Captulo 2

Instrumentacin industrial
2.1 Algunas definiciones de instrumentacin
A continuacin se definen unos cuantos conceptos de uso frecuente en el campo de la instrumentacin:
Elevevacin de cero = 25 C
Campo con elevacin de cero = 25 a 300 C

Supresin de cero = 100 C

Campo con supresin de cero = 100 a 300 C

Alcance = 200 C
Campo = 100 300 C

25 C

0 C

100 C

300 C

a)

Lectura

300

Lectura

300

Repetibilidad

100
100

Medida

Histresis

300

100
100

b)

Medida

300

c)

Figura 2.1. Representacin grfica de algunas de las definiciones de los instrumentos. En b) y c) las flechas indican el sentido de la medida. En c), se ha exagerado la histresis para que su efecto fuera ms
visible.

1. Campo de medida (range): Espectro o conjunto de valores de medida que estn comprendidos dentro de los lmites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisin
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Instrumentacin industrial

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del instrumento. Viene expresado estableciendo los dos valores extremos. Para el ejemplo
de la figura 2.1 es de 100-300 oC.
2. Alcance (span): Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo
de medida del instrumento. Para el ejemplo el valor es de 200 oC.
3. Error: Es la diferencia entre el valor ledo transmitido por el instrumento y el valor real
de la variable medida. El error medio del instrumento es la media aritmtica de los
errores determinados para todos los valores crecientes y decrecientes de la variable
medida.
4. Precisin (accuracy): Es la tolerancia de media o de transmisin del instrumento y define
los lmites de los errores cometidos cuando el instrumento se emplea en condiciones normales de servicio. Se puede expresar de las siguientes maneras:
a) Porcentaje del alcance. Para el ejemplo de la figura anterior una lectura de 150 oC
y una precisin de 0.5 %, la lectura se encontrar entre 149 y 151 oC, ya que
150 oC 0.005/200 = 150 oC 1 oC.
b) Directamente. Por ejemplo, 1 oC.
c) Porcentaje de la lectura efectuada. Por ejemplo, precisin de 1 % de 150 oC, es
decir, 1.5 oC.
d) Porcentaje del valor mximo del campo de medida. Precisin de
300 oC, 1.5 oC.

0.5 % de

La precisin vara en cada punto del campo de medida, el fabricante la especifica en todo
el margen del instrumento indicando a veces su valor en algunas zonas de la escala.
Cuando se desea obtener la mxima precisin en un punto determinado de la escala, se
puede calibrar nicamente para este punto de trabajo, sin considerar los valores restantes
del campo de medida.
5. Zona muerta (dead zone o dead band): Es el campo de valores que no hace variar la indicacin o seal de salida del instrumento, es decir, que no produce su respuesta. Viene
dada como porcentaje del alcance de la medida. Para el instrumento de la figura es de
1 %, es decir, 0.001 200 oC = 0.2 oC.
6. Sensibilidad (sensitivity): Es la razn entre el incremento de la lectura y el incremento de
la variable que la ocasiona, despus de alcanzarse el estado de reposo. Por ejemplo, si en
un transmisor electrnico de 0-10 bar, la presin pasa de 5 a 5.5 bar y la seal de 11.9 a
12.3 mA (en una lnea 4-20 mA), la sensibilidad es:
12.3 mA 11.9mA
20mA 4mA
5.5 bar 5 bar
10 bar

= 0.5

Tambin puede venir expresada en forma de porcentaje del alcance de la medida. Si la

sensibilidad del instrumento de la figura es de 0.05 %, su sensibilidad ser de 0.1 oC.
7. Repetibilidad (repeatability): Es la capacidad de reproduccin de las medidas o seales de
salida del instrumento al medir repetidamente valores idnticos de la variable en las
mismas condiciones de servicio y en el mismo sentido de la variacin, recorriendo todo el
campo. Se considera en general su valor mximo (repetibilidad mxima) y se expresa
como porcentaje del alcance, un valor representativo es el de 0.01 %. El trmino de

2.2 Algo de instrumentacin

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repetibilidad no incluye la histresis.

Para determinarla, el fabricante comprueba la diferencia entre el valor verdadero de la
variable y la indicacin o seal de salida del instrumento recorriendo todo el campo, y
partiendo, para cada determinacin, desde el valor mnimo del campo de medida. La
repetibilidad viene dad por la frmula siguiente:
Repetibilidad =

"!

(xi x)
N

De manera que para los datos de la tabla siguiente la repetibilidad es:

Repetibilidad =

"

0.00785
= 0.02%
19

Indicacin
Variable
Desde 0.0 a 0.5
0.502
Desde 0.0 a 1.0
1.006
Desde 0.0 a 1.5
1.509
Desde 0.0 a 2.0
2.008
Desde 0.0 a 2.5
2.506
Desde 0.0 a 3.0
3.007
Desde 0.0 a 3.5
3.503
Desde 0.0 a 4.0
4.006
Desde 0.0 a 4.5
4.507
Desde 0.0 a 5.0
5.010

Variable
Indicacin
Desde 0.0 a 5.5
5.505
Desde 0.0 a 6.0
6.006
Desde 0.0 a 6.5
6.501
Desde 0.0 a 7.0
7.003
Desde 0.0 a 7.5
7.504
Desde 0.0 a 8.0
8.009
Desde 0.0 a 8.5
8.508
Desde 0.0 a 9.0
9.008
Desde 0.0 a 10.0
10.005

Tabla 2.1. Ejemplo de medidas de un instrumento recorriendo todo el campo de medida.

