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SISTEMA DE EXCITACIN
DE MAQUINAS SINCRONICAS
Luis Vargas
INDICE
UNIVERSIDAD DE CHILE
FACULTAD DE CIENCIAS FISICAS Y MATEMATICAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRICA
Avda. Tupper 2007 - Casilla 412-3 - Santiago Chile
Fono: (56) (2) 678 4210, Fax: (56) (2) 695 3881
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1. DESCRIPCION GENERAL
1.1 Introduccin
El objetivo fundamental del control de excitacin o sistema de excitacin, o sistema
de control de excitacin (usaremos estas denominaciones indistintamente) es realizar el
ajuste automtico de la corriente de campo del generador sincrnico de modo que se
mantenga el voltaje de salida de acuerdo a los valores especificados de consigna
(generalmente lo mas constante posible).
Desde el punto de vista de su funcionamiento, el sistema de control de excitacin
(SCE) debe ser capaz de responder a perturbaciones, tanto transientes como estacionarias,
sin alterar la operacin normal del generador. Asimismo, debe ser capaz de integrarse con
el resto de los sistemas de proteccin de los generadores, tales como las protecciones ante
fallas de aislacin en el rotor debido a altos voltajes, calentamientos en el rotor debido a
corrientes de campo, calentamientos en el estator debido a corrientes de armadura,
calentamiento por baja excitacin de operacin y debido a exceso de flujo, etc.
Desde el punto de vista de los sistemas de potencia, el sistema de excitacin
contribuye a un control efectivo de voltaje y por ello es ampliamente usado para mejorar la
estabilidad del sistema. En particular, se usa en coordinacin con estabilizadores de
potencia (Power System Stabilizer PSS) para amortiguar oscilaciones y en el control
rpido ante un disturbio de manera de mejorar la estabilidad transiente.
1.2 Historia
Histricamente los sistemas de excitacin fueron controlados manualmente para
mantener el voltaje deseado en bornes del generador y la carga de potencia reactiva.
Cuando primeramente fue automatizado, fue muy lento, y bsicamente ocupaba el rol de
una alerta de operacin. En los aos 20, se aplic para mejorar la estabilidad transiente y de
pequea seal a travs de un uso continuo y de activacin rpida de reguladores.
Posteriormente, debido al avance en los lazos de control realimentado se
automatizaron e incorporaron masivamente a los sistemas. El siguiente paso fue la
introduccin de la electrnica de potencia, con la cual se usaron rectificadores de gran
eficiencia. En la actualidad existen sofisticados esquemas de control de excitacin, basados
en numerosos lazos de control y electrnica de potencia de ltima generacin.
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2. ELEMENTOS DE UN SCE
En la Figura N 1 se puede observar el diagrama de bloques tradicional de un
sistema de control de excitacin para un generador sincrnico.
Figura N1
La funcin da cada bloque es la siguiente:
1) Excitador (Exciter): Este bloque proporciona la energa elctrica de alimentacin
del campo rotatorio del generador sincrnico, constituyendo la fuente de poder del
SCE.
2) Regulador (Regulator): Este bloque procesa y amplifica la seal de entrada a un
nivel y forma apropiada para el control. Este incluye ambas regulaciones y
funciones de estabilidad del SCE.
3) Terminal de Voltaje Transductor y Compensador de Carga (Terminal voltaje
transducer and load compensator). Mide el voltaje en bornes del generador y,
opcionalmente, estima la diferencia de voltaje hasta el nodo de inyeccin a la red.
Posteriormente rectifica y filtra estos valores a una cantidad dc.
4) Estabilizador de Potencia del Sistema (Power System Stabilizer PSS). Este
bloque provee una seal de salida adicional hacia el regulador, la cual se usa para
amortiguar las oscilaciones del sistema. Es opcional su activacin.
