Centros de Massa - 20 - 10 - 2014 PDF

Universidad de Huelva
Departamento de Ingeniera Minera, Mecnica y

Energtica
Modelado computacional para el anlisis dinmico,

mediante mtodo matricial, de sistemas multicuerpo de
seis elementos
Memoria para optar al grado de doctor
presentada por:
Juan Carlos Fortes Garrido
Fecha de lectura: 25 de septiembre de 2008
Bajo la direccin del doctor:
Ricardo Arribas de Paz
Huelva, 2009
ISBN: 978-84-92679-87-4
D.L.: H 11-2009
MODELADO COMPUTACIONAL
PARA EL ANLISIS DINMICO,
MEDIANTE MTODO MATRICIAL,
DE SISTEMAS MULTICUERPO DE
SEIS ELEMENTOS
Tesis Doctoral de
Juan Carlos Fortes Garrido
Dirigida por
Dr. Ricardo Arribas de Paz
UNIVERSIDAD DE HUELVA
2008
ndice
ndice
ndice
Captulo 1. Introduccin, Objetivos y

Antecedentes
1.1 Prefacio
1.2 Objetivos y principales aportaciones de la Tesis
1.3 Metodologa
1.4 Organizacin de la Tesis Doctoral
1.5 Estado de la cuestin
1.6 Formulacin simblica versus formulacin numrica. Eleccin del
10
mtodo
1.7 Breve bosquejo histrico sobre la dinmica
11
1.7.1 La Antigedad
13
1.7.2 La Edad Media
15
1.7.3 El Renacimiento
15
1.7.4 El Siglo XVII
17
1.7.5 El Siglo XVIII
18
1.7.6 El Siglo XIX
18
1.7.6.1 Escuela Francesa
19
1.7.6.2 Escuela Alemana
19
1.7.6.3 Escuela Inglesa
20
1.7.6.4 Otras Escuelas
20
1.7.7 El Siglo XX
21
1.7.7.1 Breve historia del diseo de mecanismos con mtodos

Computacionales
iv
22
ndice
Captulo 2. Base Cinemtica.

2.1 Introduccin
28
2.2 Tipos de coordenadas
29
2.3 Sistemas de coordenadas
30
2.4 Coordenadas cartesianas
31
2.5 Posicin
32
2.6 Pares o juntas
37
2.7 Sistema Multicuerpo de seis elementos
39
2.8 Grados de libertad
43
2.9 Velocidad
46
2.10 Derivacin de vectores en coordenadas cartesianas
47
2.11 Movimiento cualquiera de un eslabn
47
2.11.1 Movimiento plano cualquiera
48
2.12 Ecuaciones cinemticas
48
2.13 Planteamiento de las ecuaciones geomtricas
50
2.14 Planteamiento de ecuaciones no holnomas
52
2.15 Formulacin de las ecuaciones en funcin del tipo de coordenadas
52
2.15.1 Ejemplos
54
Captulo 3. Base Dinmica.

3.1 Introduccin
64
3.2 Planteamiento de las ecuaciones dinmicas
65
3.3 Tipos de anlisis en dinmica
66
3.4 Anlisis esttico
73
3.4.1 Anlisis por mtodos vectoriales
74
3.4.2 Anlisis mediante el principio de los trabajos virtuales
80
3.4.3 Anlisis mediante el principio de las potencias virtuales
84
3.4.4 Anlisis esttico con rozamiento
88
ndice
3.5 Anlisis dinmico inverso o cinetoesttico
89
3.5.1 Fuerzas de inercia en los mecanismos
89
3.5.2 Centro de percusin
91
3.5.3 Anlisis cinetoesttico por mtodos vectoriales
93
3.5.4 Anlisis cinetoesttico por trabajos o potencias virtuales
96
3.6 Anlisis dinmico directo
96
3.6.1 Anlisis dinmico directo por mtodos vectoriales
97
3.6.2 Energa cintica de un mecanismo
198
3.6.3 Anlisis dinmico directo mediante la ecuacin de Eksergian
100
3.6.4 Anlisis dinmico directo mediante las ecuaciones de

Lagrange
104
Captulo 4. Determinacin de Fuerzas en Sistemas

Multicuerpo.
4.1 Introduccin
110
4.2 Diagrama de cuerpo libre o aislado
111
4.3 Mtodos de estudio
115
4.4 Anlisis de esfuerzos dinmicos
117
4.5 Anlisis de fuerzas en Sistemas Multicuerpo
120
4.6 Mtodo de superposicin
122
4.7 Mtodo matricial
131
4.8 Anlisis de fuerzas en eslabonamientos con ms de cuatro barras
138
4.9 Eleccin del mtodo de resolucin
139
vi
ndice
Captulo 5. El Programa DAMSFORT.

5.1 Introduccin
142
5.2 Implementacin
143
5.3 Descripcin del programa
153
5.4 Estructura del programa DAMSFORT
156
5.5 Funcionamiento del programa
159
5.5.1 Pantalla inicial
160
5.5.2 Tipo de mecanismo
161
5.5.3 Uniones entre eslabones
166
5.5.4 Propiedades geomtricas del mecanismo
169
5.5.5 Propiedades cinemticas del mecanismo
170
5.5.6 Propiedades dinmicas del mecanismo
171
5.5.7 Resultados
172
5.5.8 Men de salida
173
5.6 Validacin del mtodo
174
Captulo 6. Conclusiones y Lneas Futuras de

Investigacin
6.1 Conclusiones
204
6.2 Lneas futuras de investigacin
207
Bibliografa
B.1 Referencias bibliogrficas
210
B.2 Bases de datos generales consultadas
224
vii
ndice
Anexo. Cdigo Fuente del Programa

DAMSFORT
El cdigo fuente del programa est accesible en la direccin
http://www.uhu.es/jcarlos.fortes/Damsfort
viii
CAPTULO 1
Introduccin, Objetivos y
Antecedentes
INTRODUCCIN
1.1 Prefacio
Un Sistema Multicuerpo ([Hus90]; [Sha98]; [Rah98]) es un modelo mecnico de un
conjunto de cuerpos, tambin denominados elementos o eslabones, que pueden a su
vez ser rgidos o flexibles, interconectados de tal modo que existe movimiento
relativo entre ellos. Se trata pues de un trmino muy general que engloba a una gran
cantidad de sistemas, entre los que pueden citarse los mecanismos, las mquinas, los
vehculos de todo tipo y los robots.
La Dinmica de Sistemas Multicuerpo es la teora que permite el anlisis cinemtico
y dinmico de mecanismos generales.
La optimizacin dinmica de Sistemas Multicuerpo es un campo que ha despertado
gran inters en la comunidad cientfica debido a la complejidad del problema y a la
enorme cantidad de aplicaciones de desarrollo tecnolgico que posee en los
problemas de transmisin de fuerza y energa, diseo de mecanismos, mquinas y
motores. Sin embargo, pese a la cantidad de recursos implicados, se trata de una
disciplina en un estado de desarrollo incipiente, con multitud de metodologas
desarrolladas para aplicaciones particulares pero con una carencia importante de
mtodos generales aptos para cualquier formulacin del problema. Esta herramienta
permite predecir el comportamiento cinemtico y dinmico del sistema en las fases
ms tempranas del diseo. Es tambin una herramienta til para estudiar la influencia
de los distintos parmetros del diseo en el comportamiento del sistema.
Las tcnicas de Dinmica de Sistemas Multicuerpo (DSM) permiten la simulacin de
cualquier sistema o subsistema mecnico, y con ello su anlisis, diseo y mejora.
Resulta claro por tanto el inters industrial, econmico y cientfico de la DSM y
prueba de ello es el gran nmero de Universidades e Instituciones Cientficas que
investigan directamente en DSM o bien utilizan las tcnicas que provee dicha teora
en sus investigaciones.
La DSM es una herramienta de utilidad en numerosas disciplinas:
INTRODUCCIN
Encuentra una de sus aplicaciones ms clsicas en la Teora de Mquinas y

Mecanismos, convirtindose en una herramienta idnea para el anlisis y
diseo de stos.
Incluso la Robtica, desde una perspectiva mecanicista, puede considerarse

una de las disciplinas que forman parte de la Teora de Mquinas.
La Teora de Control, en el contexto de las mquinas, encuentra como compaera ideal la DSM ayudndole a sintetizar los modelos del sistema o subsistemas mecnicos.
Los denominados sistemas de Realidad Virtual se sirven de la DSM para

poder interactuar con los elementos del mundo virtual de forma realista.
La Bio-Mecnica y un largo etctera de aplicaciones,...
Si se considera que los slidos constituyentes del sistema mecnico son flexibles, la
teora de la DSM comienza a confundirse con la teora de la Elasticidad, siendo
difcil aclarar donde termina una y donde comienza la otra [GJB94] [Guy65].
1.2 Objetivos y principales aportaciones de la Tesis

En este trabajo se propone el estudio de los mtodos de anlisis cinemtico de
mecanismos y de las formulaciones de anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo
aparecidas en las ltimas dcadas. Adems se disea un nuevo modelado
computacional aplicable a sistemas de seis elementos y un grado de libertad, que son
la base de muchas de las mquinas y mecanismos que hoy se emplean con profusin
en la industria. Esta propuesta lleva implcitos la consecucin de los siguientes
objetivos:
Recopilacin de los trabajos publicados hasta la fecha acerca del anlisis
dinmico de Sistemas Multicuerpo. En concreto aquellos que tratan de la creacin de

modelados computacionales para su resolucin.
INTRODUCCIN
Creacin e implementacin del cdigo necesario para disear un algoritmo
que determine el momento de entrada y las fuerzas de reaccin en las juntas,

mediante un anlisis dinmico del mecanismo.
Desarrollar un modelado computacional cmodo y amigable para la
resolucin de los problemas dinmicos de Sistemas Multicuerpo de seis elementos.
La incorporacin de este mtodo permitir controlar simultneamente los
parmetros de posicin, cinemticos y dinmicos del sistema desde las fases ms

tempranas del diseo, permitiendo mejorar considerablemente el control sobre el
comportamiento del sistema y reducir sensiblemente el tiempo de diseo del mismo.
Disponer de un software que facilite, a los diseadores y estudiantes de teora
de mecanismos, mquinas y elementos de mquinas, el estudio, anlisis,

comprensin y diseo de los mismos, con unos conocimientos bsicos de
mecanismos.
Profundizar en el estudio de la Dinmica de Sistemas Multicuerpo.
La consecucin de estos objetivos constituy el trabajo de esta Tesis Doctoral que ha

permitido obtener las aportaciones que se relacionan ms abajo, a la vez que se abren
distintas lneas de trabajo, segn queda expuesto en el captulo de conclusiones y
lneas futuras de investigacin.
La principal aportacin de esta Tesis ha sido la formulacin, estudio y desarrollo de
un modelado computacional para el anlisis dinmico de cualquier Sistema
Multicuerpo plano de seis elementos y un grado de libertad que se expone en el
captulo cinco. Este trabajo trata sobre la creacin y el anlisis automatizado de las
ecuaciones dinmicas de Sistemas Multicuerpo complejos basndose en la utilizacin
de un sistema de formulacin numrica del movimiento, accesible desde un lenguaje
de programacin convencional.
En este programa, se aborda el anlisis dinmico considerando las restricciones de
posicin, cinemticas y dinmicas a las que se encuentre sometido el sistema que se
quiere analizar y que puede ser aplicado sobre cualquier mecanismo constituido por
elementos rgidos, independientemente de la dimensin de su movimiento, de su
INTRODUCCIN
configuracin topolgica y de los pares cinemticos que otorguen movimiento

relativo a sus eslabones. Dicho programa reproduce fielmente los clculos necesarios
para su anlisis, pero de una forma ms gil y dinmica.
El mtodo numrico utilizado se basa en el anlisis de fuerzas mediante mtodo
matricial [Sim02] en el cual, para obtener las fuerzas actuantes sobre las juntas de los
eslabones, se debe de construir el sistema matricial a partir del diagrama de cuerpo
libre de cada eslabn. El cdigo de este programa puede ser empleado y modificado,
para satisfacer las necesidades particulares que puedan presentarse dentro del diseo
y anlisis de mquinas y mecanismos. El programa se ejecuta bajo una mquina
virtual llamada framework, siendo muy sencilla su portacin a ambientes Windows
debido a que fue codificado en lenguaje .NET. El cdigo fuente del programa es
exportable a otros sistemas operativos como LINUX, FORTRAN, MS-DOS, etc.
Esta aplicacin se ilustra mediante el estudio y anlisis, de diversos ejemplos de
mecanismos de las citadas caractersticas.
Como resultado de la investigacin desarrollada para la elaboracin de esta tesis han
surgido diversos artculos y estancias en universidades, de entre las que citamos las
siguientes:
Artculo presentado en el congreso internacional CIBEM VI en Coimbra,

Portugal, ao 2003 Uso de MAPLE
para el anlisis cinemtico de
mecanismos planos.
Artculo presentado al XVII congreso nacional de Ingeniera Mecnica.

Anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo de seis elementos mediante
mtodos computacionales
Estancia en la Universidad Politcnica de Graz, Austria, junio de 2007,

departamento de Ingeniera Mecnica.
Estancia en la IUT de Nmes, perteneciente a la Universidad de Montpellier,

Francia, marzo de 2007.
INTRODUCCIN
1.3 Metodologa
Para conseguir los objetivos descritos anteriormente, la tesis se ha desarrollado segn
la metodologa siguiente:
Revisin bibliogrfica de trabajos publicados hasta la fecha referentes al

estudio de Sistemas Multicuerpo, en concreto aquellos que tratan sobre el
anlisis dinmico mediante mtodos computacionales.
Analizar las distintas formulaciones sobre anlisis dinmico y delimitacin

del problema.
Estudio y anlisis de los mtodos y planteamiento de objetivos.
Seleccin del mtodo de solucin aplicable de entre todos los posibles, en el

caso concreto de este trabajo. Formulacin del algoritmo matemtico
aplicable.
Creacin del cdigo fuente.
Implementacin de la aplicacin, anlisis de la estructura interna y

comprobacin experimental.
Conclusiones y trabajo futuro.
1.4 Organizacin de la Tesis Doctoral

La presente Tesis Doctoral se enmarca dentro del campo del estudio Dinmico de
Sistemas Multicuerpo, aunque hemos restringido el anlisis a los sistemas de seis
eslabones. La Tesis est estructurada en cinco captulos y un anexo donde se incluye
el cdigo fuente del programa creado.
En la primera parte de la tesis, y tratando de hacer que el material presentado sea en
cierta medida autocontenido, se presenta la teora de la DSM desde el punto de vista
de la Mecnica Clsica y del Slido Rgido. As en el primer captulo se hace un
repaso de la Dinmica desde la Antigedad hasta nuestros das, haciendo especial
nfasis en los mtodos computacionales para el estudio de los Sistemas Multicuerpo,
INTRODUCCIN
el planteamiento de las ecuaciones dinmicas y la comparacin entre la formulacin

simblica y la numrica, cuya eleccin ha sido clave para la elaboracin del
contenido de esta tesis doctoral.
En el segundo captulo se hace una introduccin a la teora bsica de la Dinmica de
Sistemas Multicuerpo relevante para el desarrollo e implementacin posterior del
programa que persigue esta Tesis Doctoral. Se analizan todos los aspectos de la
Cinemtica de Sistemas Multicuerpo, comenzando por la posicin y el
desplazamiento, se tratan los aspectos relativos al planteamiento de ecuaciones
cinemticas y se justifica la eleccin del tipo de coordenadas que vamos a utilizar
ilustrndolo con los ejemplos del estudio de un mecanismo.
En el captulo 3 se realiza un exhaustivo repaso de los diferentes mtodos de Anlisis
Dinmico, ya que el diseo de cualquier Sistema Multicuerpo va a estar fuertemente
influenciado por las solicitaciones dinmicas durante su funcionamiento, y es por eso
que vamos describiendo los diferentes tipos y, con objeto de hacer ms accesibles las
diferentes ideas introducidas, se van presentando ejemplos de cada uno de los
mtodos reseados.
En el captulo 4 se hace un estudio ms centrado en dos de los mtodos de anlisis
dinmico de los componentes de los Sistemas Multicuerpo, haciendo comparacin
entre ellos y las ventajas que suponen uno u otro mediante la resolucin de casos
prcticos y se presentan los antecedentes al mtodo elegido para la optimizacin del
algoritmo de programacin que se ha formulado.
En el captulo 5 se detalla como se ha realizado la implementacin del modelado
computacional y se presenta el programa que el autor ha elaborado, que es la
aportacin principal de esta Tesis; se hace tambin, una validacin de los resultados
mediante la resolucin de varios ejemplos, con el fin de ilustrar las caractersticas y
la potencia del mtodo, as como de evaluar su robustez y convergencia.
Por ltimo, en el captulo 6 se recogen las conclusiones y las aportaciones
INTRODUCCIN
fundamentales de este trabajo, as como las principales lneas futuras de

investigacin que basadas en el trabajo, sugiere el autor.
El cdigo fuente que se ha creado e implementado para la formulacin del modelado
computacional que se presenta en esta Tesis Doctoral puede solicitarse al autor a
travs de la pgina http://www.uhu.es/jcarlos.fortes
1.5 Estado de la cuestin

