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Teoria de Control
Teoria de Control
Transformada de Laplace
y
Teora de Control
http://automata.cps.unizar.e
s/animhistoria/22.html
http://automata.cps.unizar.es/animhistoria/11.html
-
La Revolucin Industrial:
- Los mecanismos reguladores se desarrollan en la Revolucin Industrial. Gracias,
en gran parte a la introduccin de la mquina de vapor en sus vidas. Esto, conllev
que se necesitasen distintos artilugios para controlar sus aplicaciones.
En 1778, James Watt dise controlador centrfugo para la velocidad de su mquina
http://automata.cps.unizar.es/animhistoria/4444.html
El desarrollo terico:
Al mismo tiempo que Watt se dedicaba a perfeccionar su regulador
de bolas, Laplace y Fourier (basandose en la trasformada Z)
desarrollaban los mtodos de Transformacin Matemtica, tan
utilizados y asumidos en la Ingeniera Elctrica y por supuesto en la
actual Ingeniera de Control. (explicaremos algo de ellos ms
adelante)
En el siguiente medio siglo se produjeron significativas
contribuciones en el campo del control automtico. Durante las dos
dcadas anteriores a la II Guerra Mundial ocurrieron importantes
desarrollos en la aviacin y en la electrnica. Nyquist realiz su
clsico trabajo sobre la estabilidad de sistemas lineales
retroalimentados, aunque enfocado a redes de comunicaciones,
siendo durante la II Guerra Mundial que la gente interesada en
control automtico descubri de nuevo sus ideas. El trabajo de
Hazen, fue el primer intento de desarrollar alguna teora sobre
servomecanismos.
2. Algo de teoria:
Transformada de Laplace:
La Transformada de Laplace de una funcin f(t) definida (en matemticas y, en particular, en
anlisis funcional) para todos los nmeros reales t 0 es la funcin F(s), definida por:
Linealidad
2.
Potencia n-sima
3.
Seno:
4.
Coseno:
5.
Seno hiperblico:
6.
Coseno hiperblico:
7.
Logaritmo neperiano:
8.
Raiz n-sima:
9.
Derivacin
10.
Integracin
L {f(t)} = F(s)
Ak/s
At
A/s2
Atn
An!/sn+1
Aeat
A/ s-a
Asen wt
Aw/ s2 + w2
Acos wt
As/ s2 + w2
Asenh wt
Aw/ s2 - w2
Acosh wt
As/ s2 -w2
Pierre-Simon Laplace
Transformada Z:
De forma alternativa, en los casos en que x[n] est definida nicamente para n 0,
la transformada Z unilateral de define como
3. Ejemplos de Control
Resolucin de circuitos elctricos:
Control de velocidad:
Teniendo el sistema abajo descrito,
EJEMPLO NUMRICO:
m = 1000kg
b = 50Nsec/m
u = 500N
Se conoce que las condiciones iniciales son 0
U = 500, entonces (por la teora de Laplace) : U(s) = 500/s
Y la funcin Y(s) quedara,tomando como 0 los valores iniciales:
Y(S) = 500/s(1000s+50)
Reduciendo la ecuacin a dos funciones transformadas de Laplace, tenemos:
Y(s) = 10/s 10/(s+0.5)
Y aplicando las anti-transformadas obtenemos:
Y(t) = 10-10e
-0.5 t
Control de Rumbo:
Primero analizamos el sistema dado con las fuerzas y ngulos:
q = inclinacin
= ngulo de
inclinacin
= ngulo de
deflacin
= densidad del
aire
S = rea de la
= longitud de la
cuerda
m = masa del
U = velocidad de
CT = coeficiente
CD = coeficiente
CL = coeficiente
vuelo
de impulsion
de resistencia
de sustentacion
CW = coeficiente
CM = coeficiente
de peso
de inclinacin
= ngulo de
vuelo
ataque
superficie de
viento
avin
in = momento de
inercia
normalizado
Para facilitar el manejo de las ecuaciones vamos a introducir datos de los parmetros
Obteniendo:
Si nuestro objetivo era encontrar la ecuacin respecto al tiempo que debe de cumplir
el ngulo de inclinacin para conseguir un ngulo de deflacin dado. Operando con el
sistema podemos llegar a conseguir:
EJEMPLO NUMRICO:
Queremos conocer que funcin debe de cumplir el ngulo theta a travs
del tiempo para que el ngulo de deflacin cumpla:
(t) = t
Por lo que su funcin transformada es:
(s) = 1/s 2
Llevando esto a la ecuacin que tenamos de antes y separndola en distintos sumandos para
obtener formas de transformadas de Laplace y aplicar entonces las anti-transformadas,
conseguimos est sencillez: