ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE

INGENIERA INFORMTICA
JUAN DEL ROSAL, 16
28040 MADRID
APARTADO DE CORREOS 60.141
UNIVERSIDAD NACIONAL DE
EDUCACIN A DISTANCIA

DEPARTAMENTO DE INGENIERA DE
SOFTWARE Y SISTEMAS INFORMTICOS

Ingeniera Tcnica en Informtica de Sistemas (Plan Nuevo y Plan Antiguo)

Ingeniera Tcnica en Informtica de Gestin (Plan Nuevo y Plan Antiguo)

ASIGNATURA:

ROBTICA
Curso 2006/2007

Soluciones a los
PROBLEMAS DE EXAMEN
del CURSO 05/06

Preparados por:

Carlos Cerrada Somolinos

Juan Jos Escribano Rdenas
Profesores de la asignatura

Enunciado del PROBLEMA de Enero de 2006

q1

La figura representa de forma esquemtica la estructura de un robot con tres grados de

libertad que permite posicionar su extremo en el espacio tridimensional, siendo (q1,q2,q3) las
3 variables articulares.
Se pide:
1)
Resolver
el
Problema
L1
L2
Cinemtico Directo para este robot
siguiendo la notacin DH, utilizando
L3
q2
como sistema de referencia base el
q3
indicado en la figura.
2)
Calcular
la
posicin
y
orientacin del extremo del robot para
Z0
los siguientes valores articulares
(suponiendo los valores de los
parmetros L1= L2= L3= 1m):
a) (q1,q2,q3) = (1, 0 , -90)
Y0
b) (q1,q2,q3) = (2, -90 , 90)
X0
3)
Obtener la expresin de la
matriz Jacobiana de este robot a partir
de las funciones x=f1(q1,q2,q3), y=f2(q1,q2,q3), z=f3(q1,q2,q3) derivadas de la solucin del
apartado 1) anterior.
4)
Resolver el Problema Cinemtico Inverso para este robot, es decir, encontrar las
funciones q1=g1(x,y,z), q2=g2(x,y,z), q3=g3(x,y,z).
Solucin al PROBLEMA de Enero de 2006
Los sistemas colocados segn DH quedaran:

L1
q2

Z1

L2
Y1

Z2 L 3
q3

Y2

Z3

X1
q1

X2

Z0

Y0

Y3
X3

X0

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06

Enunciado del PROBLEMA de Febrero de 2006

La figura representa la estructura

de un robot plano de tres grados de
libertad, caracterizados por las variables
articulares (q1,q2,q3). Se pide:

q3

Y0

1)
Resolver el Problema Cinemtico
Directo para este robot, es decir, obtener
y=f2(q1,q2,q3),
=
x=f1(q1,q2,q3),
f2(q1,q2,q3) donde es la orientacin del
extremo del robot. (NOTA: se aconseja
por mtodos geomtricos).

q2
L2

2)
Resolver el Problema Cinemtico
Inverso para este robot, es decir, obtener
q1=g1(x,y,); q2=g2(x,y,), q3=g3(x,y,).
(NOTA: se aconseja tambin por
mtodos geomtricos).

L1
q1

X0

3)
Obtener la expresin de la matriz Jacobiana de este robot. Buscar e interpretar las
configuraciones singulares si es que existen.
4)
Calcular la posicin y velocidad del extremo para los siguientes valores: L1 = 1m; L2 =
1m; (q1,q2,q3) = (/6 rad, /6 rad, /6 rad); (q1,q2,q3) = (/10 rad/seg, /10 rad/seg, /10

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06

Solucin del PROBLEMA de Febrero de 2006

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06

Enunciado del PROBLEMA de Septiembre de 2006

El interpolador de tres tramos descrito en el texto base para el caso de
una trayectoria con dos nicos puntos de velocidad inicial y final nula, y
cuyos perfiles de posicin, velocidad y aceleracin se representan en la
figura, viene resuelto de forma general por las siguientes ecuaciones:
0

a 2
t
q + s t

V2
0

< t T con
+ sVt
q(t ) = q s
2a

q1 + s aT + aTt a t 2 T < t < T

2

V
= a

q1 q 0 V

+
T = s
V
a

1
0
:
(

)
s
signo
q
q

Supnganse los siguientes valores como condiciones de contorno para

todos los casos a estudiar a continuacin (NOTA: esto quiere decir que
los tres valores siguientes son los mismos para todos los casos):

q
q1

q0
.
q

T- T

V
t

..
q
a

q =2
0

q = 12
1

T =3

tramo 1

tramo 2

tramo 3

Se pide encontrar la solucin particular a esta trayectoria en los

siguientes casos:
1) Considerar prefijado el valor de la velocidad mxima V. Supngase V = 4. (NOTA:
deber calcularse en primer lugar el valor de a que corresponde a este caso).
2) Considerar que V no est limitado ni tiene un valor prefijado, mientras que s est
prefijado el valor de la aceleracin a. Supngase a = 5. (NOTA: deber calcularse en
primer lugar el valor de V que corresponde a este caso).
3) Considerar que ni V ni a estn limitados ni prefijados, mientras que s est prefijado el
valor del tiempo . Supngase =1,5 (o sea, = T/2). Discutir en qu tipo de perfil
degenera este caso.
4) Considerar que ni V ni a estn limitados ni prefijados, y que el tiempo tiende a 0.
Discutir en qu tipo de perfil degenera este caso.

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06

10

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06

11

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06

12