A mediados del siglo XX los avances logrados en el campo de la optimizacin
matemtica permiten la aplicacin de la metodologa cientfica a una serie de
problemas que hasta la fecha, y salvo honrosas excepciones que pasaron, sin
embargo, inadvertidas, se haban tratado de una forma intuitiva muy alejada del
obligado rigor que el tema mereca. Kantorovitch desarroll un primer mtodo de
programacin lineal. Su revolucionario trabajo, pese a publicarse en ruso en 1939,
pas inadvertido en occidente hasta su traduccin al ingls, en 1960. Otros trabajos
tempranos fueros los de Karush (1939) y John (1948), que slo fueron reconocidos
cuando perdieron gran parte del impacto que hubieran merecido en su da. La
verdadera eclosin de los mtodos matemticos aplicados a problemas de
optimizacin de Sistemas Multicuerpo tuvo lugar en 1947, cuando Dantzing,
resumiendo el trabajo de sus predecesores, desarroll el mtodo simplex para la
resolucin de problemas lineales. A partir del trabajo de Dantzing proliferaron las
contribuciones tericas y las aplicaciones de los problemas de optimizacin lineal,
debido tambin en gran parte al desarrollo acelerado que las computadoras sufrieron
en esa poca.
Mediado el siglo Kuhn y Tucker (1951) publicaron su trabajo, orientado a la
resolucin de problemas no lineales, en el cual llegaron a conclusiones semejantes a
las que Karush y John haban obtenido aos atrs. Sus resultados fueron
fundamentales para la resolucin de problemas de optimizacin no lineales, y hoy se
consideran de gran importancia terica, tanto en matemticas como en otras
disciplinas.
INTRODUCCIN
En la actualidad son multitud los campos de aplicacin de las tcnicas matemticas

de optimizacin, que van desde una vasta gama de aplicaciones ingenieriles, como el
lanzamiento de satlites espaciales o el diseo de estructuras, elementos mecnicos y
circuitos electrnicos, hasta aplicaciones econmicas como el control de la
produccin, la asignacin ptima de los recursos o las estrategias de inversin.
El software comercial de anlisis cinemtico y dinmico de los Sistemas Multicuerpo
disponible hoy da en el mercado, es capaz de generar y resolver las ecuaciones del
movimiento de forma automtica. Se trata de una herramienta imprescindible para el
diseo de los Sistemas Multicuerpo en campos tan diversos como la industria del
automvil [SiB02], la industria aeroespacial, la robtica o la biomecnica. En la
actualidad existe una gran cantidad de software de anlisis de Sistemas Multicuerpo
en el mercado.
Los programas computacionales pueden dividirse, segn el tipo de cdigo que
incorporen, en numricos y en simblicos [SaF03], aunque estos a su vez pueden
subdividirse en semi-simblicos, totalmente simblicos, y adems pueden ser
implementados con otros programas como Maple, Matlab,
En la actualidad existen multitud de cdigos computacionales para el anlisis
dinmico de mecanismos, ya sean stos de carcter comercial, docente o
investigador. A modo de ejemplo vamos a citar algunos de stos, pero sin pretender
hacer una lista exhaustiva. Como ejemplos de cdigos simblicos podemos destacar
ADAMS [Ada04], MBSYMBA [Mbs03] DADS [Dad04] y SIM-PACK [Sim04].
Como cdigos semi-simblicos diseados para el tratamiento de problemas de la
Dinmica Vehicular podran citarse a NEWEUL [New04], [PoS93], basado en el
formalismo de Newton-Euler, y CARSIM [Car04], [Say90]. Ambos cdigos
permiten tratar de forma eficiente las restricciones de tipo no holnomo, linealizar las
ecuaciones de movimiento, e incluso optimizar parmetros dinmicos. Sin embargo,
el sistema de lgebra simblica en el que se basan tiene ciertas limitaciones y la
posibilidad de manipular expresiones simblicas en lnea de comandos es escasa o
INTRODUCCIN
nula. En algunos casos esta limitacin se resuelve exportando un cdigo legible por
MAPLE [Map04].
Como programas basados en cdigos numricos podemos citar FOURBAR y
DINAFOUR [Nor03], FORTRAN [NAG95], NASTRAN [Nas04], WINMEC
[WiM06], WORKING MODEL [WoM06], ROBOTRAN [Rob04], LAPACK
[LAP07], etc. Dentro del anlisis cinemtico, la mayora de los autores resuelven el
problema a travs de diversas tcnicas de programacin matemtica no lineal con
restricciones [Sto85], aunque recientemente han surgido planteamientos alternativos
basados en tcnicas metaheursticas, como los algoritmos genticos [CSP02]
[GuD05] o las redes neuronales [Tor97]. En anlisis dinmico el nmero de trabajos
publicados es mucho menor puesto que la aparicin de las ecuaciones algebraicodiferenciales que controlan el comportamiento dinmico del mecanismo complica
sensiblemente el problema.
1.6 Formulacin simblica versus formulacin numrica.

Eleccin del mtodo.
Las herramientas basadas en formulacin simblica no procesan nmeros, sino
nombres de variables y expresiones analticas que las relacionan [Gil05]. La
formulacin simblica est constituida por una serie de expresiones matemticas que
modelan el comportamiento cinemtico y dinmico del sistema. Estn disponibles en
herramientas de matemtica simblica como MAPLE, MATHEMATICA [Mth04] o
MATLAB [Mat04], y pueden a su vez incorporarse como bibliotecas en otros
programas. La formulacin simblica [RFM03], aplicada a los Sistemas
Multicuerpo, presenta las siguientes ventajas:
Elimina muchas operaciones innecesarias.
Permite ver explcitamente la influencia de cada variable en el
comportamiento del sistema.
10
INTRODUCCIN
La formulacin simblica resulta ventajosa cuando todos los posibles movimientos

del sistema estn contenidos en unas ecuaciones de movimiento nicas. Esto no
ocurre en el caso de que haya cambios cualitativos en la configuracin cinemtica del
sistema durante el movimiento y resulta inviable, si durante el funcionamiento se
producen modificaciones como consecuencia de impactos o rozamientos [ChH01].
La formulacin numrica plantea las ecuaciones del movimiento numricamente, sin
generar nuevas expresiones analticas, lo que la convierte en un mtodo ms eficiente
porque es ms sencilla de utilizar y permite construir herramientas de propsito
general para el anlisis cinemtico y dinmico de Sistemas Multicuerpo de todo tipo.
Las principales ventajas asociadas a la formulacin numrica en el mbito de los
Sistemas Multicuerpo son las siguientes:
Es ms flexible, puesto que su formulacin es menos especfica.
Genera problemas de menor tamao, puesto que los algoritmos para el
tratamiento simblico de las variables son mucho ms largos y complejos que los
algoritmos de manipulacin de matrices o de resolucin de sistemas de ecuaciones.
Es ms eficiente y sencilla de utilizar.
Los ltimos avances en mtodos numricos, entre ellos el uso de tcnicas de matrices
dispersas [DER97], que eliminan las operaciones que involucran a trminos nulos, o
la utilizacin de formulaciones dinmicas avanzadas, aumentan da a da la eficiencia
de las formulaciones numricas.
La eleccin entre las dos formulaciones no es obvia y depende de cada caso concreto,
puesto que no se puede afirmar con rotundidad que uno de los planteamientos sea
mejor, en general, que el otro [Pag94].
11
INTRODUCCIN
1.7 Breve bosquejo histrico sobre la dinmica

La forma de proceder del entendimiento humano, que pasa de lo sensible a lo
inmaterial y de lo particular a lo universal, tiene una excepcional confirmacin en la
gnesis y desarrollo de la Cinemtica y Dinmica de mecanismos.
Ante la realidad evidente del movimiento fsico o local de los cuerpos naturales, cabe
plantearse dos primeros interrogantes necesarios: "Qu es el movimiento?", y
"Cmo se puede medir?". A la primera pregunta se ha respondido afirmando que el
movimiento de un cuerpo es su cambio de posicin con respecto a un sistema de
referencia absoluto, cambio que est parametrizado por el tiempo. Por su parte, la
segunda plantea el problema bsico de las ciencias experimentales: el problema de la
medida.
Aceptando que se ha superado dentro de ciertos lmites, por imprecisos que estos
sean, este problema, y que se es capaz de cuantificar de alguna manera el
movimiento, el cientfico da un paso ms al inquirir: "por qu se produce el
movimiento?". Cuestin que le llevar a un proceso analtico que conduce al
establecimiento de unas ciertas causas del movimiento (fuerzas, inercias,...).
Para la Dinmica Terica este proceso finaliza cuando, avanzando un estadio ms,
se obtienen unas leyes mediante las que se relacionan, de un modo universal, las
causas del movimiento con esas magnitudes que lo cuantifican, y se llevan esas leyes
a sus ltimas consecuencias.
Este proceso es necesario y an imprescindible, para quien cultive la disciplina de la
Dinmica; sin embargo, no basta. Evidentemente, debe conocer sus fundamentos
cientficos, y desde esta perspectiva se asimilan los mecanismos tericos, pero a
partir de ellos ha de ser capaz de idear, y an realizar, un "ingenio" que verifique una
determinada operacin mecnica preestablecida.
12
INTRODUCCIN
Se ha cerrado el ciclo: de la consideracin cientfica de lo concreto, se establece una

ley de comportamiento fsico y apoyndose en ella se construye un ente concreto
para realizar una funcin determinada.
No obstante, este paso inverso, desde la ley hasta el ente concreto, no es tan
controvertible como a primera vista pudiera parecer. En efecto, el proceso de
abstraccin, que concluye en la ley mecnica, prescinde de un sin nmero de datos y
circunstancias fsicas para centrarse en los aspectos sustanciales del fenmeno. Por
esta razn, el mundo real difiere del mundo cuyo comportamiento viene establecido
por las leyes y por los modelos matemticos consonantes con las leyes, y esta
divergencia convenientemente cuantificada, es un ndice significativo de la fiabilidad
de ste. Dicho de otro modo: La ley representa un modelo matemtico de la realidad
y, como modelo, entraa una disparidad entre sus predicciones y las medidas
experimentales; si esta disparidad fuera relativamente pequea, el modelo es
adecuado, en caso contrario, inaceptable.
Por ello, al presentar a continuacin la historia de la formacin y desarrollo de la
Cinemtica y Dinmica, se constatan sucesivamente segn un orden cronolgico,
aquellas realizaciones prcticas mecnicas de inters que han supuesto un hito
histrico y el progreso ininterrumpido de la abstraccin mecnica constatable por el
desarrollo coherente de la teora.
1.7.1 La Antigedad
Ya en el 260 a. de C. parece que exista en China el llamado "carro que mira hacia el
Sur" [Str82], un ingenioso mecanismo montado en un carro que, merced a un tren
epicicloidal de engranajes, mantena el brazo de una figura humana apuntando
siempre hacia el Sur, independientemente de en qu direccin se moviera el carro, y
era utilizado como brjula por los viajeros que atravesaban el desierto de Gobi.
13
INTRODUCCIN
En poemas de la literatura hind, compuestos hacia el ao 1700 a. de C. [Bau07], se

mencionan carros y ruedas, lo que nos permite suponer que ya entonces haba
mecanismos suficientemente conocidos.
Homero, cuya existencia se sita hacia el siglo X a. de C., se refiri a una manivela
en la Ilada y en la Odisea, as como a un dispositivo para taladrar en la Odisea.
Fueron los sabios griegos quienes se preguntaron por primera vez por la naturaleza
del movimiento. Sus observaciones trascienden generalmente la contingencia de lo
fenomnico para intentar profundizar en aquello que permanece como substrato de
todo movimiento.
Aristteles (384-322 a. de C.) a lo largo de sus obras, trat aspectos puramente
mecnicos como la composicin geomtrica de fuerzas y la cada libre de los
cuerpos, a la que dio una respuesta errnea, probablemente porque no lleg a captar
el concepto de "movimiento en el vaco", ni tuvo la oportunidad de realizar una
rigurosa experimentacin.
Arqumedes (287-212 a. de C.) tiene indudablemente una trascendencia superior, y
en l ven algunos al verdadero iniciador de la Mecnica como ciencia. Defini el
centro de gravedad de un sistema material, estableci las leyes de la palanca, "dadme
un punto de apoyo y mover la Tierra", enunci el principio que lleva su nombre en
Mecnica de Fluidos y desarroll numerosos ingenios blicos para la defensa de
Siracusa (Sicilia) de donde era originario y en donde resida.
Ctesebio (285 a. de C.), un genio de la intuicin tcnica, desarroll numerosos
inventos, tales como un fusil de aire comprimido, un instrumento musical de aire
alimentado por un fuelle, una bomba aspirante-impelente y un dispositivo para
regular la posicin de un espejo de saln.
Unos cien aos ms tarde, la influencia de la cultura helena traspasa las fronteras de
Grecia y aparece en la ciudad de Alejandra una floreciente plyade de sabios, que
subsiste durante varios siglos. Hern de Alejandra (siglo I d. De C.) fue el primero
14
INTRODUCCIN
que emple el vapor de agua como generador de potencia y escribi 3 libros en los
que describe muchas mquinas, tales como la prensa de tornillo y un sofisticado
odmetro que permita medir fracciones de milla.
El mundo romano apenas se manifest en el campo de las matemticas y de las
ciencias de la naturaleza.
1.7.2 La Edad Media

El periodo que abarca el final del imperio romano y toda la Edad Media, es decir
algo ms de 10 siglos, es un tiempo de una cierta decadencia tcnica y cientficoexperimental. Se reprodujeron y mejoraron ligeramente los ingenios existentes, pero
con una casi total carencia de creatividad mecnica.
1.7.3 El Renacimiento
Fue un momento histrico de resurgimiento en todas las reas del saber humano,
caracterizado por la aparicin de grandes genios, algunos de los cuales centraron su
atencin en los problemas mecnicos. Una de las personalidades ms destacadas fue,
sin duda, Leonardo da Vinci (1452-1519), en cuyos famosos diseos de mquinas se
han inspirado tantos otros autores posteriormente. En sus apuntes se encuentran
diseos de gras (con poleas, engranajes), ingenios voladores, dispositivos para
respirar bajo el agua, mecanismos de transformacin del movimiento (rotacin en
translacin alternativa,...), odmetros, etc.
Gerolamo Cardano (1501-1576) invent la junta de transmisin que lleva su nombre,
y estudi la trayectoria de un punto de una circunferencia que rueda por el interior de
otra circunferencia de dimetro doble.
La Esttica, prcticamente olvidada desde Arqumedes, experiment un notable
desarrollo merced a los trabajos de Simn Stevin (1548-1620) que public a
principios del siglo XVII su obra "Hypomnemata Mathematica" en la que trata del
15
INTRODUCCIN
equilibrio en un plano inclinado y de las poleas, empleando con soltura y seguridad

la composicin de fuerzas por el mtodo del paralelogramo.
La mxima figura de la poca renacentista fue, sin lugar a dudas, el italiano Galileo
Galilei (1564-1642) filsofo, matemtico y fsico que ejerci sus tareas docentes en
Pisa, Padua y, ms tarde, en Florencia. Vehemente defensor de la teora
heliocntrica, se le puede considerar como el iniciador de la Dinmica. Estudi la
cada libre de los cuerpos, separando los aspectos cinemtico y dinmico. No
pretendi explicar el movimiento, sino describirlo: Una vez que se conoce con
exactitud como caen los cuerpos, entonces se puede probar a establecer las leyes
profundas que lo rigen". Oponindose a la teora aristotlica afirm que los cuerpos
caen en el vaco con la misma velocidad.
Galileo no fue solamente un hbil experimentador, sino que mostr tambin un
agudo ingenio inductivo. Por razonamientos tericos fue capaz de formular las leyes
del movimiento uniformemente acelerado, y dedujo la trayectoria parablica de un
proyectil lanzado horizontalmente y sometido a la accin de la gravedad. Conoci la
fuerza centrfuga y enunci la ley del sincronismo del pndulo, estableciendo que el
periodo del movimiento era proporcional a la raz cuadrada de su longitud e
independiente de su masa. En sus trabajos de Esttica, emple la construccin del
paralelogramo para la composicin de fuerzas y defini una nueva magnitud: el
momento de una fuerza.
Los trabajos de Galileo fueron continuados por una plyade de discpulos, en su
mayora italianos, entre quienes merece destacar a Evangelista Torricelli que abord
tambin el estudio de la cada de los cuerpos. Fue el primero en afirmar que la
Mecnica es una rama de las Matemticas en la que aparecen unas magnitudes
nuevas, tales como la fuerza, y un concepto tambin nuevo, el movimiento. En su
obra se produjo, de hecho, la emancipacin del movimiento y de las fuerzas dentro
de una Mecnica racional.
16
INTRODUCCIN
En el ao 1561, naci en Londres F. Bacon, creador del empirismo ingls. De raz

plenamente filosfica su obra tiene unas indudables repercusiones en el desarrollo de
las ciencias fsico-naturales.
1.7.4 El Siglo XVII

