UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS - ESPE

INGENIERA ELECTROMECNICA

ROBTICA INDUSTRIAL

MTODOS PARA DETERMINAR

LA CINEMTICA Y DINMICA
DEL ROBOT INDUSTRIAL

CHILIG EDWIN

NOVENO

2014

1. Mtodos para determinar la cinemtica

Cinemtica.- Estudia el movimiento del robot respecto a un sistema de referencia, no

considera las fuerzas que actan sobre el sistema, sino nicamente la geometra del mismo.
Tipos de anlisis cinemticos

Cinemtica Directa
Cinemtica Inversa
Cinemtica del movimiento
Modelo diferencial (matriz Jacobiana)

Cinemtica Directa
Sirve para determinar cul es la posicin y orientacin final del robot, con respecto a un
sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot

Mtodo geomtrico

Matrices de transformacin homogneas

Sirven para para transformar un vector expresado en coordenadas homogneas con
respecto a un sistema OUVW, a su expresin en las coordenadas OXYZ.

Cinemtica Inversa
El problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores que debe adoptar las
coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente segn una
determinada localizacin espacial

Cinemtica Inversa para un Brazo Robot de 5 grados de libertad.

En los apartados "Cinemtica I" y "Cinemtica II" nos movamos siempre sobre los ejes
X e Y, y lo aplicbamos al brazo tipo Scara. Ahora es el momento de subir un peldao y

pasar a calcular una cinemtica inversa aplicada a las 3 dimensiones para un brazo
robot antropomorfo de 4 5 grados de libertad. En realidad es mucho ms sencillo de
lo que parece porque vamos a seguir usando las mismas frmulas que anteriormente
pero antes de pasar a ellas tenemos que hacer unos ajustes para que el brazo entre en
la nueva dimensin. El eje X se mantendr en la misma posicin sobre el plano, el eje Y
pasar a convertirse en la profundidad y el eje Z pasa a ser la altura.

Mtodo geomtrico
Es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el caso de que se
consideren solo los primeros grados de libertad para posicionar el extremo.
El procedimiento se basa en encontrar un nmero suficiente de relaciones
geomtricas en las que intervendrn las coordenadas del extremo del robot, sus
coordenadas articulares y las dimensiones fsicas de sus elementos.
A. Robot con 3 GDL.
B. Coordenas Px, Py, Pz
C. Robot con estructura planar.
La orientacin del ltimo eslabn es la suma de las variables articulares.
= 1 + 2 + 3
q1 = arctg(Py/Px)
Considerando ahora nicamente r y utilizando el teorema del coseno, se tendr:

r = (Px) + (Py)
r + (Px) = (I2) + (I3) + 2(I2)(I3)cosq3
cosq3 = ((Px) + (Py) + (Pz) - (I2) - (I3 )) / (2(I2)(I3))

Esta expresin permite obtener q1 en funcin del vector de posicin del extremo P. No
obstante, por motivos de ventajas computacionales, es ms conveniente utilizar la
expresin de arco tangente en lugar del arco seno. Puesto que:
sen q3 = (1-cosq3)
Se tendr que:
q3 = arctg( (1-cosq3) / cosq3)
cosq3 = ((Px) + (Py) + (Pz) - (I2) - (I3)) / (2(I2)(I3))
El clculo de q2 se hace a partir de la diferencia entre y a:
q2 = - a

Siendo:
= arctg (Pz / r ) = arctg (Pz / ((Px) + (Py) ) )
a = arctg (I3 senq3 / I2 + I3 cosq3 )
Luego:
q2 = arctg (Pz / ((Px) + (Py) ) ) - arctg (I3 senq3 / I2 + I3 cosq3)
De nuevo los dos posibles valores segn la eleccin del signo dan lugar a dos valores
diferentes de q2 correspondientes a las configuraciones codo arriba y abajo.

2. Mtodos para determinar la dinmica

Modelo dinmico directo
Expresa la evolucin temporal de las coordenadas articulares del robot en funcin de las
fuerzas y pares que intervienen.
Modelo dinmico Inverso
Expresa la fuerza y pares que intervienen en funcin de la evolucin de las coordenadas
articulares y sus derivadas
Formulacin de lagrange-Euler
Es una funcin escalar que se define como la diferencia entre las energas cintica y potencial
de un sistema mecnico, en funcin de las llamadas coordenadas generalizadas que en el caso
de un robot son las variables articulares.

Formulacin de ecuaciones
Energa cintica:
Las velocidades (lineales y angulares) son funcin de las variables articulares y las velocidades
articulares.

Matricialmente

Energa potencial:

Energa potencial de un eslabn es

Bibliografa:
KRamirez. (2010). Cinematicadelrobot. En Robotica (34, 35, 36, 37). Costa Rica: Kryscia.
http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/CIN_ROB.pdf