5) Limitadores y circuitos de proteccin (Limiters and protective devices) Esta
unidad incluye un extenso arreglo de control y funciones de proteccin para
garantizar que los limites de capacidad del excitador y el generador no se excedan.
Algunas de las funciones ms usadas son los limitadores de corriente de campo,
limite mximo de excitacin, limitador de voltaje, regulacin y proteccin de
Volts/Hertz y limitador de bajo voltaje.
Apuntes EL 67J Fenmenos Dinmicos en Sistemas de Potencia
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Figura N2
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cuadratura. El control del campo de giro es localizado sobre el eje d. Una carga de
compensacin de giro en serie con el eje d produce un flujo igual y opuesto al de la
corriente de armadura del eje d.
Figura N3
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Figura N4
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Figura N5
Este sistema fue desarrollado para evitar problemas con el uso de escobillas. Los sistemas
de excitacin sin escobillas no permiten medir directamente la corriente de campo o voltaje
del generador. El control manual del generador principal est provisto por una entrada
ajustable DC para poner el circuito gatillador del tiristor.
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Figura N6
La mxima salida de voltaje que puede entregar este excitador es dependiente de la entrada
de voltaje AC. De aqu que durante condiciones de falla en el sistema, las cuales provocan
una cada de voltaje en los terminales del generador, el voltaje en el excitador se reduce (y
con ello la capacidad del generador principal para subir el voltaje en bornes). Esta
limitacin del SCE, es en gran medida equilibrado por su respuesta instantnea y alta
capacidad de almacenamiento de campo electromagntico post falla. Adems es barato y de
fcil mantencin. Para generadores conectados en un gran sistema estos SCE responden
satisfactoriamente.
3.3.2 Sistema de Fuente Compuesta y rectificador
La potencia para el SCE en este caso esta formada por la utilizacin de la corriente
y el voltaje del generador principal. Esta puede ser ejecutada por medio de un
transformador de potencial (TP) y un transformador de corriente con ncleo saturable (TC).
Alternativamente, las fuente de voltaje y de corriente pueden ser combinadas por la
utilizacin de un solo transformador, llamado como transformador de corriente saturable y
potencial. La figura N7 muestra este sistema.
Apuntes EL 67J Fenmenos Dinmicos en Sistemas de Potencia
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Figura N7
El regulador controla la salida del excitador a travs del control de saturacin del
transformador en la excitacin. Cuando el generador esta en vaco, la corriente por la
armadura es cero y la fuente de potencial abastece completamente a la excitacin del
generador. Bajo condiciones de carga, parte de la excitacin del generador es derivada
desde la corriente del generador. Durante condiciones de falla, con una gran baja de voltaje
en bornes del generador, la corriente entra a habilitar el excitador provisto de un campo con
alta capacidad de campo fuerza.
3.3.3 SCE Compuesto Controlado
Este sistema utiliza un rectificador controlado en la salida del circuito del excitador
y compuesto de fuentes de voltaje y corriente dentro del estator del generador para proveer
la excitador de l. El resultado es una alta respuesta inicial.
La figura N8 muestra este sistema. El voltaje de la fuente esta formado por un
conjunto de tres fases puestas en las tres ranuras del estator del generador y en serie a la
lnea del reactor. La fuente de corriente es obtenida desde un transformador de corriente en
el neutro del estator. Estas fuentes estn combinadas a travs de un transformador y la
resultante de la salida AC es rectificada por semiconductores de poder. El medio de control
esta provisto de una combinacin puente de diodos y rectificadores conectados en paralelo.
Un regulador de voltaje controla con un circuito de encendido de tiritores y de este modo
regula la excitacin del campo del generador.
El transformador de excitacin consiste de una unidas de tres fases y tres
enrollados: corriente (C) y potencial (P) (enrollados primarios), y la salida del enrollado
secundario (F). Bajo condicin de falla, la corriente fluye a travs del enrollado del
transformador C que provee una fuerza de campo cuando el voltaje del generador cae.
El reactor cumple dos funciones: contribuye a compensar la caracterstica de SCE y
reduce la corriente de falla en el SCE o el generador.
Figura N8
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Figura N9
En esta figura las variables relevantes son las siguientes:
Vr es el voltaje de referencia del regulador,
Et es la variable a controlar (el voltaje en bornes del generador o corregido mediante
la caida de tensin de la lnea de alimentacin)
Vc seal filtrada y adaptada en el loop de control
Vr es la seal del excitador
Efd es el voltaje aplicado al rotor de la mquina sincrnica
El desempeo del sistema de control de excitacin depende de las caractersticas de
la excitacin del sistema, el generador, y el sistema de potencia. En el estudio del
desempeo dinmico de los SCE es usual separar los temas de estabilidad (o respuesta)
ante grandes perturbaciones y ante perturbaciones pequeas, tambin conocidas como
pequea y gran seal, respectivamente. En seales grandes la nolinealidad de las
componentes es significativa, mientras que para pequea seal, la respuesta es
aproximadamente lineal.
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Para la fuente de potencial y fuente compuesta del SCE esttico, cuya fuente
depende del voltaje y corriente del generador, el voltaje mximo esta definido por
la fuente de corriente y de voltaje. Para SCE con excitacin rotacional, el voltaje
mximo esta determinado por la razn de velocidad.
b. Corriente Mxima. Es la mxima corriente continua que el SCE es capaz de
abastecer desde los terminales para un tiempo especfico.
c. Respuesta nominal del SCE. Se acostumbra a usar la curva de respuesta de voltaje
del SCE presentado en la Figura 10.
Figura N10
La respuesta de la Figura 10 usa los valores oe = 0.5 s y ao es fijado por la carga del
voltaje de campo. Las bases para considerar un tiempo nominal de 0.5 s, es que en
una perturbacin severa el rotor del generador normalmente tiene peaks entre 0.4 y
0.75s.
A partir de esta curva la respuesta nominal se caracteriza mediante la razn entre el
incremento del voltaje de salida del SCE dividido por la razn del voltaje de campo
de la siguiente forma:
cd
Re spuesta Nominal =
(ao)(oe)
d. Respuesta Rpida. Es la respuesta del SCE: en una ventana temporal de 0.1 s o
menos.
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Figura N11
As, los indicadores son los valores numricos de las medidas en la Figura 11, a saber:
Valor de rgimen permanente (Steady State value). Valor estacionario de la salida.
Porcentaje de Sobrepaso (overshoot). Porcentaje del valor mximo transitorio con
respecto al valor permanente.
Tiempo de subida (Rise time). Tiempo en alcanzar el valor mximo transitorio,
usualmente tomado entre 0.1 y 0.9 del valor de rgimen permanente,
Banda de tiempo de rgimen (band for settling time). Usualmente 2% del valor de
regimen permanente.
Etc.
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Figura N12
Los ndices asociados con el lazo abierto para la respuesta en frecuencia son:
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Figura N13
Los ndices ms importantes asociados con el lazo cerrado son b (ancho de banda) y el
valor peak Mp.
Un alto valor de Mp (>1.6) es indicativo de un sistema oscilatorio exhibiendo un
gran sobrepaso en su respuesta traniente. En general Mp est entre 1.1 y 1.5.
Un ancho de banda grande indica una rpida respuesta.
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Figura N14
5.1 Regulador AC y DC
La funcin del regulador AC es mantener el voltaje en el estator del generador,
otros controles auxiliares y funciones de proteccin que se ejecutan a travs del regulador
AC para controlar el voltaje de campo del generador.
El regulador DC mantiene constante el voltaje en el campo del generador y
comnmente referido como un control manual. Es usado para pruebas y cuando el
regulador AC falla. Solo interviene el operario para ajustar el voltaje del campo.