En l la Mecnica alcanza una cierta madurez como ciencia, logrndose al fin
proporcionar una cierta unidad a los conocimientos desarrollados hasta entonces. Es
la poca de los grandes sabios: Descartes, Pascal y Mariot en Francia, Huygens en
Holanda, Boyle, Hooke y Newton en Inglaterra,...
Ren Descartes (1596-1650) formul correctamente la ley de la inercia, aunque no
lleg a captar bien el concepto de aceleracin. Sus seguidores sostuvieron una
controversia con Leibnitz (1646-1716) acerca de la "eficacia" del movimiento. Para
los cartesianos la eficacia era proporcional a la velocidad; mientras que para Leibnitz
lo era a su cuadrado. Analizando con detenimiento se observa que este desacuerdo es
tan slo una discrepancia de puntos de vista sobre un mismo hecho. Para Descartes la
eficacia se contaba por el tiempo, y para Leibnitz por el espacio... y ambos tienen
razn. Sin embargo, esta disputa constituye el primer momento histrico en que se
presentan dos concepciones radicales de la Mecnica: la Mecnica vectorial y la
Mecnica variacional.
Christian Huygens (1629-1695) describi los relojes de pndulo de su poca e
invent el pndulo cicloidal, cuyo periodo es independiente de la amplitud del
movimiento (tautocronismo). Estableci la reciprocidad entre los centros de
suspensin y oscilacin (teorema de Huygens), y parece que fue tambin precursor
de la ecuacin de Euler-Savary.
Probablemente el cientfico ms importante de la poca fue Isaac Newton (16421727). En l finaliza una poca y con l se inicia otra. Sistematiz todos los
conocimientos inconexos anteriores dndoles una estructura lgica definitiva. En su
obra "Principia Matemtica Philosophiae Naturae" estableci las tres leyes
17
INTRODUCCIN
fundamentales de la Dinmica. Matiz de forma definitiva la diferencia entre masa y

peso, y enunci la Ley de la Gravitacin Universal, basndose en la descripcin que
haba hecho Johannes Kepler (1571-1630) del movimiento planetario.
Jean Bernoulli (1661-1748) intervino activamente en el desarrollo de la Mecnica de
Fluidos y reconoci el principio de los trabajos virtuales como un principio general
de la Esttica. Tambin desarroll el concepto de centro instantneo de rotacin en el
movimiento plano.
1.7.5 El Siglo XVIII

A lo largo de este siglo se va perfilando la Cinemtica como ciencia, si bien no se
consolidar como tal hasta el siglo siguiente. Jacob Leupold (1674-1727), hizo una
autntica recopilacin de los inventos mecnicos de siglos precedentes,
proporcionando la primera definicin de mquina: sistema artificial capaz de
producir un movimiento ventajoso y de mover los cuerpos con ahorro de tiempo y de
fuerza".
Leonhard Euler (1707-1783), discpulo de Jean Bernoulli, estableci que el
movimiento plano de un slido indeformable puede describirse como la composicin
de una traslacin y una rotacin alrededor de un punto. Este principio, extendido a la
velocidad y aceleracin, constituye el origen del anlisis grfico de mecanismos.
James Watt (1736-1819) dedic un gran esfuerzo a la sntesis de movimientos,
abordando el problema de la trayectoria de un punto del acoplador del cuadriltero
articulado y logrando generar un movimiento rectilneo aproximado. Estos estudios
le permitieron perfeccionar la mquina de vapor, a la que dot de un mecanismo
capaz de transmitir la fuerza en ambos sentidos.
1.7.6 El Siglo XIX

Durante este siglo, los conocimientos que constituyen hoy la Mecnica de Mquinas
se fueron consolidando y madurando. La Geometra y el Anlisis Matemtico
18
INTRODUCCIN
contribuyeron notablemente a este progreso, motivado por el rpido crecimiento

tecnolgico. Los estudiosos del siglo en esta rea pueden agruparse principalmente
en las tres grandes escuelas: la Francesa, la Alemana y la Inglesa.
1.7.6.1 Escuela Francesa

Andr Marie Ampre (1775-1836) reconoci la posibilidad de estudiar el
movimiento de los mecanismos con independencia de las fuerzas que lo producen, y
acu el trmino "cinemtica", traduccin del vocablo griego que significa
movimiento. A partir de este momento, la Cinemtica comenz a ser considerada
como ciencia.
Gustave Gaspard de Coriolis (1792-1843), ingeniero de profesin y director de
l'Ecole Polytechnique (Pars), defini la componente de la aceleracin que lleva su
nombre y fue un precursor de la Mecnica Aplicada moderna. Michel Chasles
(1793-1880) y Louis Poinsot (1777-1859) generalizaron respectivamente los
conceptos de centro instantneo de rotacin - ya introducido por Jean Bernoulli - y
de eje instantneo de rotacin.
1.7.6.2 Escuela Alemana

La Cinemtica moderna comenz con Franz Reuleaux (1829-1905), profesor de
Cinemtica en el Politcnico de Zurich y en Berln, a la vez que director de la Real
Academia de la Industria de Alemania. Fue el primero en analizar los Mecanismos
de modo sistemtico y profundo, definiendo los conceptos de elemento, par, cadena
cinemtica, equivalencia cinemtica e inversin. Clasific los pares en "superiores"
(contacto puntual o a lo largo de la lnea) e "inferiores" y apunt la idea de la
expansin de los pares de revolucin. Redujo toda mquina a una combinacin de
componentes: barras, ruedas, levas, etc.
19
INTRODUCCIN
R. Mehmke y Karl Friedrich Mhr (1806-1879) introdujeron en Alemania los

mtodos grficos para el anlisis de mecanismos, tales como el cinema de
velocidades.
Sigfrid Aronhold (1819) enunci, con anticipacin a Kennedy, el "teorema de los tres
centros", si bien ambos desarrollaron el trabajo por separado.
Martn Grbler (1851-1935), profesor en las Universidades de Zurich, Riga, Berln y
Dresde, estableci el "criterio de movilidad" para mecanismos planos y espaciales
1.7.6.3 Escuela Inglesa

Robert Willis (1800-1875), ingeniero y antroplogo, fue profesor de la Universidad
de Cambridge, y propuso un criterio de clasificacin de los mecanismos en base a la
relacin de transmisin del movimiento entre los elementos de entrada y salida.
Samuel Roberts (1827-1893), abogado estudioso de las matemticas, demostr la
existencia de tres tipos diferentes de cuadrilteros articulados capaces de trazar
idnticas curvas de acoplador.
Alexander Blake William Kennedy (1847-1928), profesor del University College
(Londres), formul el algoritmo grfico para la determinacin del polo del
movimiento relativo entre dos elementos de un Mecanismo y tradujo al ingls la obra
de F. Reuleaux contribuyendo a su difusin.
Robert Henry Smith (1825-1916), profesor de Mecnica Aplicada, desarroll su
actividad docente en Japn. Introdujo el empleo de mtodos grficos para el anlisis
de velocidades en los mecanismos, tcnica que se generalizara a partir de 1930.
1.7.6.4 Otras Escuelas

Giuseppe Antonio Borgnis (1780), profesor de Mecnica en la Universidad de Pava,
sugiri la divisin de los componentes de las mquinas en seis tipos: receptores,
20
INTRODUCCIN
comunicadores, modificadores, soportes, reguladores y operadores. Esta clasificacin

fue simplificada por De Coriolis que redujo las partes de una mquina a tres:
elementos receptores de la accin externa, elementos transmisores del movimiento y
elementos conducidos.
Pafnutij Chebyshev (1821-1894), profesor de matemticas en la Universidad de San
Petesburgo y creador de la Escuela Rusa de Cinemtica, se dedic al
dimensionamiento del cuadriltero articulado capaz de generar trayectorias rectas y
circulares con error mnimo, utilizando para ello los polinomios que llevan su
nombre.
1.7.7 El Siglo XX
El comienzo del siglo se encuentra dominado por las Escuelas Alemana y Rusa. La
primera - fundada por Burmester - se polariz hacia los problemas de sntesis
dimensional, sobre todo en su aplicacin a los mecanismos planos. En Rusia, los
discpulos de Chebyshev prosiguieron sus trabajos en las tcnicas de ajustes y
aproximacin de curvas, desarrollando mtodos especiales y nuevas herramientas
matemticas.
Terminada la guerra, surge con gran mpetu la Escuela Americana (A. Svoboda, J.A.
Hrones y G.L. Nelson) donde pronto se empez a utilizar profusamente el
computador, promoviendo el desarrollo de nuevos mtodos algebraicos y numricos,
mucho ms generales que los mtodos grficos previamente utilizados.
Hoy en da, un gran porcentaje de los mtodos en uso estn orientados al computador
y la investigacin se dirige, no slo hacia la mejora de los propios mtodos, sino
tambin hacia un mejor aprovechamiento de las capacidades informticas. Una de las
capacidades ms interesantes es la de resolver problemas de modo interactivo, lo cual
tiene enormes posibilidades tanto en el campo del diseo como en el de la enseanza.
21
INTRODUCCIN
La Dinmica, por su parte, estudia el movimiento junto con las fuerzas motoras que
lo producen y las reacciones que se originan. Aborda problemas de potencia motriz,
rendimiento, reacciones en apoyos, tensiones y deformaciones elsticas, vibraciones,
fallos por choque o fatiga, problemas tribolgicos, etc. La dificultad que presenta la
resolucin de un problema dinmico suele ser, en general, muy superior a la de uno
cinemtico, debido principalmente al distinto papel que juega la variable tiempo y a
los efectos no lineales que aparecen.
De forma anloga a lo que sucede en Cinemtica, tambin en Dinmica existe un
enfoque tradicional grfico o grafoanaltico y un enfoque moderno analtico y
orientado al computador. Aqu, sin embargo, las diferencias no son tan acusadas ya
que las evaluaciones dinmicas del movimiento siempre se plantean a partir de los
mismos principios generales: Ecuaciones de Lagrange, Leyes de Newton, Teorema
de los Trabajos Virtuales, Principio de Superposicin,
Hoy en da, existen programas de computador capaces de efectuar anlisis
cinemticos y dinmicos de sistemas mecnicos complejos. Estos programas realizan
autnticas simulaciones, de las que pueden obtenerse tanto resultados numricos
(tablas, grficas,...), como grficos, visualizando de manera realista el movimiento
del sistema en la propia pantalla del computador. Es importante constatar cmo el
usuario de estos programas debe poseer unos slidos conocimientos tericos, que le
permitan definir correctamente el modelo ms apropiado para su problema, detectar
los posibles errores en dicho modelo e interpretar correctamente los resultados
obtenidos.
1.7.7.1 Breve historia del diseo de mecanismos con mtodos

computacionales.
Muchos de los principios bsicos del estudio y anlisis de Sistemas Multicuerpo
presentados en este trabajo se conocen desde hace ms de 100 aos. Muchas de esas
tcnicas, que tienden a ser de naturaleza grfica, pueden hacerse ms tiles al
diseador mecnico haciendo que la computadora lleve a cabo las porciones
22
INTRODUCCIN
repetidas de las construcciones, con mucha mayor precisin que la que es posible
alcanzar manualmente. El diseador puede entonces concentrarse en los aspectos
ms creativos del proceso de diseo, abstrayendo el modelo analizable y
experimentando con varios diseos en forma interactiva con la computadora. As,
aunque la labor montona se delega a la computadora, la creatividad innata del
diseador permanece en el circuito.
La aplicacin de la computadora a los problemas de mecanismos y Sistemas
Multicuerpo ha tenido una historia relativamente corta. La evolucin comenz con
los cdigos de anlisis en unidades centrales (mainframes) y ha progresado a
mtodos de diseo y anlisis, amigables para el usuario, sobre computadoras
personales o porttiles.
1. Dcada de los 50. La dcada de los 50 vio la primera introduccin y
disponibilidad de las computadoras digitales en la industria y
programas de ingeniera en las universidades. Varios programas
fueron desarrollados por Al Hall y otros en la Universidad de Purdue,
por el grupo de C.W. McLarnan en la Universidad del Estado de
Ohio, por J.E Shigley y otros en Michigan por el grupo de
F.Freudenstein en Columbia y por J.Denavit y R.Hartenberg en
Northwestern. Freudenstein revis los programas de computadora
desarrollados para el diseo de mecanismos antes de 1961. En 1951,
Kemler y Howe presentaron tal vez la primera referencia publicada
sobre aplicaciones de la computadora en el diseo de mecanismos, la
cual ilustra clculos de desplazamientos, velocidades y aceleraciones
en mecanismos de retorno rpido. Una de las contribuciones
tempranas que us la computadora para sntesis de eslabonamientos
fue la de Freudenstein y Sandor, que adapt las tcnicas con base
grfica sugeridas por Burmester en 1876 y las reformul para solucin
por computadora. Las ecuaciones resultantes de sntesis compleja
fueron resueltas en modo de lote en una IBM 650. Este trabajo fue la
23
INTRODUCCIN
base tcnica para los cdigos KINSYN y LINCAGES que surgieron

en los aos 70.
2. Dcada de los 60. Las computadoras se volvieron ms accesibles a los
investigadores universitarios en los primeros aos de la dcada de los
60. Muchos investigadores empezaron a utilizar la fuerza de la
computadora para resolver ecuaciones cuyas resoluciones resultaban
demasiado tediosas por tcnicas grficas, por regla de clculo o por
calculadoras electromecnicas de escritorio. Hacia finales de los 60, se
empezaron a resolver problemas de sntesis en modo de lote con la
computadora, con tcnicas de punto de precisin o tipo optimizacin.
El rea del anlisis dinmico de mecanismos de cuerpo rgido y del
balanceo de eslabonamientos comenz a emerger con base en la
potencia de las computadoras digitales. Aunque se tuvieron algunos
xitos inicialmente con las computadoras hbridas (analgicas
combinadas con digitales) en la resolucin de ecuaciones diferenciales
de movimiento, los mtodos numricos de integracin, como el de
Runge-kutta, ocasion que los dispositivos analgicos fuesen
eliminados poco a poco.
3. Dcada de los 70. En los primeros aos de la dcada de los 70 se tuvo
un aumento repentino en las aplicaciones de las computadoras.
Cdigos como el IMP, desarrollado por P. Sheth y J. Uicker en la
universidad de Wisconsin, y el DRAM y ADAMS, desarrollado en la
Universidad de Michigan por D. Smith, N. Orlandea y M. Chace,
tuvieron sus races en esta dcada. La computacin cambi lentamente
del modo de lote al modo interactivo, lo que constituy un paso
importante en hacer las tcnicas ms tiles a los diseadores. Adems,
las grficas por computadora aplicadas al diseo de mecanismos
recibieron su bautizo en los primeros aos de la dcada de los 70 por
Kaufman. KINSYN I fue un programa diseado especialmente en el
M.I.T y debe ser reconocido como el principal hito en el diseo
cinemtico. La computadora digital por s misma nos traslad a la
24
INTRODUCCIN
mitad del camino hacia el diseo til de mecanismos ayudado por

computadora. Las grficas por computadora para entradas, salidas, as
como para mejorar la interaccin en la toma de decisiones sobre
diseos fue el segundo ingrediente requerido. Hacia finales de la
dcada de los 70 se dispuso de otros paquetes de software para sntesis
y anlisis.
4. Dcada de los 80. En los aos 80 se tuvo un aumento extraordinario
en la actividad alrededor de mecanismos por varias razones. Los aos
80 vieron tambin el principio de la integracin del anlisis, sntesis y
dinmica de los mecanismos con otras reas de diseo ayudado por
computadora, como el dibujo, los elementos finitos y la simulacin.
5. Dcada de los 90 y siguientes. La integracin de la computadora en el
diseo de mecanismos se ve muy estimulante. El diseador de
mecanismos tiene a su disposicin un impresionante conjunto de
herramientas para el anlisis y diseo ptimo de mecanismos
[CrA04]. Varias reas especficas tendrn una actividad incrementada.
Entre stas se cuentan, (1) el uso de modeladores slidos para la
exhibicin y anlisis de mecanismos en dos y tres dimensiones; (2) la
integracin del software para el anlisis y sntesis de mecanismos en
otras fases del diseo y manufactura ayudado por computadora; (3)
muchas ms aplicaciones a necesidades especficas de la industria; (4)
ms anlisis y diseo ayudado por computadora para elementos de
mquinas (engranajes, levas, indexadores, etc.); (5) mejoras tcnicas
para el anlisis y simulacin de problemas ms complejos incluidos,
holguras, deflexiones de eslabones, friccin, amortiguamiento, etc; (6)
el desarrollo de tcnicas del tipo sntesis ayudadas por computadora,
para diseadores, tiles en las etapas de tcnicas de sistemas expertos
e inteligencia artificial; (7) el uso de sofisticadas intefaces grficas
que conducirn a un software muy cmodo para el usuario; (8) un
aumento en el desarrollo del software para el diseo de mecanismos
en computadoras porttiles y (9) el uso de supercomputadoras que
25
INTRODUCCIN
permitan la optimizacin, el procesamiento en paralelo y la

