UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

NOMBRE: ROGELIO CAMPOS DE LIRA

MATRCULA: 1198121

MATERIA: LAB. INGENIERA DE CONTROL

TEMA: PRCTICA # 9
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR LUGAR GEOMTRICO
DE LAS RACES

MAESTRO: JOSE MANUEL ROCHA NUEZ

SAN NICOLS DE LOS GARZA, N.L.

PRCTICA # 9
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL POR LUGAR GEOMTRICO
DE LAS RACES
Haciendo uso del comando rltool haga lo siguiente.
1. Trace el lugar geomtrico de las races para los siguientes sistemas de
control de lazo abierto.

Nota: Recuerde que las funciones se introducen en el bloque compensador sin la ganancia K.

PROCEDIMIENTO
Para el primer sistema de control, primero sacamos las races mediante el comando roots,
para despus meterlas en el bloque compensador, mediante el comando rltool.
La grfica nos sali as:

Para sacar la grfica de la segunda funcin hicimos el mismo procedimiento que el

anterior.

2. Para observar como se modifica sustancialmente el lugar de las races al mover

la ubicacin de un polo o un cero, consideremos la siguiente funcin de
transferencia de lazo abierto.

Mueva un poco con el cursor el polo ubicado en (-3.6) a la derecha por ejemplo a la
posicin (-3.5), luego muvalo a la izquierda a (-3.7), que modificaciones sufre la
grfica?. Mueva el polo a otras posiciones, y observe las modificaciones. Tambin puede
mover el cero.
PROCEDIMIENTO
Primero, se hacia lo mismo que en problema anterior (meter la funcin) y el resultado fue
el siguiente.

Despus movamos el polo ubicado en - 3.6 al valor de -3.5. Se modific la figura,

pareca como que ahora tena menos contacto con el eje real, como si quisiera evadir el
eje real. O tambin daba la impresin como si hubieran estirado una cuerda.

Si movamos el polo ubicado en -3.6 a 3.7, parecera lo contrario a la grfica anterior, lo

contrario a estirarla.

3. Considere el siguiente sistema de control cuya funcin de transferencia de lazo

abierto es:

Determine los dos valores de K para que la respuesta en el tiempo del sistema de control
tenga una relacin de amortiguamiento de 0.75. Con las ganancias obtenidas trace las
respuestas en el tiempo para una entrada escaln unitario y obtenga el mximo
sobrepaso, tiempo pico, tiempo de asentamiento para una banda del 2% y el tiempo de
crecimiento del 10% al 90%, adems obtenga las races de lazo cerrado para cada
ganancia.
PROCEDIMIENTO
Se grafic la funcin deseada, obtuvimos dos valores, 0.49767 y 0.090358.
Para 0.49767

Ganancia= .49767
Max. Sobrepaso= 5 %
Tiempo Pico= 1.47
Tiempo de Levantamiento= .663
Tiempo de Asentamiento= 2.5
Wn= 2 rad/seg
Races= -1.59 1.07i

Para 0.090358

Ganancia= .090358
Max. Sobrepaso= 3%
Tiempo Pico= 4.05
Tiempo de Asentamiento= 5.31
Tiempo de Levantamiento= 2.06
Wn= .998
Races= -.749 .66i
3.1. Son iguales las respuestas?.
3.2. Si no lo son, diga cules son las diferencias entre las caractersticas de las
respuestas en el tiempo.
3.3. Para cul ganancia la respuesta es ms rpida y porque?
3.4. Si las dos respuestas tienen la misma relacin de amortiguamiento, deberan tener
el mismo sobrepaso?

CONCLUSIONES:
LA PRCTICA ESTUVO ALGO LARGA YA QUE TENAMOS QUE HACER VARIOS
CALCULOS, PERO FUE EN LO NICO QUE NOS TARDAMOS, YA QUE TODO YA LO
HABAMOS VISTO EN CLASE Y EN EL LABORATORIO. YA TENEMOS ALGO DE
EXPERIENCIA.