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Figura N15
El efecto de la compensacin es minimizar el cambio de fase introducido por los
retardos de tiempo sobre la seleccin del rango de frecuencia. Dependiendo del tipo de
excitacin, este pueden ser muchos niveles estabilizacin.
Vc = Et + ( Rc + jX c ) I c
(0)
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en bornes del generador. El compensador regula el voltaje en un punto dentro del generador
y de este modo previene la cada.
Con Rc y Xc negativos, el compensador regula el voltaje en un punto al otro lado de
los terminales. Esta forma de compensacin es usada para compensar las cadas de voltaje a
travs del transformador de subida.
Figura N16
Figura N17
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10
208
30
146
60
125
120
112
Figura N18
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1.25
0.2
1.0
1.2
1.0
5.0
1.15
6.0
20.0
1.10
20.0
inf
1.05
inf
Figura N19
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6. MODELOS DE SCE
Los modelos matemticos son importantes para el diseo y coordinacin de los
circuitos complementarios y funciones de proteccin, y para el estudio es estabilidad y
operacin de sistemas.
ed = q = Lq iq = 0
eq = d = Lad i fd
(1)
Figura N20
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. pu
E t = eq = Ladu i fd = 10
1
i fd =
pu
Ladu
e fd = R fd i fd =
R fd
Ladu
(2)
pu
Por definicin Ifd corresponde a la corriente de campo a la salida del excitador que
es igual a 1.0pu.
I fd = Ladu i fd
L
E fd = adu e fd
Rrf
(3)
Figura N21
En estado estacionario Efd e Ifd son iguales. Pero durante un tranSCEnte, Efd e Ifd
son diferentes, Efd esta determinado por el sistema de excitacin e Ifd por la dinmica del
circuito de campo. Algunas observaciones interesantes para una apropiada conversin:
- El factor Ladu/Rfd estn en estado estacionario, en ausencia de saturacin
- La ecuacin en trminos de Efd es:
d ( s) =
1 + sTkd
E fd (4)
(1 + sTd' 0 )(1 + Td''0 )
d ( s) = G ( s) E fd
En estado estacionario G(s)= es igual a 1.0pu. As la relacin entre ambas es:
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d ( s) =
1
E fd (5)
'
(1 + sTd 0 )
d ( s) = eq = E t (6)
Sustituyendo y encontrando la funcin de transferencia tenemos:
E t ( s )
1
(7)
=
'
E fd ( s) 1 + sTd 0
Especificacin de temperatura
La salida de voltaje del excitador depende de la resistencia de campo de la mquina
sncrona, la cual depende de la temperatura del campo. El valor de la resistencia de campo
usada correspondera a la resistencia bajo la actual condicin de operacin en simulacin.
El valor de Tdo estara relacionado con la resistencia de campo.
La resistencia de campo corregida sera:
t + k (8)
R S = Rt s
tt + k
donde ts= temperatura de operacin C
tt= temperatura a la cual se desea conocer el valor de la resistencia
Rt= Resistencia a temperatura ts
Rs= resistencia a temperatura tt
El valor de k es constante y depende del material.
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Figura N22
E ef = Ref I ef +
= Lef I ef
d
dt (9)
E X = KX
Donde Kx depende de la velocidad y configuracin de la armadura del excitador.
La salida de voltaje Ex es una funcin no lineal de la corriente de campo Ief debido
a la saturacin. El voltaje Ex esta tambin afectado por la carga en el excitador. Es comn
en modelos de excitador DC es considerado para saturacin y regulacin de carga
aproximadamente por una combinacin de dos efectos y usando la resistencia-constante de
la curva carga-saturacin, en la figura N23 se puede observar esta curva:
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Figura N23
Con esto tenemos:
I ef =
EX
+ I ef (10)
RG
I ef = E x S e ( E X ) (11)
Donde Se(Ex) es la funcin de saturacin dependiente de Ex.