simulacin en gran escala del diseo.
26
CAPTULO 2
Base
Cinemtica
BASE CINEMTICA
2.1 Introduccin
En este captulo y en el que sigue, se va a hacer una introduccin a la teora bsica de
la Dinmica de Sistemas Multicuerpo relevante para el desarrollo e implementacin
posterior del programa que persigue esta Tesis Doctoral
En particular, en este captulo ser introducida la parte Cinemtica de dicha teora,
mientras que el tratamiento de los aspectos dinmicos se pospone al captulo
siguiente. En ambos captulos se plantearn varios ejemplos que tratarn de hacer
ms claras las ideas tericas introducidas.
No es la misin principal de esta Tesis hacer una somera descripcin de todos los
mtodos cinemticos, pero, se deja constancia de los mtodos ms importantes para
el anlisis cinemtico de mecanismos, desde los ms antiguos de la Mecnica
Clsica, hasta los ms modernos. En la lectura de este captulo el lector observar
cmo se plantean las ecuaciones de la Cinemtica, a partir de relaciones entre
magnitudes vectoriales de naturaleza cartesiana. Una vez desarrolladas, las
ecuaciones anteriores se expresarn de forma analtica o matricial. Esta separacin de
los mundos cartesiano y analtico debe fomentar al mximo la simplificacin del
planteamiento de expresiones que involucren magnitudes de dicha naturaleza. La
preferencia por lo cartesiano en el planteamiento de las ecuaciones de la mecnica,
no slo presente en la cinemtica, sino tambin en la dinmica, no es un hecho
casual, sino que, en opinin del autor, se debe a la forma natural de razonar de los
humanos, ya que est claro que comprendemos mejor el significado de las
ecuaciones cuando stas expresan relaciones de tipo cartesiano.
En este captulo de teora, el lector encontrar los diferentes elementos de naturaleza
cartesiana (punto, base y referencia) [Ros02], relacionados en las expresiones
cinemticas mediante los operadores Vector de posicin, Velocidad, Velocidad
Angular, etc.
28
JUAN CARLOS FORTES GARRIDO
BASE CINEMTICA
Por ltimo se presentar la expresin matricial que adoptan los diferentes tipos de
ecuaciones cinemticas. Las matrices obtenidas, pondrn de manifiesto cules deben
ser las estructuras de datos que darn soporte al planteamiento matricial de las
ecuaciones.
2.2 Tipos de coordenadas

Quiz, todava a da de hoy, una de las caractersticas que identifican la DSM es la
gran variedad de tipo de coordenadas, (absolutas, relativas, naturales) utilizadas en el
planteamiento de las ecuaciones dinmicas. De hecho, al entrar en este mundo, las
primeras cuestiones que se plantean son:
Por qu tantos tipos de coordenadas? y Cules son las mejores?, cuestiones que,
lejos de tener una respuesta sencilla, siguen suscitando hoy en da algunas
controversias en la comunidad cientfica.
Una forma sencilla de evitar conflictos es reconocer que, en gran medida, dicha
variedad atiende a una cuestin de preferencias, aunque evidentemente pueden
encontrarse otras justificaciones:
La forma de razonar de los humanos est ms prxima a un tipo de

coordenadas que a otros. Por ejemplo, para el que escribe es difcil
visualizar la orientacin de un cuerpo cuando se observan las posiciones
de varios de sus puntos, mientras que resulta ms sencillo si se utiliza un
ngulo para caracterizar dicha orientacin.
La inconveniencia numrica (o limitacin real como en el caso de los

ngulos de Euler) que presentan algunas coordenadas frente a las ventajas
de otras
En ltima instancia, para un determinado problema, una vez fijado el mtodo de

integracin y el formalismo empleado para plantear el problema dinmico, siempre
29
BASE CINEMTICA
existe un conjunto de coordenadas que permite una solucin ms rpida del problema
[Jim95], [Rod04] y [Cua97].
2.3 Sistemas de coordenadas

Para poder definir las posiciones y los desplazamientos de los diferentes puntos de un
mecanismo es necesario utilizar algn sistema de coordenadas [GaV04]. En lo que
sigue se definen tres sistemas de coordenadas que se usan en Mecnica: coordenadas
cartesianas, cilndricas y esfricas. Para cada uno de estos sistemas de coordenadas
tridimensionales se define tres coordenadas escalares que son (x, y, z) en cartesianas,
(, , z) en cilndricas y (r, , ) en esfricas y adems se define vectores unitarios
asociados a esas coordenadas espaciales:
, ) .
( i,j,k ), (p , ,k ) y (r,
Estos vectores
unitarios apuntan en una direccin que, en general, depende del punto que se est
describiendo. Slo en coordenadas cartesianas esto no ocurre as.
Aunque existen diferentes sistemas de coordenadas como las cilndricas y esfricas,
en este trabajo se emplearn las coordenadas cartesianas, que se basan en los ejes
mutuamente perpendiculares X, Y, y Z. Estos ejes tienen asociados unos vectores
unitarios, como ya dijimos antes. Los ejes y los vectores unitarios asociados se
suponen fijos al sistema de referencia en el cual se describe el movimiento, entonces
los vectores de posicin velocidad y aceleracin son:
G
r (t) = x (t) i + y (t) i + z (t) k
G
v (t) = x (t) i + y (t) i + z (t) k
G
(t) = x (t) i + y (t) i + z (t) k
Coordenadas
x, y, z
vectores
i, j, k
Las coordenadas (x(t), y(t), z(t)) de un punto mvil dependen del tiempo pero los
vectores unitarios son constantes.
30
BASE CINEMTICA
2.4 Coordenadas cartesianas.

En el apartado 2.2 ya se haca referencia a la gran variedad de tipo de coordenadas
que se utilizan en el planteamiento de las ecuaciones dinmicas y a las posibles
razones para justificar la eleccin de uno u otro tipo. En esta Tesis se utilizan las
coordenadas cartesianas porque permiten, a juicio del autor, una solucin ms rpida
del problema tal como queda justificado al final del presente apartado.
Tambin llamadas coordenadas de punto de referencia, las coordenadas cartesianas
se formulan para evitar los inconvenientes asociados al uso de coordenadas relativas
[Nik88]. En general se define la posicin de un eslabn mediante las coordenadas
cartesianas de un punto del mismo, al que se llama punto de referencia y que suele
coincidir con el centro de masa del eslabn, y una serie de parmetros que definen la
orientacin del eslabn. En el caso particular de sistemas planos, son necesarias tres
coordenadas cartesianas para definir absolutamente la posicin de un elemento del
sistema: se define la posicin del punto de referencia mediante dos coordenadas
cartesianas, y la orientacin del elemento mediante un ngulo. El cuadriltero
articulado de la figura 2.1 se caracteriza entonces por seis coordenadas, que
coinciden con las coordenadas de los centros de masas de las barras, y los tres
ngulos que forman las barras con la direccin horizontal. Las ventajas ms
importantes derivadas de la utilizacin de coordenadas cartesianas son las siguientes:
Se maneja directamente la informacin sobre la posicin, velocidad y
aceleracin absoluta de cada elemento, por lo que desaparece el trabajo extra de
preproceso y postproceso que implicaba la utilizacin de las coordenadas relativas.
Las matrices que aparecen en las ecuaciones del movimiento tienen muy
pocos trminos no nulos, por lo que puede adoptarse una formulacin adecuada a
este tipo de matrices, que resulta particularmente eficiente.
Las restricciones se establecen a escala local, dado que las ecuaciones de
restriccin que introduce un par cinemtico slo implican a las coordenadas de los
31
BASE CINEMTICA
dos elementos conectados. Este hecho hace posible que las ecuaciones de restriccin
sean independientes de la complejidad del sistema.
Por otro lado, el principal inconveniente del uso de coordenadas cartesianas es el
elevado nmero de coordenadas que son necesarias para definir la posicin del
sistema, lo que incide negativamente en el coste computacional.
Figura 2.1 Coordenadas cartesianas para el cuadriltero articulado.
2.5 Posicin
La realizacin del anlisis cinemtico constituye la fase previa y fundamental al
acometer el proceso de anlisis y/o diseo de un mecanismo. Dentro de este anlisis
cinemtico el primer paso que se debe resolver es el anlisis de la posicin. Sin
embargo, a juicio del autor, resulta llamativo el escaso nmero de mtodos para la
resolucin del problema de posicin desde un enfoque de tipo general [Wal96], y es
por lo que, la clasificacin que aqu se presenta, est basada en el tipo de
planteamiento. Segn esto pueden clasificarse en mtodos grficos, analticos y de
computacin matricial.
32
BASE CINEMTICA
De acuerdo con esta clasificacin en primer lugar se encuentran los mtodos

grficos, o desde un enfoque ms amplio y actual, los mtodos grafo-analticos.
Dentro de ellos se pueden establecer a su vez tres subgrupos. Los dos primeros se
encuadran en lo que podra denominar mtodos grficos clsicos. Cabe distinguir por
tanto, en primer lugar, los mtodos de descomposicin didica o mtodos de
intersecciones, [Koz81], [Hai67]. En el segundo subgrupo estn los procedimientos
de interpolacin grfica o falsas posiciones [Koz81] [Hai67] [Erd97]. Los mtodos
grficos clsicos se apoyan en la existencia de un lazo cuadriltero en el mecanismo
cosa que sucede en la mayora de los mecanismos sencillos. En los mtodos que
forman el tercer subgrupo, el problema de posicin se aborda desde un enfoque
geomtrico mientras que la resolucin del problema se realiza mediante procesos
analticos. Son los mtodos que utilizan el enfoque modular [Man68] [KiC84]
[Inn97], que consiste en descomponer el mecanismo en bloques de elementos ms
simples para con posterioridad ensamblar sus resultados. La dificultad fundamental
de los mtodos modulares consiste en que cuanta ms generalidad pretende darse, los
mdulos de mecanismos crecen en complejidad.
Los mtodos analticos se caracterizan por realizar un planteamiento analtico,
independientemente de cual sea el procedimiento de resolucin (en muchos casos
numricos). Estos mtodos toman como punto de partida las ecuaciones del cierre de
los lazos independientes del mecanismo. En este sentidos son mtodos particulares
que se concretan en programas de propsito particular. Una vez planteadas las
ecuaciones del problema de posicin del mecanismo, hay tres maneras de resolver
estos sistemas de ecuaciones no lineales [NiR99]: por mtodos de continuacin
polinomial, por mtodos de eliminacin y las Bases de Grbner [Buc85].
Los mtodos de continuacin polinomial son conocidos como mtodos homotpicos.
El procedimiento de continuacin polinomial es un mtodo de carcter puramente
numrico [WaS96] [WMS90]. Debido a que las ecuaciones de cierre de los lazos del
mecanismo son polinmicas en senos y cosenos, el mtodo de continuacin es capaz
de encontrar todas las posibles soluciones sin necesidad de partir de una solucin
33
BASE CINEMTICA
aproximada cercana a la posicin solucin. Esto supone una ventaja a destacar con
respecto a los tradicionales mtodos basados en el algoritmo Newton-Raphson. Otra
ventaja fundamental es la capacidad del mtodo para resolver sistemas de ecuaciones
de muy grandes dimensiones. El coste computacional es la desventaja fundamental
de estos mtodos que no los hacen aptos para aplicaciones en las que se necesita
controlar la posicin de un mecanismo en tiempo real. Para la obtencin de
soluciones en forma cerrada, (solucin analtica), existen dos posibilidades: los
denominados mtodos de eliminacin y las Bases de Grbner [DAK98]. Los
mtodos de eliminacin utilizan una formulacin algebraica que permite la
eliminacin de un gran nmero de variables convirtiendo un sistema de ecuaciones
multivariante en una nica ecuacin univariante [Sal85]. Habitualmente la ecuacin
resultante es compleja, y debe ser resuelta mediante procedimientos numricos o
mediante la resolucin de un problema de valores y vectores propios a partir del
determinante resultante [RaR95]. Estos mtodos resuelven totalmente el problema de
posicin obteniendo todas las soluciones reales, complejas y en el infinito.
Dentro de los mtodos de eliminacin se pueden distinguir tres tipos: mtodos de
eliminacin simultnea [Wam00], de eliminacin sucesiva [NiR99] [DAK00] y de
eliminacin repetida [DAK01]. Los mtodos de eliminacin poseen una eficiencia
computacional mayor que los de continuacin polinomial y las Bases de Grbner. La
dificultad de los mtodos de eliminacin est en encontrar, para cada caso, una
estrategia adecuada para la eliminacin de las variables. Presentan asimismo el
inconveniente de que no pueden evitar introducir soluciones ajenas al problema
debido a las manipulaciones analticas realizadas. Las Bases de Grbner [Buc85]
[DAK98], constituyen un procedimiento algebraico iterativo de eliminacin de
variables. A pesar de su alto coste computacional, esta tcnica resulta muy til a la
hora de confirmar el nmero de soluciones de un determinado problema de posicin
o como ayuda para determinar su polinomio caracterstico. Asimismo, la utilizacin
de las Bases de Grbner ha demostrado ser muy eficiente en combinacin con los
mtodos de eliminacin basados en matrices resultantes [DAK98].
34
BASE CINEMTICA
Por ltimo se encuentran los mtodos generales de computacin matricial. Por tales
se entienden, aquellos procedimientos que dan lugar a programas de computador
basados en algoritmos sistemticos de anlisis [Erd97], que permiten el anlisis
cinemtico completo, de forma automatizada para mecanismos con cualquier grado
de complejidad y cualquier nmero de elementos. Dentro de los mtodos de
computacin matricial existen dos enfoques: el ms extendido, basados en sistemas
multicuerpo, y otro ms particular desarrollado a partir del Mtodo de los Elementos
Finitos [AJH96].
En los mtodos multicuerpo, a la hora de modelizar el mecanismo, hay que
seleccionar un conjunto de coordenadas que definan unvocamente la posicin de los
elementos del mecanismo. Para ello, existen distintos tipos de coordenadas donde las
ms importantes son: coordinadas relativas [Sui72], coordenadas cartesianas [Hau89]
y coordenadas naturales [GSA81]. Una valoracin comparativa de la utilizacin de
los distintos tipos de coordenadas puede verse en las referencias [NiK88] y [NiR00].
A partir de estas coordenadas, las restricciones que se formulan para obtener el
sistema de ecuaciones del problema de posicin son: restricciones de lazo,
restricciones de par y restricciones de elemento, respectivamente. Para la resolucin
de dicho sistema, la primera fase consiste en el ensamblado del mecanismo, es decir,
la obtencin de una de las soluciones del problema de posicin inicial. Para ello, se
hace necesaria la asistencia de un mtodo computacional estable para obtener una
buena estimacin de dicha posicin. Esto puede conseguirse minimizando el
desequilibrio de las ecuaciones de restriccin [Hau89]. Una vez se ha ensamblado el
mecanismo, se realiza un chequeo para comprobar la existencia de restricciones
redundantes en el modelo que haya podido incluir involuntariamente el usuario
cuando se modelizan mecanismos complejos o con geometras particulares.
Posteriormente se eliminan de las ecuaciones de restriccin dependientes. Para ello,
puede utilizarse la eliminacin gaussiana con pivotamiento total. Otra alternativa es
trabajar directamente con un procedimiento de resolucin que trate con sistemas de
ecuaciones redundantes. Un mtodo eficiente para resolver este problema es utilizar
la formulacin de mnimos cuadrados en la iteracin.
35
BASE CINEMTICA
Una vez eliminadas las restricciones redundantes se puede finalmente realizar el

anlisis de desplazamientos finitos obteniendo la simulacin del movimiento del
mecanismo. En la resolucin de este problema se parte del conocimiento de una
posicin previa del mecanismo cercana a la posicin a calcular.
- Descomposicin didica
- Mtodos grficos
- Interpolacin o falsas posiciones
- Grafo-analticos
- Mtodos modulares
- Mtodos de continuacin (homotpicos)
- Analticos
- Mtodos de eliminacin
- Simultnea
- Sucesiva
- Repetida
- Bases de Grbner
- Enfoque multicuerpo
- Restr. de lazo (coord. relativas)

- Restr. de par (coord. cartesianas)
- Restr. de elemento (coord. naturales)
- Computacin
matricial
-Enfoque MEF
Fig. 2.2. Mtodos de resolucin del problema de posicin.

