ACTUADORES

ACTUADORES
OBJETIVOS:
Conocer el concepto y tipos de actuadores.
Conocer su modo de funcionamiento.

Conocer sus aplicaciones principales.

INTRODUCCIN
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una
partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa.

fuerza a

El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una

salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo
son las vlvulas

Las caractersticas a considerar son entre

otras:
Potencia.
Controlabilidad.
Peso y volumen.
Precisin.
Velocidad.
Mantenimiento.
Coste.

A) ACTUADORES NEUMATICOS
Los actuadores neumticos utilizan aire
comprimido como fuente de energa.
Se utilizan en aplicaciones donde se
requieran movimientos rpidos pero poco
precisos.
Fluido compresible, aire 5-10 bares.
Requieren de equipo como: compresor,
mangueras, vlvulas, filtros y secadores de
aire.

CILINDRO NEUMATICO
Se consigue el desplazamiento del embolo encerrado en un cilindro,
se da como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados
de este. Existen dos clases de cilindros neumticos que son de simple
o de doble efecto.

De Efecto simple.
Estos cilindros tienen una sola
conexin de aire comprimido.
No pueden realizar trabajos ms
que en un sentido. Se necesita
aire slo para un movimiento de
traslacin. El vstago retorna
por el efecto de un muelle
incorporado o de una fuerza
externa.

De efecto Doble.
La fuerza ejercida por el aire
comprimido anima al mbolo,
en cilindros de doble efecto, a
realizar un movimiento de
traslacin en los dos sentidos.
Se dispone de una fuerza til
tanto en la ida como en el
retorno Se emplean
especialmente en los casos en
que el mbolo tiene que realizar
una misin en el retorno a su
posicin inicial

MOTOR NEUMATICO
El movimiento angular se hace a travs de aletas rotativas
generalmente.
Entre ellos tenemos:
Con engranaje.
Motor neumtico con veleta.
Con pistn.
Con una veleta a la vez.
Multiveleta.
Motor rotatorio con pistn.
De ranura vertical.
Fuelles, diafragma y msculo artificial

B) ACTUADORES HIDRULICOS
Los actuadores hidrulicos son
recomendables en aplicaciones donde se
requiera gran capacidad de carga o fuerza.
Ofrecen una precisa regulacin de velocidad.
Utilizan fluidos como el aceite a altas
presiones.
Mantenimiento costoso.

 Aceite mineral a 50-100 bares.

Fuerzas y pares elevados, grandes

cargas.
Estabilidad en esttico.
Problemas: fugas, mantenimiento.

CILINDRO HIDRULICO
De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los
cilindros hidrulicos en los sgtes tipos:
Efecto simple.
Este tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar y
una fuerza externa, diferente, para contraer.
Doble efecto.
Se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas
acciones. El control de direccin se lleva a cabo mediante
un solenoide. En el interior poseen un resorte que cambia
su constante elstica con el paso de la corriente. Es decir,
si circula corriente por el pistn elctrico este puede ser
extendido fcilmente.

 Cilindro telescpico.
La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente
conforme se va aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr
una carrera relativamente en comparacin con la longitud del cilindro
Entre otros

MOTOR HIDRULICO
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la
presin. Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupo: El
primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranes son accionados
directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo oscilante, el
movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn
o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia.
A continuacin se muestra la clasificacin de este tipo de motores:
Motor de engranaje.
Tipo Rotatorio Motor de Veleta.
Motor de Hlice.
Motor Hidrulico Motor de Leva excntrica.
Pistn Axial.
Tipo Oscilante Motor con eje inclinado.
Motor de Engranaje.

C) ACTUADORES ELCTRICOS.
Fciles de controlar.
Se utilizan en aplicaciones que requieran
precisin.
Relativamente baratos.
Dentro de los actuadores elctricos
encontramos: Motores, pistones, alambre
muscular.

 Estator (imanes) y rotor.

Interaccin entre campo magntico y
elctrico provoca movimiento.
A mas corriente mas par.
Eficientes para girar con poca fuerza y
gran velocidad.
Sistemas digitales lo modulan con PWM.

CLASIFICACION
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA (DC):
Controlados por induccin.
Controlados por excitacin.
MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA (AC):
Sncronos.
Asncronos.
Motores paso a paso.