De las ecuaciones anteriores tenemos:
E ef =
Ref
Rg
E X + Ref S e ( E X ) E X +
1 dE X
K X dt
(12)
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E Xbase = E fdbase
I efbase =
E fdbase
(13)
Rg
Rgbase = Rg
Dividiendo por Exbase tenemos:
E ef
E Xbase
Ref E X
E
1 d E X (14)
+ Ref S e ( E X ) X +
Rg E Xbase
E Xbase K X dt E Xbase
E ef =
Ref
Rg
E X (1 + S e ( E X )) +
1 dE X (15)
K X dt
Se ( E X ) =
I ef
EX
= Rg S e ( E X ) (16)
Se ( E X ) =
A B (17)
B
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Figura N24
El parmetro Kx queda:
KX =
EX
Rg E X (18)
EX
=
Lef I ef
Lef I ef
L fu = Lef
I ef 0 (19)
EX0
E ef = K E E X + S E ( E X ) E X + TE
Donde:
KE =
TE =
dE X
dt
Ref
Rg
(21)
L fu
Rg
SE ( E X ) = SE (E X )
Ref
Rg
(20)
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Figura N25
El ajuste de la resistencia del circuito del campo Ref afecta al Ke tambin a la
funcin de saturacin Se(Ex), pero no al tiempo de integracin TE del forward del loop.
Hay varias expresiones matemticas convenientes que pueden ser usadas para el
efecto de la saturacin del excitador. Una comnmente usado es:
V X = E X S E ( E X ) = AEX e B
EX
EX
(22)
Figura N26
Para el punto de operacin EX=Efd=Efd0 la ganancia efectiva K y la constante de
tiempo del excitador para pequeas perturbaciones son:
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Donde
K=
1
BEX S E ( E FD0 ) + K E (23)
T=
TE
BEX S E ( E FD0 ) + K E
S E ( E X 0 ) = AEX e B
EX E FD 0
(24)
Figura N27
Para este regulador la salida VR esta en serie con el excitador del campo shunt.
Entonces:
E ef = V R + E X
(25)
V R + E ef =
Ref
Rg
E X (1 + S e ( E X )) +
1 dE X
K X dt
(26)
Lo que se reduce a:
VR = KE E X + Se ( E X ) E X + TE
Donde:
dE X
dt
(27)
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KE =
TE =
Ref
Rg
1
(28)
L fu
Rg
S E = Se ( E X )
Ref
Rg
Figura N28
S E (VE ) =
A B (29)
B
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Figura N29
Se utilizar una expresin para VX similar al de la ecuacin 22.
El puente rectificador trifsico es comnmente usado para rectificar la salida de
voltaje del excitador.
El efecto de la reactacia en la rectificacin incorpora retardos y demora el proceso
de conmutacin. Esto produce un decrecimiento en el promedio del voltaje de salida del
rectificador, con un incremento de su carga.
Las ecuaciones que definen al rectificador son:
E FD = FEX V E (30)
FEX = f ( I N )
IN =
KC I FD
V
Modo1:
f ( I N ) = 10
. 0.577 I N , si I N 0.433
Modo 2:
Modo 3:
f ( I N ) = 1.732(10
. I N ), si 0.75 I N 10
.
2
N
(31)
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DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRICA
Avda. Tupper 2007 - Casilla 412-3 - Santiago Chile
Fono: (56) (2) 678 4210, Fax: (56) (2) 695 3881
Ahora IN no excede 1.0, Pero para algunas ocasiones FEX sera cero.
El Diagrama de bloque del efecto del rectificador se puede ver en la figura N30
Figura N30
6.2.4 Amplifidores CA
Pueden ser magnticos, rotacionales o electrnicos. Los magnticos y los electrnicos son
caracterizados por una ganancia y puede tambin incluir una constante de tiempo. Muchos
de ellos pueden ser representados por el diagrama de la figura N31
Figura N31
La salida del amplificador esta limitada por la saturacin o las limitaciones de la
fuente; esta representan los lmites VRMAX y VRMIN en la figura N31.
