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Dinamica - Cinematica de Mecanismos, Velocidades
Dinamica - Cinematica de Mecanismos, Velocidades
Cinemtica de Mecanismos
Anlisis de Velocidades de
Mecanismos por el Mtodo del
Polgono.
DEFINICION DE VELOCIDAD
La velocidad se define como la razn de cambio de la posicin con respecto al tiempo.
La posicin (R) es una cantidad vectorial. La velocidad puede ser angular () o lineal (V).
d
;
dt
V=
dR
dt
Vt =r
VP = V A + VP / A
Esta ecuacin viene de la ecuacin
de desplazamiento relativo.
Vt =r
VP = V A + VP / A
Solucin grafica
(polgono de velocidad)
VC = VA + VC / A
VB = VA + VB / A
VB
AB = 4.7cm
BC = 1 cm
VC/B
VB
VB/C
VC
DC = 5 cm
VC
2 = 10 rad/s
VB = 2 x rAB
60
VB = (10 rad/s)x(4.7cm)
VC = 40 cm/s
D
VB/C = 47 cm/s
VB = 47 cm/s
3 =VB/C / rB/C
4 =VC/D / rC/D
3 = 22 rad/s
4 = 8 rad/s
25
VB
VB/A
2 = 8
VA
rad
s
02 04 = 8cm.
B 04 = 70cm.
C
VC
02
02 2 = 30cm.
A B = 60cm.
VC/B
04
VB = VA + VB / A
B C = 13cm.
VC = VB + VC / B
OV
3 =
VA
VB / A 50
= = 0.8333rad s
rA B 60
VB
VB/A
4 =
VA = 2 r0 2 A
VB / A = 50
VB = 260
cm
cm
05
VB
260
=
= 3.714 rad s
rB 04 70
V
170
5 = C / B =
= 13.08 rad s
rC / B 13
VC
OV
VC/B
VB
cm
Ejemplo 3. continuacin
Solucin:
VC
VD
D
VB + VCB
D
M
VC
D
M
V(F5) = VD
D
D
M
VDC
D
V(F5)D
D
Cinemtica de Mecanismos
Anlisis de Velocidades de
Mecanismos por el Mtodo de
Centros Instantneos.
Centros Instantneos.
Un centro instantneo de velocidad es un punto, comn a dos
cuerpos en movimiento plano, cuyo punto tiene la misma
velocidad instantnea en cada cuerpo. Los centros instantneos,
algunas veces se denominan centros o polos.
Debido a que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro
instantneo (CI), se puede predecir fcilmente la cantidad de centros
instantneos que se esperan de un conjunto de eslabones. La frmula
de la combinacin para n objetos tomados r en cada vez
C = n (n-1) (n-2)...(n r + 1)
r!
REGLA DE KENNEDY
Una vez encontrados los CI, pueden ser utilizados para hacer un
muy rpido anlisis grfico de velocidad del eslabonamiento.
VR = 4
2
EJEMPLO 5:
Obtener las velocidades en los puntos A, B Y C.
Considere 2 = 2 rad/s en sentido de las manecillas del reloj.
VB = 3 rB-I1,3
VB = (1.506 rad/s)(3.23 cm)
VB = 4.86 cm/s
4 = VB / rB-04
4 = (4.86 cm/s)/(8 cm)
4 = 0.60 cm/s
Y finalmente, podemos
determinar VC o en cualquier
punto en la biela de acuerdo
con:
VC = 3 rC-I1,3
VC = (1.506 cm/s)(5.34 cm)
VC = 8.04 cm/s