8. Histresis (hysteresis): Es la diferencia entre los valores indicados por el instrumento para
un valor cualquiera del campo de medida cuando la variable recorre toda la escala en sentido ascendente y descendente. Se expresa como porcentaje del alcance.
Por ejemplo, si un termmetro de 0-100 oC, para el valor de la variable 40 oC, la temperatura es de 39.9 oC al subir la temperatura desde 0 oC, e indica 40.1 oC al bajar la
temperatura desde 100 oC, el valor de la histresis es de:
40.1 oC 39.9 oC
100 = 0.2%
100 oC 0 oC

2.2 Algo de instrumentacin

2.2.1 Dispositivos de medida (sensores)
Para el correcto funcionamiento de un sistema de control es imprescindible una buena medida de
la variable controlada y unas lneas de transmisin efectivas. Existe una gran cantidad de dispositivos de medida y su nmero aumenta da a da. Difieren entre s tanto en el principio bsico
de medida como en su construccin. En la tabla siguiente se muestran algunos de los sensores
ms tpicos en el control de procesos junto con sus posibles aplicaciones. Para una informacin
ms detallada generalmente hay que recurrir a los fabricantes de sensores.

Instrumentacin industrial

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Variable de proceso
medida

Dispositivo de medida

Comentarios

Temperatura

Termopares
Termmetros de resistencia
Termmetros bimetlicos

Presin

Manmetros
Tubos de Bourdon
Diafragmas
Elementos piezoelctricos
Elementos piezoresistivos

Sistemas ms comunes para temperaturas relativamente bajas

Basados en la deformacin de materiales

! elsticos
Utilizados para convertir la presin en
una seal elctrica

Caudal

Placas de orificio
Medidores de Venturi
Tubos de Dahl
Medidores de turbina
Ultrasonidos

Nivel de lquidos

!
Medidas de conductividad
Buenos con dos fases
Medidas dielctricas
!
Dispositivos de desplazamiento
Acoplados a convertidores de seal
Flotadores

Composicin

Cromatgrafos
pHmetros
Analizadores IR
Analizadores UV

Basados en la medida de las prdidas de

carga del fluido

Requiere tiempos de anlisis largos

!

Conveniente para uno o dos compuestos

qumicos

Tabla 2.2. Principales sensores utilizados en la industria alimentaria.

A continuacin se comenta con un poco de detalle cuatro de los dispositivos de medida ms

utilizados en la industria de procesos.
2.2.1.1 Medidores de caudal
Los medidores de caudal ms utilizados en la indstria son aquellos que miden una diferencia de
presin en el fluido al pasar por un elemento en la lnea que crea una prdida de carga. Para
calcular el caudal volumtrico que pasa por ese punto se recurre a la ecuacin de Bernoulli. Los
ms tpicos son la placa de orificio, ms barata, y el tubo de Venturi , ms caro pero de mayor
precisin.
Un mtodo diferente de medir el caudal volumtrico es la utilizacin de turbinas. En este
caso se calcula el flujo a partir del nmero de vueltas de la turbina para un tiempo dado.
En general los medidores de caudal presentan dinmicas muy rpidas que normalemnte
pueden sr modeladas con las siguiente ecuacin algebrica:

cuadal = P
(2.1)
donde es una constante caracterstica del medidor de caudal y P es la diferencia de presin.
2.2.1.2 Sensores de temperatura
Los ms comunes son aquellos que miden la temperatura como una seal elctrica. Entre ellos
cabe destacar los termopares. Independientemente de sus diferencias constructivas, su dinmica
bsica puede ser descrita en funcin de sus perfiles de temperatura. El elemento sensor de la
temepratura siempre se encuentra en el interior de una vaina de metal. Los termopares pueden
ser modeladors siguiendo sistemas de primer orden o sistemas de segundo orden sobreamortiguados dependiendo de como estn construidos y de los materiales utilizados.

2.2 Algo de instrumentacin

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2.2.2 Lneas de transmisin

En el caso de utilizar lneas de transmisin neumtica muy largas puede ser que su efecto sobre
la dinmica global del sistema no sea despreciable. Normalmente siguen una dinmica que puede
ser descrita con la siguiente funcin de transferencia:
Po ed s
=
Pi p + 1

(2.2)

donde Po es la presin de salida de la lnea de transmisin neumtica, Pi es la presin de

entrada y d/ p 0.25.

2.2.3 Elementos finales de control

El elemento final de control ms comn es la vlvula. El sistema de control cambia la posicin
del mbolo ya sea utilizando aire comprimido, si es una vlvula numtica, o corriente elctrica.
Las vlvulas neumticas se distinguen principalmente en las air-to-close o fail open, en las que
el mbolo desciende al aumentar la presin del aire. En caso contrario se trata de vlvulas del
tipo air-to-open o fail closed .
Las vlvulas puede ser modelizadas siguiendo una dinmica de segundo orden. Pero para las
vlvulas pequeas o de tamao medio la dinmica es tan rpida que se puede considerar que es
un proceso de primer orden. Para la mayora de productos el caudal que pasa por la vlvula
puede ser descrito por la ecuacin siguiente:
!
P
F = K f (x)
(2.3)

donde P es la cada de presin del fluido al paso de la vlvula, K es una constante que
depende del tamao de la vlvula, es la densidad del fluido y f(x) es una curva caracterstica
para la vlvula.
Otros elementos finales de control pueden ser motores de velocidad variable para ventiladores
o bombas, la puesta en marcha o apagado de equipos, sistemas electrohidrulicos, etc.