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Son los mas usados en la actualidad debido a su
facilidad de control. En este caso, se utiliza en el propio
motor un sensor de posicin (Encoder) para poder
realizar su control.
Los motores de DC estn constituidos por dos
devanados internos, inductor e inducido, que se
alimentan con corriente continua. El inducido, tambin
denominado devanado de excitacin, est situado en el
estator y crea un campo magntico de direccin fija,
denominado excitacin

Ventajas:
Diferentes tamaos.
6,000 a 20,000 RPM.
Desventajas:
Tienen un torque muy pequeo.
Demanda de corriente dependiendo
de la carga a desplazar.

MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA.

Debido a su difcil control, este tipo de motores no han tenido
aplicaciones en la robtica hasta hace algunos aos. Sin embargo, las
mejoras que se han introducido en las maquinas sncronas hacen que
se presente como un claro competidor de los motores de corriente
continua.

a) MOTORES ASNCRONOS DE INDUCCIN.

Son probablemente los ms sencillos y robustos de los

motores elctricos. El rotor est constituido por varias
barras conductoras dispuestas paralelamente el eje del
motor y por dos anillos conductores en los extremos. El
conjunto es similar a una jaula de ardilla y por eso se le
denomina tambin motor de jaula de ardilla. El estator
consta de un conjunto de bobinas, de modo que
cuando la corriente alterna trifsica las atraviesa, se
forma un campo magntico rotatorio en las
proximidades del estator. Esto induce corriente en el
rotor, que crea su propio campo magntico. La
interaccin entre ambos campos produce un par en el
rotor. No existe conexin elctrica directa entre estator
y rotor.

b) MOTORES SNCRONOS

El motor sncrono, como su nombre indica, opera

exactamente a la misma velocidad que le campo del
estator, sin deslizamiento.
El inducido se sita en el rotor, que tiene polaridad
constante (imanes permanentes o bobinas), mientras que
el inductor situado en el estator, esta formado por tres
devanados iguales decalados 120 elctricos y se alimenta
con un sistema trifsico de tensiones. Es preciso resaltar la
similitud existente entre este esquema de funcionamiento
y el del motor sin escobillas.
En los motores sncronos la velocidad de giro depende
nicamente de la frecuencia de la tensin que alimenta el
inducido.

c) MOTORES PASO A PASO

Los motores paso a paso de desarrollaron debido
principalmente a que los pares para los que estaban
disponibles eran muy pequeos y los pasos entre
posiciones consecutivas eran grandes.
Su principal ventaja con respecto a los servomotores
tradicionales es su capacidad para asegurar un
posicionamiento simple y exacto. Pueden girar adems de
forma continua, con velocidad variable, como motores
sncronos, ser sincronizados entre s, obedecer a
secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al
mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y fciles de
controlar pues al ser cada estado de excitacin del estator
estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la
necesidad de sensores de realimentacin

 Es aquel al que se le puede indicar cuantos pasos o posiciones girar en

uno u otro sentido.
Aplicaciones:
Donde se requiera precisin del movimiento del eje del motor:
Impresoras.
Scanner.
Lectoras de disco.

La cantidad de pasos depende

de:
El Rotor.

A mayor nmero de polos

magnticos, mayor nmero de
pasos en 360.

Tipos:
Unipolar
Bipolar

UNIPOLAR
Muy sencillo de utilizar, haciendo
el encendido
secuencial de bobinas.
Tipos de secuencias para
controlarlo:
Paso Simple.
Paso Doble.
Medio Paso.

BIPOLAR
Ms fuerte y rpido que el
Unipolar.
Desventaja:
Requiere de un control
ms complejo

NEUMATICOS
ENERGIA

Aire a presion
(5-10 bar)

HIDRAULICOS

ELECTRICOS

Aceite mineral
(50-100 bar)

Corriente
elctrica

OPCIONES Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn

Cilindros
Motor de paletas
Motor de Pistones
axiales

Corriente
continua
Corriente alterna
Motor paso a
paso

VENTAJAS Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Rpidos
Autolubricantes
Alta capacidad de
carga
Estabilidad frente a
cargas estticas

Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla
instalacin
Silenciosos

DES
Dificultad de
VENTAJAS control Continuo
Instalacin
Especial

Difcil mantenimiento
Instalacin especial
Frecuentes fugas
Caros

Potencia limitada

Ruidoso

Thanks you