 m/s
periodo = /2 = 1.5715 s

Vibraciones Forzadas
Definiciones bsicas en vibraciones forzadas

El modelo mecnico ms simple de un solo grado de libertad con excitacin externa,

es
el
masa-resorte-amortiguador,
identificado
mediante
sus
constantes
caractersticas equivalentes mEQ, cEQ, kEQ y la fuerza F(t), el cual se ilustra en la
siguiente figura:

FIG. 13. Sistema de un grado de libertad con excitacin

externa.
Luego, para este tipo de sistemas, la ecuacin diferencial que rige su movimiento
est representada por:

Para los sistemas de un grado de libertad, cuando la frecuencia de excitacin

coincide con la frecuencia natural ocurre resonancia, es decir, cuando 1 = r. Para
este caso se tendrn como consecuencia oscilaciones de grandes magnitudes, ms
all de los lmites tolerables.

Con respecto a la excitacin, los sistemas desbalanceados representan una

excitacin de tipo oscilatorio, la cual depende del momento de desbalance (me) y de
la frecuencia de la excitacin ().
Adems de las definiciones efectuadas para los sistemas vibrantes sin excitacin
externa (libres), en los sistemas forzados se hace necesario definir otras variables
para el anlisis de los mismos:
La relacin de frecuencias asocia la frecuencia natural del sistema con la frecuencia
de excitacin. Se designa con el smbolo r , es adimensional y se expresa segn la
ecuacin:

El factor de amplificacin dinmico se designa con el smbolo y es adimensional. Se

expresa por:

El retraso de fase se designa con el smbolo y se expresa en grados o radianes. Se

expresa segn la ecuacin:

Respuesta ante la excitacin

En el estudio de vibraciones forzadas son muy tiles los grficos de factor de
amplificacin dinmico y retraso de fase vs. relacin de frecuencias. Para el caso de
sistemas que presentan desbalance, es til graficar r^2*K vs. r debido a que la
excitacin depende de la frecuencia de operacin del sistema.

FIG.

FIG. 14. Factor de amplificacin vs. relacin de frecuencias para diferentes constantes
de amortiguacin

FIG. 15. Retraso de fase vs. Relacin de frecuencias para diferentes constantes de
amortiguacin.

El retraso de fase se designa con el smbolo y se expresa en grados o radianes. Se

expresa segn la ecuacin:
Respuesta ante la excitacin
En el estudio de vibraciones forzadas son muy tiles los grficos de factor de
amplificacin dinmico y retraso de fase vs. relacin de frecuencias. Para el caso de
sistemas que presentan desbalance, es til graficar r^2*K vs. r debido a que la
excitacin depende de la frecuencia de operacin del sistema.
FIG. 14. Factor de amplificacin vs. relacin de frecuencias para diferentes
constantes de amortiguacin.
FIG. 15. Retraso de fase vs. relacin de frecuencias para diferentes constantes de
amortiguacin

Un cuerpo experimenta un movimiento vibratorio u ondulatorio cuando se

desplaza varias veces a uno y otro lado de la posicin fija que tenia inicialmente.
Vibracin mecnica, oscilacin, movimiento peridico, etc. son conceptos utilizados
para describir el movimiento de un elemento,
sistema o en si de una mquina. Una forma simple de definir vibracin

CLASIFICACIN DE LAS VIBRACIONES MECNICAS

Las vibraciones mecnicas pueden clasificarse desde diferentes puntos
de vistas dependiendo de: a) la excitacin, b) la disipacin de energa, c) la
linealidad de los elementos y las caractersticas de la seal.
Dependiendo de la excitacin
Vibracin Forzada
Vibracin libre
Una Vibracin libre es cuando un sistema vibra debido a una excitacin
del tipo instantnea, mientras que la vibracin forzada se debe a una
excitacin del tipo permanente.
Esta importante clasificacin nos dice que un sistema vibra libremente
si solo existen condiciones iniciales del movimiento, ya sea que
suministremos la energa por medio de un impulso (energa cintica) o
debido a que posee energa potencial, por ejemplo deformacin inicial de un
resorte.
Dependiendo de la disipacin de energa
No amortiguada
Amortiguada
El amortiguamiento es un sinnimo de la perdida de energa de
sistemas vibratorios y se manifiesta con la disminucin del desplazamiento
de vibracin. Este hecho puede aparecer como parte del comportamiento
interno de un material por ejemplo la friccin, o bien, o como un elemento
fsico llamado precisamente amortiguador.
Por lo tanto, la vibracin amortiguada es aquella en la que la
frecuencia de oscilacin de un sistema se ve afectada por la disipacin de la
energa, pero cuando la disipacin de energa no afecta considerablemente a
la frecuencia de oscilacin entonces la vibracin es del tipo no amortiguada.

VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS.

Con friccin y sin fuerza externa
Las races del polinomio asociado son
Si incluimos el efecto de amortiguacin, entonces la edo que describe la masa es

Las races del polinomio asociado son

Tenemos tres casos a considerar dependiendo de si

C 2 - 4 k m es positivo, negativo o cero.

SOBRE AMORTIGUADO.
C 2- 4 k m > 0

Tanto r1 como r2 son races reales negativas. La solucin general queda como

Representa movimientos de la masa en

rpidamente se regresa al punto de equilibrio.

donde

ante

CRTICAMENTE AMORTIGUADO.
C 2- 4 K M = 0

cualquier

alteracin

La masa en este caso

cruza una vez el punto de equilibrio y regresa rpidamente a l.

La solucin en este caso queda como

Los amortiguadores cuando estn crticamente amortiguados es su estado ideal.

SUBAMORTIGUADO.

C 2- 4 k m < 0
En este caso la solucin queda como

La cual como en el caso de vibraciones libres puede expresarse como

Como
el desplazamiento oscila entre las curvas
La masa oscila cada vez menos tendiendo hacia el equilibrio.

CONCLUSIONES DE VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS.

Los sistemas mecnicos amortiguados estn basados en este principio. Sin

embargo, sus valores deben de estar cerca de la situacin de crticamente
amortiguado es decir
C 2 - 4 k m debe ser cercano a cero.

En la medida que se aleja del valor cero:

Con valor positivo pierde amortiguacin.

Con valor negativo pierde recuperacin hacia su estado de equilibrio, vibrando
demasiado.

VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS.

Con friccin y fuerza externa.
Si se introduce una fuerza externa F(t) = F0 Cos w t, entonces la edo que regula el
movimiento de la masa es
queda como
solucin particular.

La solucin general

Donde yH es solucin de la edo homognea y yP es una

Propongamos como solucin particular de la forma
Sustituyendo en la ecuacin nos queda

De donde nos queda el siguiente sistema de ecuaciones lineales

Cuya solucin es

La solucin particular queda entonces como

Ordenando tenemos

nos queda

Simplificando nos queda la solucin particular

Donde
En cuanto a la solucin de la homognea pues es el caso anterior de vibraciones
libres amortiguadas en donde sabemos que la solucin yH tiende a cero hacia
valores grandes de t.

CONCLUSIONES DE VIBRACIONES FORZADAS

AMORTIGUADAS.

La parte homognea es de alguna de las tres formas que nos da las

vibraciones libres amortiguadas.

La parte no homognea queda como

Donde
Como la ecuacin de la parte homognea tiende a cero, entonces, con slo la parte
no homognea podemos describir el comportamiento de las vibraciones forzadas
amortiguadas.
yH se conoce como la parte transitoria y yP la parte estacionaria, de la ecuacin.