Generalmente, a partir de esta posicin puede obtenerse una buena estimacin de
partida con la que el mtodo de Newton-Raphson pueda alcanzar la convergencia
cuadrtica del error [BuD98] y sea realmente eficaz. En el anlisis de
desplazamientos finitos, con el objeto de asegurar la convergencia del mtodo,
frecuentemente la estimacin de partida es previamente mejorada a partir de los
datos del anlisis de velocidades y aceleraciones obtenidos para dicha posicin
[Hau89] [HPA02]. Como resumen de lo presentado en esta introduccin, en la Fig.
2.2 se propone una clasificacin de los mtodos de resolucin del problema de
posicin.
36
BASE CINEMTICA
2.6 Pares o juntas

Una junta o un par, es la conexin que existe entre dos o ms eslabones, la cual se
encuentra en los nodos de los eslabones y permite algn movimiento o movimiento
potencial, entre los eslabones conectados [Nor03]. Las juntas o pares cinemticos
pueden ser clasificadas de la siguiente forma:
1. Por el nmero de grados de libertad permitidos en la junta.
2. Por el tipo de contacto que existe entre los elementos: de lnea, de punto o de
superficie.
3. Por el tipo de cierre de la junta en junta de fuerza o de forma.
4. Por el nmero de eslabones que estn conectados.
Junta de pasador para rotacin
Junta de corredera para translacin
a) Juntas con un GDL
Eslabn apoyado contra un plano
Eslabn con pasador de ranura
b) Semijuntas con dos GDL
37
BASE CINEMTICA
c) Junta de rtula o de bola con tres GDL

Figura 2.3 Ejemplos tpicos de juntas
En la figura 2.3 se muestran algunos ejemplos de juntas con uno o dos grados de
libertad (GDL), que se hallan comnmente en mecanismos planos (o planares); en la
figura 2.3 a) se muestran juntas con un grado de libertad, juntas de pasador rotacional
y junta de translacin de corredera. A ambas uniones se les llama juntas completas o
bien pares inferiores. La junta de pasador tiene un GDL rotacional y la junta de
corredera un GDL traslacional entre los eslabones conectados. El movimiento de la
fuerza o del tornillo en relacin de uno con otro, resulta en movimiento helicoidal. Si
el ngulo de hlice es de cero grados, la tuerca gira sin avanzar y se tiene as la junta
de pasador. Si el ngulo de hlice es de 90, la tuerca se trasladar a lo largo del eje
del tornillo y se tiene as la junta de corredera. El trmino par inferior fue creado
por Reuleaux para describir juntas con contacto de superficie, como el de un pasador
dentro de un agujero. Este investigador acu la designacin de par superior para
las juntas con contacto de punto de lnea. Pero si hay holgura o espacio libre entre el
pasador y su agujero (como debe ser para que exista el movimiento), el contacto de
superficie en la junta del pasador es realmente contacto de lnea, el pasador toca solo
una porcin reducida del hueco. En la figura 2.3 b) se muestran ejemplos de juntas
con dos grados de libertad las cuales permiten simultneamente dos movimientos
relativos independientes, el de traslacin y el de rotacin, entre los eslabones
conectados; a esta clase de juntas se les conoce con el nombre de semijuntas, y
38
BASE CINEMTICA
algunas veces se les denomina tambin juntas de rodamiento y deslizamiento debido

a que permite ambas formas de movimiento. En la figura 2.3 c) se muestra un
ejemplo de una junta con tres grados de libertad, la cual permite tres movimientos
angulares independientes entre los dos eslabones conectados. Una junta con ms de
un GDL es llamada un par superior; las juntas completas y las semijuntas se utilizan
en mecanismos planares y espaciales
2.7 Sistema Multicuerpo de seis elementos.

Si un Sistema Multicuerpo de cuatro eslabones no proporciona el tipo de movimiento
requerido para una aplicacin en particular, usualmente se considera como siguiente
posibilidad, uno de los dos tipos de eslabonamientos de seis barras de un solo grado
de libertad, como son la cadena de Watt o la cadena de Stephenson [SMS02], las
cuales se muestran en la figura 2.4. Estas clasificaciones dependen de la colocacin
de los eslabones ternarios, as en la cadena de Watt, los eslabones ternarios son
adyacentes, mientras que en la cadena de Stephenson, los eslabones ternarios estn
separados.
39
BASE CINEMTICA
Eslabonamientos de Watt
40
BASE CINEMTICA
Eslabonamientos de Stphenson
Figura 2.4 Mecanismos de seis eslabones
De la misma manera, la cadena cinemtica de la figura 2.5 (cadena de Stephenson),
presenta tres inversiones, y la de la figura 2.6 (de Watt) presenta 2 inversiones.
41
BASE CINEMTICA
Fijando 3 5
Fijando 1 2
Fijando 4 6
Fig. 2.5 Inversiones de la cadena cinemtica de Stephenson
42
BASE CINEMTICA
Fijando 1, 2, 5 6
Fijando 3 4
Fig. 2.6 Inversiones de la cadena cinemtica de Watt.
2.8 Grados de libertad.

Cuando se tiene un Sistema Multicuerpo, ste se puede clasificar de acuerdo con el
nmero de Grados De Libertad (GDL) que posee. El GDL de un mecanismo es el
nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir su posicin en el
espacio en cualquier instante.
Se tiene un eslabn como el que se muestra en la figura 2.7, el cual est colocado
sobre un plano que tiene un sistema de coordenadas x, y; si el eslabn permanece en
el plano se requieren tres parmetros para definir completamente su posicin: dos
coordenadas lineales (x, y) para definir la posicin de cualquier punto del eslabn, y
una coordenada angular ( ) para definir el ngulo que forma con respecto al eje x.
Obsrvese que este sistema tiene tres GDL, ya que el eslabn no se encuentra fijo.
Los parmetros particulares elegidos para definir su posicin no son los nicos que
se podran haber utilizado en un conjunto alterno como pueden ser dos longitudes y
un ngulo.
43
BASE CINEMTICA
Fig. 2.7 Parmetros de un eslabn en el plano.

Por lo tanto, el GDL de un sistema depende del tipo de unin que presenten los
eslabones, los cuales pueden conformar una cadena de tipo abierta o cerrada, como
se muestra en la figura 2.8. Un sistema cerrado no tendr nodos con apertura por lo
que puede tener uno o ms GDL mientras que una cadena abierta con ms de un
eslabn tendr siempre ms de un grado de libertad.
Para determinar el GDL en un mecanismo se debe tener en cuenta el nmero de
eslabones que lo conforman, as como tambin el tipo de unin y la clase de juntas
con las que estn unidos los eslabones.
a) Cadena de eslabones abierta
b) Cadena de eslabones cerrada
Figura 2.8 Tipos de cadena.
44
BASE CINEMTICA
Como ya sabemos, un eslabn cualquiera en un plano tiene tres GDL y por

consiguiente, un sistema de L eslabones no conectados en el mismo plano tendr 3 x
L GDL. Cuando un eslabn cualquiera se fija o se sujeta al marco de referencia o
bastidor, sus tres GDL quedarn eliminados. Todo esto se puede expresar por medio
de la ecuacin de Gruebler:
GDL = 3L 2J 3G
(2.1)
donde:
GDL = nmero de grados de libertad

L = nmero de eslabones
J = nmero de juntas
G = nmero de eslabones fijos
Si se presenta ms de un eslabn fijo el efecto neto ser crear un eslabn fijo mayor,
ya que slo hay un plano de sujecin. Por tanto G siempre va a ser igual a uno, y si
sustituimos en la ecuacin de Gruebler, se puede escribir como:
GDL = 3(L - 1) 2J
(2.2)
En la cual se deben incluir todas las juntas que acten en el mecanismo para ambos
casos y si se trata de un par superior, se considerar como la mitad de una junta o sea
J, ya que solo elimina un GDL. Al incluir esta condicin se obtiene:
GDL = 3(L - 1) 2J1 J2
(2.3)
donde:
GDL = nmero de grados de libertad

L = nmero de eslabones
J1 = nmero de juntas completas o pares inferiores
J2 = nmero de semijuntas o pares superiores
45
BASE CINEMTICA
2.9 Velocidad
En la figura 2.9 se aprecia un punto P cuya posicin viene definida por el vector
RP . Al cabo de un determinado espacio de tiempo t el punto P pasa a
ocupar la posicin P' cuya posicin vendr definida por el vector R 'P . El punto
P ha sufrido un desplazamiento RP que vendr definido por:
G
G
G
RP = RP' RP
(2.4)
La velocidad media durante el desplazamiento citado ser:
G
G
RP
Vm =
t
(2.5)
Y la velocidad instantnea en el punto P ser:
G
G
G
RP dRP
=
VP = lim
dt
t 0 t
(2.6)
Fig. 2.9 Desplazamiento de un punto
46
BASE CINEMTICA
2.10 Derivacin de vectores en coordenadas cartesianas

G
Si se tiene por ejemplo el vector de posicin de un punto RP expresado por medio
de sus componentes en coordenadas cartesianas:

RP = RPXi + RPY j + RPZK
(2.7)
La derivada respecto del tiempo de ese vector ser el vector velocidad:
G
G
dRP
VP =
dt
(2.8)
La componente X del vector velocidad ser la derivada de la componente X el

vector de posicin; la componente Y de la velocidad ser la derivada de la
componente Y del vector de posicin, y la componente Z de la velocidad ser
la derivada de la componente Z del vector de posicin.
G
G
G
G dR X G dR Y G dR Z G
P
P
P
VP = VPX i + VPY j + VPZk =
i+
j+
k
dt
dt
dt
(2.9)
Si se deriva de nuevo con respecto al tiempo, con procedimientos anlogos a los

anteriores, se pueden obtener las expresiones para el anlisis de la aceleracin.
2.11 Movimiento cualquiera de un eslabn

Como ya sabemos el movimiento cualquiera de un eslabn se puede considerar como
compuesto de otros dos, una translacin y una rotacin, y que la diferencia de
desplazamientos entre dos puntos del eslabn se deba precisamente al giro del
eslabn. Por tanto, la relacin entre las velocidades de dos puntos ser:
G
G
G
VP = VQ + VPQ
(2.10)
G
La velocidad VPQ es debida al giro y su valor ser:
47
BASE CINEMTICA
G
G G
VPQ = RPQ
(2.11)
2.11.1 Movimiento plano cualquiera

G
En un slido rgido con movimiento plano cualquiera, como los vectores y
G
RPQ son perpendiculares, resultar que el mdulo de la velocidad del punto P
respecto del punto Q ser:
G
G G
VPQ = RPQ
(2.12)
G
G
La direccin de VPQ ser perpendicular a y por tanto estar contenida en el
G
G
plano del movimiento, y perpendicular a RPQ . El sentido de VPQ ser coherente
G
con el sentido de al igual que en el movimiento de rotacin alrededor de un eje
fijo.
2.12 Ecuaciones cinemticas

Habitualmente, el planteamiento de las ecuaciones de un sistema mecnico conlleva
la introduccin de un conjunto de p coordenadas generalizadas qj, j = 1 p, en
general dependientes:
q1

.
q=
.

qp
(2.13)
cuyo objeto es describir, en cada instante de tiempo, la posicin del sistema

mecnico.
Las coordenadas generalizadas, q, se relacionan mediante un conjunto de g
ecuaciones geomtricas o ecuaciones para las coordenadas generalizadas (problema
de posicin). Dichas relaciones, en general no lineales, quedan recogidas en el vector
48
BASE CINEMTICA
de tal forma que:
1 ( q,t )
( q,t ) =
=
.

g ( q,t )
0
.
.
0
(2.14)
Las velocidades generalizadas q , estarn relacionadas por las derivadas de las

ecuaciones anteriores y por un conjunto de r relaciones no holnomas
A ( q,t ) q + b ( q,t ) = 0
(2.15)
que dan lugar al sistema de c = g + r ecuaciones para las velocidades generalizadas

(problema de velocidad)
v ( q,t ) q + b v ( q,t ) = 0
(2.16)
donde
q
t
v =
y bv =
b
A
con
q es el jacobiano del problema de posicin que se obtiene al derivar la

expresin 2.14 respecto al tiempo

q+
= q ( q,t ) q + t ( q,t )
q
t
v representa el jacobiano del problema de velocidad.
bv es el trmino independiente del problema de velocidad.
49
BASE CINEMTICA
, estn relacionadas por las ecuaciones para las

Las aceleraciones generalizadas q
aceleraciones generalizadas, derivadas stas de las ecuaciones para velocidades,

segn
+ v ( q,q,t
) q + b v ( q,q,t
)=0
v ( q,t ) q
(2.17)
donde
v es la derivada del jacobiano del problema de velocidad respecto al

tiempo
p
v =
j=1
v q j +
v
q j
t
b v representa la derivada del trmino independiente del problema de
velocidad, que formalmente se define
t t
q q+ t
b v =
b b
q q + t
2.13 Planteamiento de las ecuaciones geomtricas

Formalmente, las ecuaciones geomtricas no son ms que relaciones arbitrarias entre
las coordenadas q, la variable tiempo, t (si es que son de tipo rhenomo), y un
conjunto de parmetros relacionados con la geometra del sistema mecnico o con el
carcter rhenomo del enlace.
Desde un punto de vista operativo, las ecuaciones geomtricas se plantean como
condiciones que deben cumplir los vectores de posicin de puntos y vectores
unitarios de las bases introducidas para posicionar los elementos del sistema.
50
BASE CINEMTICA
Por ejemplo:
Proyeccin del vector de posicin Pj Pi en la direccin definida por un vector

unitario, u , igual a f ( q,t ) .
Pi Pj u f ( q,t ) = 0
(2.18)
En particular, si f ( q,t ) = 0 , la ecuacin anterior expresa perpendicularidad entre el

vector y la direccin.
ngulo entre dos vectores unitarios, v y w, en la direccin mutuamente

perpendicular, u, igual a f ( q,t ) .
cos ( f ( q,t ) ) v w sin ( f ( q,t ) ) v w = 0
Puntos Pj y Pi coincidentes:
Pj Pi = 0
(2.20)
Vector de posicin Pj Pi y vector unitario, u, paralelos

Pj Pi u = 0
(2.21)
ngulo entre dos vectores unitarios 2

u v cos ( ) = 0
(2.19)
(2.22)
Distancia entre dos puntos, p > 0
Pj Pi Pj Pi p2 = 0
51
(2.23)
BASE CINEMTICA
2.14 Planteamiento de ecuaciones no holnomas

Formalmente las relaciones de tipo no holnomo no son sino ecuaciones lineales en
las velocidades generalizadas, en las que pueden aparecer expresiones arbitrarias que
involucran a las coordenadas generalizadas y al tiempo.
Desde un punto de vista operativo estas ecuaciones se calculan como relaciones que
deben cumplir los vectores velocidad de algunos puntos y velocidades angulares de
algunas bases empleadas en la definicin del sistema mecnico.
Por ejemplo:
La velocidad de un punto Pi en una direccin u especificado como funcin

del tiempo, t
VR (Pi ) u + f ( t ) = 0
(2.24)
donde VR representa la referencia donde se sita el observador.
No deslizamiento entre Sol y Sol en el punto Pi (C.I.R. de Sol respecto a