6.2.5 Circuito Estabilizador del SCE
Hay varios caminos fsicos para identificar la funcin estabilizadora identificada en
la figura N15. Algunos SCE usan transformadores serie, como se muestra en la figura
N32. Las ecuaciones del transformador aplicando Laplace son:
(32)
V2 = R2 i2 + sL2 i2 + sMi1
Donde los subndices 1 y 2 indican primario y secundario respectivamente. Adems
R,L y M son resistencia, inductancia e inductancia mutua respectivamente.
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Figura N32
El secundario del transformador est conectado a un circuito de alta impedancia as
tenemos
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Figura N33a
Figura N33b
Con el lmite windup la variable no estn limitados. Con lmite nonwindup, la
variable de salida y esta limitada.
La figura N34a y N34b muestran la diferencia entre los dos tipos de lmites.
Cuando se aplican a un bloque de constante de tiempo.
Figura N34 A
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Figura N34b
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Figura N35
6.2.7 Funciones de Accionamiento
Estos circuitos son usados cuando es requerido controlar a una de dos seales de
entrada, dependiendo de la relacin de tamao de una respecto a la otra. La figura N36
muestra las funciones LV de valor pequeo y HV de valor alto.
Figura N36
6.2.8 Transductor del Voltaje de Terminales y Compensado de Carga
El diagrama de la figura N38 representa este elemento. La constante de tiempo TR
representa la rectificacin y el filtrado del voltaje en terminales del generador. Los
parmetros del compensador de carga son RC y XC. Las variables de entrada Et e It estn en
fase. Cuando el compensador no acta sus parmetros son cero.
El transductor del voltaje de salida VC forma la principal seal al SCE. Si el
compensador de carga y TR es ignorado, VC=Er:
Apuntes EL 67J Fenmenos Dinmicos en Sistemas de Potencia
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Figura N37
Figura N38
La apropiada estructura para el modelo reducido depende del tipo del SCE. La IEEE
estandariz 12 modelos en diagramas de bloques para representar la gran variedad de
sistemas de excitacin en uso.
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Figura N39
Figura N40
Este controla el alternador del campo del SCE con rectificacin no controlado. La
fuente del excitador del campo es por un excitador Pilot, y la fuente del regulador de
voltaje no est afectado por tranSCEntes externos.
6.3.3 Tipo AC4A
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Figura N41
Figura N42
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Figura N43
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Figura N44
Figura N45
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Figura N46
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Se puede notar, que si se supone que la constante de tiempo del regulador de voltaje ( Te ) es
igual a cero, entonces el voltaje de campo del generador ( efd ), ya no ser una variable
dinmica, porque se elimina una ecuacin diferencial. En estas condiciones la
determinacin del voltaje de campo del generador se realiza mediante una sencilla ecuacin
algebraica.
efd (i ) = Ge(i ) (Vc(i ) V (i ) )
La saturacin del generador se produce cuando la tensin de campo, o de exitacin de la
mquina, excede un valor umbral ( efd per (i) ), predefinido durante un cierto periodo ( ).
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REFERENCIAS
[1] P. M. Anderson and A. A. Fouad, " Power System Control and Stability ", The Iowa State University Press,
Ames, Iowa, USA, Ch. 4, 1977.
[2] J. Arrillaga, C. P. Arnold and B. J. Harker," Computer Modeling of Electrical Power Systems ",Jhon Wiley &
Sons, 1983.
[3] IEEE Committee Report, Excitation Systems Models for Power SystemsStability Studies, IEEE
Transactions on PAS, Vol. PAS-100, pp 494-509, feb. 1981
[4] IEEE Recommended Practice for Excitation System Models for Power System Stability Studies, Standar
421.5-1992. .