Sol) en la direccin u
VR (Pi Sol ) VR (Pi Sol )
(2.25)
Al igual que en el caso de las ecuaciones geomtricas, las ecuaciones no holnomas

tambin incluyen algunos elementos y operadores (velocidad de un punto en una
referencia) del citado interfaz cartesiano.
2.15 Formulacin de las ecuaciones en funcin del tipo

de coordenadas
Como ya se coment en la introduccin de este captulo, la eleccin de las
coordenadas es una delicada tarea que no tiene una respuesta nica. El tipo de
52
BASE CINEMTICA
coordenadas, junto con el formalismo empleado, determinarn la estructura final de

las ecuaciones.
a) Coordenadas Relativas
El movimiento de un determinado slido es relativo al del slido anterior en la
cadena cinemtica. Dicho movimiento, se expresa en base a un nmero de
coordenadas igual al nmero de grados de libertad del enlace presente entre ambos
slidos. As, el nmero y tipo de coordenadas debe elegirse de forma apropiada para
cada problema en concreto. El nmero de incgnitas de movimiento empleado en la
formulacin es reducido, incluso mnimo si la topologa del mecanismo no presenta
lazos cerrados.
Detalles de esta formulacin pueden encontrarse en cualquier libro de mecnica
clsica. [Cra86] y [Agu96].
b) Coordenadas Cartesianas
El movimiento de cada slido se expresa de forma independiente respecto al resto de
los que integran el sistema. Las coordenadas son elegidas de forma sistemtica, (por
ejemplo, desplazamientos y giros eulerianos de dichos slidos), lo cual deriva en
sistemas de ecuaciones diagonales por bloques, poco compactos y con alta dispersin
(esparseidad).
Normalmente, el nmero de incgnitas de movimiento que resuelven el problema es
elevado si ste se compara con el empleado en otras formulaciones. Adems, en este
caso, la definicin del problema exige introducir gran nmero de restricciones
geomtricas independientemente de la existencia de lazos cerrados.
Ejemplos de formulaciones basadas en este tipo de coordenadas pueden encontrarse
en las referencias [Nik88] y [Sha98].
53
BASE CINEMTICA
c) Coordenadas Naturales
El movimiento se caracteriza en base a los desplazamientos cartesianos de diferentes
puntos de control del mecanismo. Dada la homogeneidad en el tipo de coordenadas,
las ecuaciones de movimiento correspondientes son fcilmente estructurables y
presentan un gran nmero de invariantes [GUA86]. Como contrapartida, el nmero
de incgnitas y de ecuaciones de enlace en situaciones generales puede ser mayor
todava al del tipo anterior. Por otra parte, hay situaciones en que las restricciones
cinemticas no pueden introducirse de forma directa, lo que obliga a introducir
coordenadas en exceso o auxiliares. En la referencia [GJB94] se trata en detalle la
utilizacin de las mencionadas coordenadas naturales.
2.15.1 Ejemplos
En las siguientes subsecciones, con varios ejemplos desarrollados sobre el
mecanismo representado en la figura 2.10, se ilustrarn las ideas expuestas en este
captulo utilizando los diferentes tipos de coordenadas definidas en la seccin
anterior.
Figura 2.10. Mecanismo biela-manivela-deslizadera
54
BASE CINEMTICA
Coordenadas Relativas
El vector de coordenadas q = [1 2 ]
describe la posicin del mecanismo sin
ligaduras (vase figura 2.11). Las coordenadas anteriores son dependientes, puesto
que si toman valores arbitrarios, el punto C no estara obligado a mantenerse paralelo
al eje x de la base xyz. Por tanto, existe una relacin geomtrica que puede plantearse
AC e y e = 0
(2.26)
donde e y hace referencia al vector unitario en la direccin y de la base xyz.
Figura 2.11. Acotacin del mecanismo utilizando coordenadas relativas

Haciendo uso del diagrama de orientaciones aparece en la figura 2.11, podemos
expresar la ecuacin 2.26 en forma matricial:
1 2 3
1' 2' 3'
AB
+
BC
[
]
[
]
x y z
1' 2' 3'

1
2
3
x y z
0

e =0
1
0 x y z
(2.27)
donde
Las matrices de cambio de base quedan definidas como
55
BASE CINEMTICA
1' 2' 3'
x y z
cos ( 1 ) sin ( 1 )
= sin ( 1 )
cos ( 1 )
0
0
123
1' 2' 3'
(2.28)
123
=
x z y x y z 1' 2' 3'
(2.29)
con
123
1' 2' 3'
cos ( 2 ) sin ( 2 ) 0
= sin ( 2 ) cos ( 2 ) 0
0
1
0
(2.30)
Los vectores de posicin se definen como
[ AB] 1' 2' 3'
l1

, [BC] 1 2 3 =
=0
0
1' 2' 3'
l2

0
0
1
23
donde l1 y l2 son parmetros geomtricos del problema.

Combinando las expresiones anteriores, la ecuacin 2.26 puede reescribirse
= l1 sin ( 1 ) + l2 sin ( 1 + 2 ) e = [0]
(2.31)
Como es obvio, el mecanismo de la figura posee una coordenada independiente, lo

que se traduce en que basta fijar una de las incgnitas de movimiento para
determinar completamente el movimiento del mecanismo, es decir, que posee un
grado de libertad.
As, siendo:
g = 1, el nmero de restricciones geomtricas,
56
BASE CINEMTICA
r = 0, el nmero de restricciones no holnomas,

c = g + r = 1, el nmero de restricciones cinemticas y
p = 2, el nmero de coordenadas de partida,
el nmero de grados de libertad del sistema, GDL, es GDL = p c = 1 , algo que
podamos saber, dado que al ser r = 0, el nmero de coordenadas independientes, m,
coincide con el de grados de libertad m = p g = GDL.
Derivando respecto al tiempo la ecuacin 2.31, se obtiene la relacin para
velocidades
1 l1 cos ( 1 ) + 1 + 2 l2 cos ( 1 + 2 ) = 0
(2.32)
que de forma matricial se expresa
= q = l cos ( ) + l cos ( + ) l cos ( + ) q = [0]
q
1
2
1
2
2
1
2
1
(2.33)
donde la parcial t no aparece por no existir dependencias explicitas en la variable

tiempo, t. Es decir, la ecuacin es esclernoma.
Por ltimo, derivando respecto al tiempo la ecuacin, se obtiene la relacin para
aceleraciones generalizadas
= q
q = l cos ( ) + l cos ( + ) l cos ( + ) q
+

q
q
1
2
1
2
2
1
2
1
l1 sin ( 1 ) l2sin ( 1 + 2 )
+ q T
l2 sin ( 1 + 2 )
l2sin ( 1 + 2 )
q = 0
l2sin ( 1 + 2 )
(2.34)
Coordenadas Cartesianas
La acotacin en coordenadas cartesianas responde a la necesidad de generar las

ecuaciones de movimiento de forma sistemtica. En este caso, cada uno de los
slidos del sistema se acota de forma independiente.
57
BASE CINEMTICA
En el plano, la posicin de un slido queda convenientemente representada de forma

cartesiana mediante tres coordenadas independientes. Tal como se aprecia en la
figura 2.12, en este caso las coordenadas elegidas son los desplazamientos absolutos
de los puntos C1, D2 y E3 y las rotaciones absolutas de los tres eslabones:
q = [ x D y D 1 x E yE 2 x C yC 3 ]
As, el nmero de coordenadas de partida, p = 9, es superior al representado en la

seccin anterior.
Figura 2.12. Acotacin del mecanismo utilizando coordenadas cartesianas

Teniendo en cuenta la acotacin elegida, se hace necesario imponer las siguientes
restricciones:
B1 y B2 coinciden (par de revolucin),
C2 y C3 tambin coinciden,
A1 coincide con el origen de Abs, O,
Blo puede desplazarse exclusivamente en direccin horizontal y no tiene

permitido el giro
58
BASE CINEMTICA
Matemticamente, las restricciones anteriores se traducen en:
OB1 = OB2
OC2 = OC3
OA1 = 0
(2.35)
OC e y = e
e1'' e x = 1
donde ey es el vector unitario sobre el eje y de la base xyz, e1 es el vector unitario en
la direccin 1 de la base 1 2 y ex es el vector unitario sobre el eje x de la base
xyz.
[O D1 ] xyz +
b1
[O E 2 ] xyz +
b2
[O D1 ] xyz +
b1
xyz
xyz
xyz
[ D1 B1 ] b = [O E 2 ] xyz +
1
[ E 2 C2 ] b
b2
xyz
[ E 2 B2 ] b
3
= [ O C3 ] xyz +
[ C3 C 3 ] b 3
xyz
[ D1 A1 ] b = [0] xyz
(2.36)
yc = e
3 = 0
donde la posicin de un punto genrico Pi, solidario a cualquier referencia Ri con
origen en el punto Oi y base de proyeccin bi se expresa como
O Pi = O Oi + Oi Pi
[O Pi ] xyz = [O Oi ]xyz +
bi
xyz
[Oi Pi ] bi
(2.37)
y donde
i
xyz
siempre es de la forma
bi
xyz
cos i
= sin i
0
59
sin i
cos i
0
0
1
(2.38)
BASE CINEMTICA
Operando, el sistema de ecuaciones 2.35, presentado en la forma habitual se escribe:
1
xD + 2
1
yD +
2
l1 cos1 xE l2 cos2
2

l1 sin1 yE l2 sin2 0
2

0
1
xE + l2 cos2 x C
0
2

1
= 0
yE + l2 sin2 y C
0
2

1
0
xD l1 cos1
0
2

1
0
yD l1 sin1
yC e
(2.39)
y dado que g = 8 y r = 0, tambin se cumple que GDL = p - c = 1. Derivando

respecto al tiempo de la ecuacin 2.39, se obtiene la relacin para velocidades, que
en forma matricial se escribe
= q = 0
0
0
0
1
1
l1sin1 1
2
1
l1cos1 0
2
0
1
1
l2sin2
2
1
l2cos2
2
1
l2sin2
2
1
l2cos2
2
0
1
0
0
1
l1sin1
2
1
l1cos1
2
0
0
0
0

0
0
0
0 q =
0
0
0
0
0
0
0
1
(2.40)
60
BASE CINEMTICA
Las relaciones para aceleraciones generalizadas se obtienen de forma anloga a la

presentada en el apartado anterior, pero se omiten por brevedad en la exposicin.
Coordenadas Naturales
El planteamiento del problema en trminos puramente geomtricos deriva en la

eleccin de las denominadas Coordenadas Naturales.
Figura 2.13. Acotacin del mecanismo utilizando coordenadas naturales

Tal como se aprecia en la figura 2.13, bastan cuatro coordenadas absolutas (puntos B
y C) para determinar el movimiento del mecanismo,
q = [ xB yB x C y C ]
En este caso, las restricciones que definen el problema geomtrico pueden expresarse
61
BASE CINEMTICA
OB OB l12 = 0
BC BC l22 = 0
OC e y = e
o bien,
( xB )2 + ( yB )2 l12 0
2
2
= ( x C xB ) + ( y C yB ) l22 = 0
0
yC e
(2.41)
y dado que g = 3 y r = 0 en este caso tambin se cumple que n = p c = 1

Derivando respecto al tiempo la ecuacin 2.41, se obtiene la relacin para
velocidades, que en forma matricial se escribe
2xB
= q = 2 ( x x )
q
C
B
2yB
2 ( yC yB )
0
2 ( xC xB )
0

2 ( yC yB ) q = 0
0
1
(2.42)
Por ltimo, las relaciones para aceleraciones generalizadas se obtienen de forma

anloga a la presentada en el primer apartado, esto es
2xB
= q

q + qq = 2( xC xB )
2x B

+ 2( xC x B )
2yB
2( yC yB )
0
2y B
2( y C y B )
0
0
2( xC xB )
0
0
2( x C x B )
0

2( yC yB ) q
2( y C y B ) q = 0
0
0
(2.43)
62
CAPTULO 3
Base
Dinmica
BASE DINMICA
3.1 Introduccin
En los temas anteriores de este trabajo se han estudiado los Sistemas Multicuerpo
desde el punto de vista cinemtico. Se ha definido con anterioridad a los Sistemas
Multicuerpo como mecanismos o mquinas compuestos por varios slidos, con
movimiento relativo entre ellos y de los que se conocen sus grados de libertad, con el
fin de determinar los eslabones que deben ser animados o controlados exteriormente
para que el mecanismo realice su funcin correctamente.
El anlisis cinemtico permite relacionar entre s los movimientos de los eslabones
que componen el mecanismo o mquina [3dM05]. El diseo de un Sistema
Multicuerpo atendiendo nicamente a aspectos cinemticos supone una considerable
simplificacin y normalmente es necesario tambin, el anlisis dinmico para
conocer las solicitaciones sobre los eslabones y pares cinemticos y completar el
diseo desde el punto de vista resistente [CaC99]. No obstante en algunos casos en
los que las fuerzas implicadas son pequeas y el mecanismo funciona a bajas
velocidades, las propias exigencias constructivas conducen a un diseo resistente y
es posible obviar el anlisis dinmico. Pensemos por ejemplo en el mecanismo de un
flexo de mesa de posicin regulable, en el mecanismo de un tendedero plegable de
tijera o en otras aplicaciones similares.
Sin embargo, en la mayora de los sistemas, y especialmente si se desea hacer un
diseo optimizado no basta con un anlisis cinemtico [Hid01], bien porque las
fuerzas externas aplicadas son elevadas (y por tanto tambin lo sern las internas),
bien porque lo son las fuerzas de inercia de los elementos que lo componen
(normalmente como consecuencia de que el mecanismo ha de funcionar a elevadas
velocidades).
En estos casos el diseo de los eslabones y pares cinemticos del Sistema
Multicuerpo est fuertemente influenciado por las fuerzas que se producen durante su
funcionamiento. Por ejemplo, si en un par giratorio lubricado la fuerza entre el eje y
el cojinete es demasiado elevada, se producir la rotura de la pelcula de aceite y el
contacto metal contra metal, lo que ocasionar calentamiento y finalmente el fallo del
64
BASE DINMICA
cojinete [Mab99]. Por otra parte el conocimiento de las fuerzas actuantes sobre cada
eslabn es determinante para el diseo resistente del mismo.
En este captulo nos centraremos en el estudio del anlisis dinmico de Sistemas
Multicuerpo planos, aunque no se pretende hacer un anlisis exhaustivo debido a la
gran variedad de mtodos existentes.
3.2 Planteamiento de las ecuaciones dinmicas

Las ecuaciones dinmicas pueden plantearse apelando a diferentes formalismos
dinmicos. Los ms comunes se resumen en:
Formalismo de Newton-Euler [Eul76] o formalismo Vectorial, segn

el cual se plantean dos grupos de ecuaciones cartesianas: conservacin
de Momento Lineal y de Momento Angular para cada uno de los
slidos del sistema mecnico.
Formalismo de las Potencias Virtuales [KaL85], segn el cual se

plantean ecuaciones para un nmero de movimientos virtuales
suficientes y arbitrariamente escogidos para el sistema.
Formalismo de Lagrange [Lag88], que a partir de la energa cintica

y/o potencial del sistema determina las ecuaciones dinmicas para un
conjunto de movimientos virtuales coincidentes con las coordenadas
del sistema.
Desde un punto de vista ingenieril, una ventaja que presentan los mtodos vectoriales
frente a los analticos es la posibilidad que ofrecen para calcular las fuerzas y
momentos originados en los enlaces que existen entre los slidos del sistema. Desde
el punto de vista de la simulacin dinmica, los formalismos de tipo lagrangiano
presentan ciertas ventajas por derivar en sistemas de ecuaciones ms compactos, lo
cual resulta atractivo en el contexto de la simulacin en tiempo real. Por ltimo
mientras que los mtodos vectoriales se aplican exclusivamente a sistemas de slidos
rgidos, los analticos pueden aplicarse a cualquier tipo de sistemas, ya sean estos de
slidos rgidos, flexibles,
65
BASE DINMICA
Este auge del anlisis de los Sistemas Multicuerpo es un fenmeno que recuerda al
producido a principios de la dcada de 1970 en el campo del anlisis estructural, con
la irrupcin del software basado en el mtodo de los elementos finitos [AJH96]. Sin
embargo ambos anlisis son sustancialmente distintos, ya que mientras el anlisis
estructural de elementos finitos es esencialmente un proceso batch, que no precisa la
interactividad del analista durante todo el proceso, el anlisis de Sistemas
Multicuerpo es necesariamente interactivo, dado que el analista est interesado en
obtener una respuesta del sistema en el espacio de trabajo y durante un periodo de
tiempo. Adems, en ocasiones es precisa una respuesta en tiempo real, con lo que el
diseador se convierte en un elemento ms de la simulacin que puede introducir
fuerzas externas y controlar los grados de libertad del sistema.
Apoyndonos en estos conceptos y en la dificultad de dar solucin a los problemas
de anlisis dinmico, ya que son problemas laboriosos cuando se realizan los
clculos de forma manual, sobre todo cuando se quieren analizar varias posiciones
del mecanismo, y a la posibilidad de cometer errores en su resolucin a los que
podemos sumar los del redondeo en las operaciones, esta tesis quiere ayudar a
profundizar en el estudio del anlisis dinmico de los Sistemas Multicuerpo mediante
la creacin de un modelado computacional para los Sistemas mecnicos planos de
seis eslabones y un grado de libertad, basado en el mtodo matricial, ya que, segn la
bibliografa consultada, hay muy poco estudiado de tales mecanismos, y menos sobre
programas de clculo dinmico, aplicable especficamente para ellos, a diferencia de
los de cuatro eslabones de los que podemos encontrar abundantes programas de
anlisis, tanto cinemticos como dinmicos, y poner al alcance de cualquier persona
interesada en estudiar la dinmica de un Sistema Multicuerpo de seis eslabones, con
unos conocimientos bsicos de mecnica y teora de mecanismos, un programa de
clculo.
3.3 Tipos de anlisis en dinmica

El grado de dificultad del anlisis dinmico de mecanismos es funcin de qu datos
son conocidos y cules son incgnitas en un problema, as como de las suposiciones
o simplificaciones que puedan establecerse sobre las incgnitas. Al igual que para el
66
BASE DINMICA
anlisis cinemtico, nos podemos encontrar
con mtodos grficos y analticos,
aunque nosotros vamos a tratar slo el segundo caso. Se pueden definir tres tipos de
anlisis dinmico en los Sistemas Multicuerpo [BeJ03] y [Bor01]:
Anlisis esttico
Anlisis dinmico inverso
Anlisis dinmico directo.
El anlisis esttico asume que todos los elementos del mecanismo estn en equilibrio.
El equilibrio del mecanismo supone la eliminacin de los grados de libertad que
permitan su movimiento, lo que tiene lugar por la aplicacin de acciones
equilibrantes (fuerzas o momentos) en nmero igual al de grados de libertad del
mecanismo. El anlisis esttico se emplea en una de las dos aplicaciones siguientes
[San02] [GCR07]:
Determinacin de las fuerzas o momentos que equilibran el
mecanismo (fuerzas o momentos equilibrantes) para una posicin concreta conocida

del mismo y bajo la accin de fuerzas externas conocidas.
Determinacin de la posicin de equilibrio del mecanismo sometido a
fuerzas externas cuyo valor se conoce para cada posicin del mecanismo.
El anlisis esttico es completamente vlido para mecanismos en los que no hay
movimiento apreciable durante la aplicacin de las fuerzas o cargas. Por ejemplo, el
mecanismo de una punzonadora permite el movimiento de sus eslabones para
posicionar la pieza que va a ser perforada, y sin embargo la accin efectiva del
mecanismo tiene lugar en una posicin prcticamente fija del mismo y un anlisis
esttico permitir el clculo de la fuerza que hay que aplicar en el brazo de palanca
para superar la resistencia de una chapa a ser punzonada. Por otra parte, el anlisis
esttico es aplicable tambin para un clculo aproximado de las fuerzas en
mecanismos en los que el movimiento de los eslabones es suficientemente lento
[Sim02]. En estos casos, aunque existan aceleraciones que hacen que el anlisis
esttico no sea estrictamente correcto, las fuerzas de inercia debidas a dichas
67
BASE DINMICA
aceleraciones son lo suficientemente pequeas para que la dinmica del mecanismo

pueda ser aproximada bastante bien por una serie de clculos estticos sucesivos en
cada una de las posiciones (es lo que se llama anlisis cuasiesttico).
Un ejemplo de anlisis esttico sera el que se puede hacer del mecanismo de la gra
elevadora de la figura 3.1, para calcular las fuerzas en los cilindros hidrulicos en
una posicin fija del mecanismo, soportando una determinada carga P.
Figura 3.1
El anlisis dinmico inverso se realiza cuando se conoce el movimiento de un
mecanismo y se pretende determinar las fuerzas externas que originan dicho
movimiento (fuerzas motoras) y las internas que aparecen como consecuencia del
mismo.
Es habitual en dos situaciones:
Cuando se conoce completamente el movimiento de cada uno de los
miembros del mecanismo a travs de datos experimentales, bien por instrumentacin

del mecanismo, bien por filmacin y anlisis de las imgenes o bien como
68
BASE DINMICA
consecuencia de un anlisis previo de dinmica directa.
Cuando, sin conocer exactamente el movimiento del mecanismo, es
posible realizar alguna aproximacin al movimiento real de uno o ms eslabones del

mecanismo (aproximacin cinetoesttica al anlisis dinmico).
Como ejemplo de esta segunda situacin, supongamos que se quieren conocer las
fuerzas en los elementos del mecanismo de bombeo de la figura 3.2, que funciona a
un rgimen concreto de velocidades.
Es posible obtener una buena aproximacin de dichas fuerzas suponiendo que la
velocidad angular de la manivela de entrada es constante en todo el ciclo, aunque
realmente existe una fluctuacin en la velocidad a lo largo de las diferentes fases de
funcionamiento de la misma. Esta aproximacin ser tanto mejor cuanto mayor sea la
inercia del mecanismo al giro.
En los casos prcticos esta inercia ser elevada precisamente para eliminar esa
fluctuacin en la velocidad con lo que la aproximacin ser bastante aceptable en
muchas aplicaciones.
Figura 3.2
69
BASE DINMICA
Finalmente, el anlisis dinmico directo busca el clculo del movimiento de un

mecanismo conocidas las fuerzas actuantes sobre el mismo. Un ejemplo sera el
clculo de la evolucin de las velocidades durante el funcionamiento de un
mecanismo de regulacin centrfuga como el de la figura 3.3, sobre el que acta la
gravedad y el par aplicado To, cuyo valor se conoce como funcin del tiempo. Una
vez conocido el movimiento, las fuerzas internas y las reacciones externas pueden ser
determinadas mediante un anlisis dinmico inverso.
El clculo del movimiento del mecanismo (objetivo final del anlisis dinmico
directo) requiere el planteamiento y resolucin de las ecuaciones diferenciales que
rigen el movimiento del sistema y su integracin a partir de unas condiciones
iniciales para conocer la evolucin de las posiciones, velocidades y aceleraciones. Es
imprescindible este anlisis en aquellas aplicaciones en las que la aproximacin
cinetoesttica no sea vlida, porque las fluctuaciones de velocidad sean importantes o
porque se pretenda analizar los movimientos o fuerzas que tienen lugar durante una
fase transitoria del funcionamiento del mecanismo.
Figura 3.3
70
BASE DINMICA
En cada tipo de anlisis, como ya se ha comentado, los datos son diferentes y

tambin las incgnitas, y debido a la propia naturaleza del problema los mtodos
empleados, tanto en la formulacin de las ecuaciones como en la resolucin de las
mismas, son diferentes. En la tabla 3.1 se presenta un cuadro resumen con las
caractersticas de cada tipo de anlisis, que sern analizadas con ms profundidad en
los apartados siguientes dedicados a cada tipo.
71
BASE DINMICA
TIPO DE ANLISIS
Esttico.
Esttico.
Posicin
Posicin de
conocida
equilibrio
Dato
(slo Dato (slo
Caractersticas
afecta al peso
afecta al peso
msicas y
pero no a las
pero no a las
geomtricas
fuerzas de
fuerzas
de
inercia)
inercia)
Fuerzas
exteriores
aplicadas
Fuerzas
equilibrantes
Dato
Desconocidas
Fuerzas
equilibrantes
Movimiento
Fuerzas
internas
Fuerzas
equilibrantes
Resultados
Fuerzas
internas
Dato
Conocidas en
funcin de la
posicin
Posicin de
equilibrio
Fuerzas
equilibrantes
Fuerzas internas
Posicin de
equilibrio
Fuerzas
equilibrantes
Fuerzas internas
Dinmico inverso
Dinmico directo
Dato
Dato
Dato como
funcin de la
posicin
Dato como funcin

del tiempo o la
cinemtica del
mecanismo
Desconocidas
Fuerzas
equilibrantes en
cada posicin
Fuerzas internas
en cada posicin
Fuerzas
equilibrantes en
cada posicin
Fuerzas internas
en cada posicin
Posicin, velocidad
y aceleracin de
cada elemento en
funcin del tiempo
Posicin, velocidad
y aceleracin de
cada elemento en
funcin del tiempo
Leyes de Newton
Herramientas
necesarias
Esttica
vectorial
analtica
lgebra lineal
Esttica
vectorial o
o
analtica
lgebra no
lineal
Principio de
dAlembert
Esttica vectorial
o analtica
lgebra lineal
Ecuacin de
Eksergian
Ecuaciones de
Lagrange
Resolucin de
ecuaciones
diferenciales por
mtodos numricos
Tabla 3.1
72
BASE DINMICA
3.4 Anlisis esttico

Como se ha sealado anteriormente, en el anlisis esttico el mecanismo se supone
en equilibrio [Gon03] [Gom01]. Este anlisis es habitual en mecanismos diseados
para la aplicacin de fuerzas en posiciones fijas, aunque seleccionables en muchos
casos. Tal es el caso de las palancas, gras, herramientas manuales como alicates o
tijeras, cizallas, etc. Como ya se seal en el apartado anterior existen dos tipos de
anlisis esttico:
Determinacin de las fuerzas equilibrantes y reacciones para posicin

conocida (por ejemplo el clculo de las fuerzas en los cilindros de la gra de
la figura 3.1 para una posicin dada en la que se sostiene un peso P)
Determinacin de la posicin de equilibrio y las reacciones ante fuerzas

externas conocidas en funcin de la posicin (por ejemplo en el mecanismo
de apertura del cap de automvil de la figura 3.4, clculo del ngulo en la
posicin de equilibrio).
Figura 3.4
73
BASE DINMICA
El primer caso conduce habitualmente a ecuaciones lineales, mientras que el segundo

suele dar lugar a ecuaciones no lineales, por lo que su resolucin es ms complicada.
Para el anlisis esttico se utilizan los principios de la esttica, bien vectoriales o
analticos, que se estudian en los primeros cursos de Ingeniera. A continuacin se
estudiarn tres mtodos alternativos que pueden utilizarse, basados respectivamente
en la 1 ley de Newton, en el principio de los trabajos virtuales y en el principio de
las potencias virtuales. Se ilustrar cada uno sobre un mismo ejemplo. Para acabar se
comentar la problemtica relativa a la consideracin del rozamiento en el anlisis
esttico.
3.4.1 Anlisis por mtodos vectoriales

Un primer procedimiento para el anlisis esttico es la utilizacin de los mtodos de
la esttica vectorial, basados en la 1 ley de Newton y ampliamente utilizados ya en
la Mecnica para Ingenieros. Para ello bastar con establecer el equilibrio de fuerzas
y momentos en cada uno de los eslabones del mecanismo o cualquiera de los
mtodos de anlisis de la esttica aplicables a estructuras isostticas.
Si se quieren obtener todas las reacciones internas en las articulaciones la forma ms
sistemtica de proceder es plantear un sistema de 3(n-1) ecuaciones a partir de las
tres ecuaciones de equilibrio planteadas para cada uno de los n-1 eslabones mviles
del mecanismo, al igual que se hace en el anlisis de una estructura isosttica. Una
vez resuelto el sistema se obtienen las incgnitas, que corresponden a:
2j1 2 reacciones correspondientes a cada uno de los j1 pares inferiores
j2
reacciones correspondientes a los j2 pares superiores
fuerzas equilibrantes correspondientes a los grados de libertad del mecanismo

(por ejemplo, fuerzas en los cilindros hidrulicos de la gra de la figura 1) o bien
coordenadas que definen la posicin de equilibrio (por ejemplo, ngulo en el
mecanismo de apertura de la figura 4). En cualquiera de los dos casos el nmero
de fuerzas equilibrantes o el nmero de coordenadas deber coincidir con el
nmero de grados de libertad del mecanismo.
74
BASE DINMICA
El nmero total de ecuaciones e incgnitas mencionado coincide, pues de acuerdo

con la frmula de Grbler:
M =3(n 1) 2j j 3(n 1)=m +2j1 +j2
(3.1)
siendo M el nmero de grados de libertad, n el nmero de eslabones, y j1 y j2 el

nmero de pares inferiores y superiores respectivamente.
Por ejemplo, en el caso del mecanismo de la figura 3.1, tenemos:
n = 11
j1 = 14
j2 = 0
obtenindose de la frmula de Grbler M = 2 como corresponde a los dos grados de
libertad del mecanismo, grados de libertad que se restringen en este caso mediante
las fuerzas debidas al fluido a presin de los cilindros. Las ecuaciones que se pueden
plantear en este caso son 3(11-1) = 30 y de este sistema se obtendran las 214 = 28
incgnitas correspondientes a las reacciones en cada articulacin ms las 2 incgnitas
correspondientes a las fuerzas del fluido soportadas por los cilindros.
En los casos, como el de la figura 3.1, en los que se conoce la posicin del
mecanismo, el sistema de ecuaciones resultante es lineal y por tanto tiene resolucin
explcita. Adems es posible aplicar el principio de superposicin, consistente en
obtener las fuerzas incgnitas, como suma de las que corresponderan a cada uno de
los casos ficticios en que actuara slo una de las fuerzas externas. En cambio, en los
problemas como el de la figura 3.4, en los que se busca la posicin de equilibrio, el
sistema de ecuaciones que se obtiene no es lineal en general, por lo que no es posible
aplicar superposicin y adems la resolucin se complica, debiendo realizarse por un
procedimiento iterativo, como por ejemplo Newton-Raphson.
En la mayora de los problemas de fuerzas equilibrantes, es posible realizar una
resolucin manual, sin necesidad de plantear todo el sistema de ecuaciones, ya que
analizando el equilibrio de diferentes partes del mecanismo es posible ir resolviendo
75
BASE DINMICA
el problema por pasos. A continuacin se analiza el ejemplo de la figura 3.1.

Ejemplo: Mecanismo de gra (figuras 3.1 y 3.5):
Datos:
q1 :
ngulo que forma el eslabn OE con la horizontal
q2 :
ngulo que forma el eslabn EJ con la horizontal
P:
Carga soportada en el punto K del eslabn 7
lEF = lIJ =lEG = lAO
Figura 3.5
Clculos geomtricos de posicin:
Longitudes lBC y lDH en funcin de los ngulos q1 y q2 (aplicando el teorema del

coseno a los tringulos OBC y EDH respectivamente)
76
BASE DINMICA
2
2
l BC = lOC
+lOB
-2lOC lOB cos B
(3.2)
lDH = l2DE +l2EH -2lDE lEH cos E
(3.3)
E = q1 + q 2
(3.4)
ngulos E y H :
sen H =
lDE
l
l
sen E = DE sen ( q1 + q 2 ) = DE sen (q1 q 2 )
l DH
l DH
l DH
sen B =
lOC
sen q1
lBC
(3.5)
(3.6)
Ecuaciones de equilibrio:
Equilibrio del eslabn 5 (figura 3.6):
F45 = -F75
(3.7)
Figura 3.6
Equilibrio del eslabn 7 (figura 3.7):
= 0 FF1 l1J cos q 2 Px JK = 0
(3.8)
Equilibrio de eslabones 5-6-7 (figura3. 8)
= 0 FF1 l1J cos q 2 P(EJ + x JK ) + FDH lEH sen H = 0
77
(3.9)
BASE DINMICA
Figura 3.7
Figura 3.8
Sustituyendo la ecuacin (8) en (9) se obtiene:
FDH =
Px EJ
Pl cos q 2
= EJ
lEH sen H
lEH sen H
(3.10)
y sustituyendo la ecuacin (5) en (10):

FDH =
PlEJ lDH cos q 2

lEH lDE sen(q1 q 2 )
(3.11)
Equilibrio de eslabn 4 (figura 3.9):
= 0 FAG = FF1
cos q 2
sen q1
(3.12)
Figura 3.9
78
BASE DINMICA
Equilibrio de eslabones 2, 3, 4, 5, 6, 7, 10 y 11 (figura 3.10)
= 0 Px KO FBC lBO sen B FAG lA0 sen q1 = 0
(3.13)
Figura 3.10
Sustituyendo (6) y (12) en (13) y teniendo en cuenta (8), se llega a:
FBC =
PlBC ( lEO cos q1 + l EJ cos q 2 )

lBO lCO sen q1
(3.14)
Las reacciones en las articulaciones se pueden determinar fcilmente por equilibrio

de fuerzas en elementos aislados. Alguna de ellas ya se han obtenido anteriormente.
79
BASE DINMICA
3.4.2
Anlisis mediante el principio de los trabajos
virtuales
Otro procedimiento que puede utilizarse para el anlisis esttico est basado en la
utilizacin del principio de los trabajos virtuales. Este mtodo es especialmente
interesante en el estudio de problemas en los que intervienen un gran nmero de
slidos interconectados entre s, pero no se desea conocer las fuerzas internas entre
los mismos, sino simplemente la posicin de equilibrio del sistema o las fuerzas de
entrada y salida del sistema. Si se aborda el problema mediante aplicacin de las
leyes de equilibrio habra que realizar una larga secuencia de diagramas de slido
libre y manipular un elevado nmero de ecuaciones. En cambio, mediante la
aplicacin del principio de los trabajos virtuales este tipo de problemas queda
reducido a muy pocas ecuaciones y adems no hay que considerar las fuerzas
internas en la formulacin. No entraremos aqu en la demostracin del principio de
los trabajos virtuales y nicamente repasaremos su enunciado y formulacin. Para un
sistema de slidos rgidos, el principio de los trabajos virtuales establece:
La condicin necesaria y suficiente para que un sistema de slidos rgidos con
ligaduras ideales est en equilibrio es que se anule la suma de los trabajos
virtuales de las fuerzas externas sobre el sistema para cualquier desplazamiento
virtual del mismo compatible con las ligaduras.
Para el caso de mecanismos planos, en el que todas las fuerzas actan dentro de un
mismo plano y los momentos son todos perpendiculares al plano, el principio se
puede expresar matemticamente:
G G
W = Fi ri + M j j
i
(3.15)
donde Fi y Mj son las fuerzas y momentos externos aplicados y ri y j los

desplazamientos virtuales lineales y angulares de sus puntos de aplicacin
respectivos.
El principio de los trabajos virtuales no puede aplicarse a sistemas que absorban o
80
BASE DINMICA
disipen energa en un desplazamiento virtual, sin embargo s puede emplearse si hay

sistemas que acumulan energa conservativa, como por ejemplo las fuerzas
gravitatorias y los muelles. En estos casos, la ecuacin del principio puede escribirse
aadiendo el trabajo virtual que realizan las fuerzas conservativas, que como se sabe
es -V, siendo V la funcin potencial correspondiente:
G G
W = Fi ri + M j j Vk
i
(3.16)
Para el caso de las fuerzas gravitatorias ser:
V = mgz
(3.17)
siendo m la masa del cuerpo, g la aceleracin de la gravedad y z la cota respecto al

origen de potencial.
En el caso de un muelle de traccin o compresin:
V = K(L L0 ) 2
2
(3.18)
donde K es la constante elstica del muelle, L su longitud y Lo la longitud no

deformada.
Si ri ,j y Vk se expresan en funcin de los desplazamientos virtuales de un
conjunto de M coordenadas generalizadas qi independientes seleccionadas para el
problema (siendo M el nmero de grados de libertad del mecanismo), el principio de
los trabajos virtuales queda:
W = Qi q i = 0
(3.19)
i=1
donde las qi son cada una de las coordenadas generalizadas definidas y Qi las fuerzas
generalizadas asociadas a las mismas.
De la expresin (17) se deduce, dado que el trabajo virtual ha de ser nulo para
cualquier combinacin de desplazamientos virtuales, que las fuerzas generalizadas
81
BASE DINMICA
han de ser nulas:

Qi =0
i =1,...,m
(3.20)
lo que constituye un sistema de m ecuaciones con m incgnitas, que pueden

corresponder a:
Fuerzas equilibrantes
Coordenadas generalizadas en el equilibrio
Como se ve, aplicando el principio de los trabajos virtuales, el sistema de ecuaciones

para el caso del mecanismo de la figura 1 se reduce de 30 a 2 ecuaciones, lo que
supone una considerable simplificacin. De estas 2 ecuaciones se obtendran las
fuerzas equilibrantes en los cilindros hidrulicos.
Como ejemplo, se resuelve a continuacin el mismo problema analizado

anteriormente mediante la 1 ley de Newton.
Ejemplo: Mecanismo de gra (figura 3.5):
Para ello, consideraremos como coordenadas generalizadas los ngulos q1 y q2

definidos previamente. Se trata de un sistema de coordenadas generalizadas
independientes. Una variacin virtual de estos ngulos provocar un cambio virtual
en la posicin del brazo. La carga P y los cilindros se pueden considerar externos al
mecanismo de 2 grados de libertad y por tanto para aplicar el principio de los
trabajos virtuales habr que calcular los trabajos de P y de los cilindros en el
desplazamiento virtual del mecanismo, expresndolos en funcin de las variaciones
virtuales de las coordenadas generalizadas:
82
BASE DINMICA
Figura 3.5
El principio de los trabajos virtuales aplicado a este caso ser:
G G
G
G
W = WP + WDH + WBC = P rDH + FBC rBC
= P y K + FDH lDH + FBC lBC
(3.21)
Desplazamientos virtuales:
Carga P:
y k = y J = (lE0 sen q1 + lEJ sen q 2 ) = lE0 cos q1q1 + lEJ cos q 2 q 2
(3.22)
Cilindro DH:
2
2
l 2DH = l DE
+ l EH
2l DE l EH cos E
(3.23)
2l DH l DH = 2l DE l EH sen E E = 2l DE l EH sen(q1 q 2 )(q 2 q1 )
lDH =
lDH lEH
sen(q 1 q 2 )( q 2 q1 )
lDH
83
(3.24)
(3.25)
BASE DINMICA
Cilindro BC:
2
l 2BC = l 2BO + lCO
2l BO lCO cos q1
(3.26)
2lBC lBC = 2lBO lCO sen q1q1
(3.27)
lBO lCO
sen q1 q1
lBC
lBC =
(3.28)
Sustituyendo las ecuaciones (22),(25),(28) en (21):
l l
l l
W = PlEO cos q1 FDH DE EH sen(q1 q 2 ) + FBC BO CO sen q1 q1 +
lDH
lBC
(3.29)
l
l
Pl cos q + F DE EH sen(q q ) q = 0
EJ
2
DH
1
2
2
DH
Puesto que los desplazamientos generalizados de las coordenadas q1 y q2 son

independientes, sus factores en la ecuacin anterior (las fuerzas generalizadas) sern
nulos, de donde se obtiene un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, FDH Y
FBC cuya solucin es:
FDH =
FBC =
PlEJ lDH cosq 2

lEH lDE sen(q 1 q 2 )
(3.30)
PlBC (lEO cos q1 + lEJ cos q 2 )

lBO lCO senq1
(3.31)
resultados que coinciden con los obtenidos por el mtodo vectorial.
3.4.3 Anlisis mediante el principio de las potencias

virtuales
Un mtodo derivado directamente del de los trabajos virtuales es el de las potencias
virtuales. Si se considera que los desplazamientos virtuales tienen lugar en un tiempo
virtual t se pueden definir unas velocidades virtuales (velocidades consistentes con
las restricciones pero que se producen sin variacin en el tiempo).
84
BASE DINMICA
Dividiendo la ecuacin del principio de los trabajos virtuales (15) por este tiempo
virtual se tendra el principio de las potencias virtuales:
G G
F v +M
i
=0
(3.32)
donde vi y j representan las velocidades virtuales de los puntos de aplicacin de Fi y

Mj.
Si se expresan las velocidades virtuales en funcin de un conjunto de m velocidades
virtuales generalizadas independientes, a travs de los coeficientes de velocidad:
G
G
vi = [ K vi ] q
(3.33)
G G
j = K Tj q
(3.34)
sustituyendo en (32) se llega a la ecuacin de las potencias virtuales en coordenadas

generalizadas:
m
Q q =0
i
(3.35)
i=l
La ventaja de esta formulacin es que se trabaja con velocidades en lugar de con

magnitudes diferenciales, por lo que resulta de especial inters en el anlisis de
mecanismos, en el que el anlisis cinemtico de velocidades es habitual y existen
diversos mtodos para abordarlo.
Apliquemos el principio de las potencias virtuales al mismo ejemplo anterior:
85
BASE DINMICA
Ejemplo: Mecanismo de gra (figura 3.5):
Figura 3.5
El principio de las potencias virtuales se escribir en este caso:
G G
G
G G
G
P v K + FDH v rDH + FBC v rBC = 0
G
donde v rDH
(3.36)
G
y v rBC son las velocidades relativas entre los dos elementos de los
cilindros DH y BC respectivamente, velocidades que van dirigidas segn el eje de

dichos cilindros.
Realizando los productos escalares de (36), esta ecuacin puede escribirse como:
P v Ky + FDH v rDH + FBC v rBC = 0
(3.37)
Clculo de velocidades
Velocidad de K (componente vertical):

v K y =v J y =l O E q 1 cos q1 +l E J q 2 cos q 2
86
(3.38)
BASE DINMICA
Velocidad relativa entre los dos elementos del cilindro BC (figura 11):
v rBC =vC sen C =q 1lOC
lOB
sen q1 (3.39)
lBC
Figura 3.11
Velocidad relativa entre los elementos del cilindro DH (figura 12):
G
G
v r DH =v H - DH
D
(3.40)
Figura 3.12
G
siendo DH
el vector unitario en direccin DH. Cada uno de estos trminos ser:
G
G
G
G G
v H = v H -v D = (-q 1 l D E sen q 1 -q 2 l EH sen q 2 ) i+(q 1 l D E cosq 1 +q 2 l EH cosq 2 ) j
(3.41)
G
l cos q1 +lEH cos q2 G lDE sen q1 +lEH sen q2 G
DH = DE
i+
j
lDH
lDH
(3.42)
y operando el producto escalar de (40) y simplificando se llega a:
Vr DH =
l ED l EH
sen (q 2 q1 ) (q 1 + q 2 )
l DH
(3.43)
Sustituyendo en la ecuacin (37) del principio de las potencias virtuales nos

quedara:
87
BASE DINMICA
Pl cos q F lDE lEH sen(q q )+ F lCO lBO sen q q +

OE
1
DH
1
2
BC
1
1
lDH
lBC
l l
PlEJ cos q 2 + FDH DE EH sen(q 1 q 2 ) q 2 =0
lDH
(3.44)
ecuacin de la que se deduce que los dos trminos entre parntesis han de ser cero,
dado que debe cumplirse para cualquier valor de las velocidades virtuales q1 y q2 . Se
tiene con ello un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas del que se obtiene la
fuerza en cada uno de los cilindros, coincidente con la obtenida por los mtodos
anteriores.
3.4.4 Anlisis esttico con rozamiento

En determinados mecanismos es especialmente importante la consideracin del
efecto del rozamiento. Por ejemplo, en los mecanismos empleados para ejercer
fuerzas de bloqueo o de presin, el rozamiento acta en general reduciendo la ventaja
mecnica respecto a la que tendra el mecanismo en el caso ideal de que no existieran
rozamientos.
Para considerar el rozamiento en el anlisis esttico, habra que incluir en el anlisis
las fuerzas de rozamiento. En el caso de realizar el anlisis mediante la primera ley
de Newton, ello supondr incluir como reacciones en los pares de tipo deslizamiento,
adems de la fuerza normal (N), la fuerza de rozamiento cuyo valor lmite es N,
donde es el coeficiente de rozamiento al deslizamiento. Dicho valor lmite se dar
si el anlisis se realiza en una condicin esttica lmite en la que el deslizamiento en
el par cinemtico correspondiente es inminente. En el caso de los pares de tipo
giratorio habr que aadir a la reaccin normal de la unin (N) un par de rozamiento
de valor mximo (Nr), siendo r el radio de la articulacin. Estas fuerzas de
rozamiento se oponen, como es natural, al sentido del movimiento relativo entre los
eslabones en contacto.
La consideracin del rozamiento convierte el problema esttico en no lineal, puesto
que el sentido y magnitud de las fuerzas de rozamiento es dependiente del propio
88
BASE DINMICA
resultado del anlisis de fuerzas (en concreto del valor de la fuerza normal). Esto
hace que el anlisis se complique considerablemente, salvo en problemas sencillos.
3.5 Anlisis dinmico inverso o cinetoesttico.

La mayora de los mecanismos funcionan realizando su trabajo mediante un
movimiento cclico de sus eslabones. En estos casos, si se pretende hacer un anlisis
de fuerzas, la aplicacin de la 1 ley de Newton no es vlida dado que existirn
aceleraciones en determinados eslabones y por tanto efectos inerciales. En este caso
habr que recurrir a la 2 ley de Newton y la expresin derivada para la dinmica de
slidos rgidos. Un procedimiento alternativo es emplear el principio de dAlembert,
segn el cual el problema dinmico se puede analizar como si fuera esttico si se
aade a las fuerzas externas las fuerzas de inercia de cada slido.
En el anlisis dinmico inverso, se conocen las velocidades y aceleraciones de cada
eslabn del mecanismo, as como las fuerzas externas aplicadas y se pretende
determinar las fuerzas equilibrantes necesarias para mantener el movimiento del
mecanismo y las reacciones en los diferentes pares cinemticos.
Mediante la aplicacin del principio de DAlembert los mtodos aplicables a la
resolucin del problema de dinmica inversa son los mismos que al problema
esttico.
Antes de considerar los procedimientos de resolucin repasaremos algunos conceptos
referentes a las fuerzas de inercia.
3.5.1 Fuerzas de inercia en los mecanismos

Supongamos un eslabn de un mecanismo plano articulado en movimiento (figura
3.13), que est unido a otros eslabones a travs de pares cinemticos en los que se
producen reacciones R, como RA y RB y sometido adems a una serie de cargas
externas de resultante Fo. De acuerdo con las leyes de la dinmica deber cumplirse:
89
BASE DINMICA
G
G
F
= m G
G
= IG
(3.45)
(3.46)
Figura 3.13
donde F son las fuerza actuantes sobre el eslabn (reacciones R y fuerzas externas
Fo) y MG el momento de dichas fuerzas respecto del centro de masas del mismo, G.
Los trminos m e IG son la masa y el momento de inercia central del eslabn, y a G y
corresponden a la aceleracin del centro de masas y la aceleracin angular del
eslabn, que son conocidas.
Las ecuaciones (45) y (46) pueden escribirse tambin como:
G
G G
G
F
=
0
+ FI = 0 (3.47)
G
G
G
G
G
IG = 0 M G + M I = 0 (3.4 8)
Figura 3.14
que representan la expresin del principio de d`Alembert, indicando que el problema
dinmico puede ser tratado como un problema esttico si a las fuerzas externas sobre
el cuerpo se aade la fuerza de inercia FI y el par de inercia MI, iguales en mdulos y
G
G
opuestos a los trminos m a G e IG (figura 3.14).
90
BASE DINMICA
Este sistema fuerza-par de inercia centrado en G es equivalente tambin a un sistema

de una sola fuerza paralela a FI pero separada de G una distancia (figura 3.15),
definida por la expresin (49), puesto que si dicha fuerza se traslada a G, tenemos el
sistema fuerza-par original. A esta fuerza de inercia nica equivalente al sistema
original se le suele llamar fuerza de inercia nica o reducida.
Figura 3.15
M I IG
=
FI m G
(3.49)
3.5.2 Centro de percusin

Una interesante propiedad derivada de la consideracin de la fuerza de inercia
reducida y su lnea de accin se estudia en el caso de un slido en rotacin pura.
Supongamos por ejemplo el slido de la figura 3.16, que realiza una rotacin pura
alrededor de O, con velocidad angular y aceleracin angular . La aceleracin de
su centro de masas aG tiene dos componentes, tangencial y normal siendo:
a Gt = rOG
(3.50)
a Gn = 2 rOG
(3.51)
91
BASE DINMICA
Figura 3.16
La fuerza de inercia reducida FI tendr la misma direccin que aG y pasa por un
punto P a distancia definida por la ecuacin (3.49) de la lnea de accin de aG . Por
semejanza de tringulos en la figura, puede escribirse:
rGE
a
= G
rGP aGt
(3.52)
Teniendo en cuenta las ecuaciones (49), (50) y rGP = , y sustituyendo en (3.52) se

obtiene:
rGE rOG =
IG
m
(3.53)
De las expresiones anteriores se deduce que aunque la distancia depende de la

velocidad y aceleracin del slido, la distancia rGE no, por lo que la fuerza de inercia
del slido pasa siempre por E. A este punto E se le llama centro de percusin
correspondiente al centro de oscilacin O y las distancias de ambos al centro de
masas estn relacionadas por la ecuacin (53), dependiendo slo de las
caractersticas inerciales del slido. Cada centro de oscilacin tiene asociado su
92
BASE DINMICA
centro de percusin correspondiente.

Una conclusin importante asociada al centro de percusin es que si el slido que
puede oscilar alrededor de O es golpeado por una fuerza que pasa por E y es
perpendicular a la lnea OG, no aparecer reaccin en la articulacin O (salvo la
componente radial debida a la velocidad angular). Esta propiedad se utiliza en las
mquinas para ensayos de impacto, haciendo que el choque se produzca en el centro
de percusin. Otra aplicacin importante del concepto de centro de percusin se
estudia en el diseo de bielas en lo correspondiente a equilibrado de mquinas.
3.5.3 Anlisis cinetoesttico por mtodos vectoriales

El anlisis cinetoesttico puede realizarse igual que el esttico si se introducen como
fuerzas externas las fuerzas de inercia. Para resolver el problema pueden utilizarse
los mtodos vectoriales, consistentes en establecer, al igual que en el anlisis
esttico, el equilibrio de fuerzas y momentos en cada uno de los eslabones del
mecanismo. Como en el caso esttico, dada la linealidad de las ecuaciones, es posible
utilizar el mtodo de superposicin, es decir analizar el mecanismo cada vez con una
fuerza externa diferente y obtener el resultado como suma de los resultados parciales
de cada anlisis (este procedimiento es habitual cuando se resuelve grficamente).
El anlisis de ecuaciones e incgnitas es idntico al realizado en el caso esttico,
dado que lo nico que cambia es que se han aadido acciones externas. Las
incgnitas del problema sern en este caso las 2j1+j2 reacciones internas en los pares
cinemticos y las m fuerzas equilibrantes que mantienen el movimiento del
mecanismo.
Ejemplo: Mecanismo de bombeo (figuras 3.2 y 3.17)
Supongamos por ejemplo el mecanismo de bombeo de la figura 3.2, cuyo diagrama

cinemtico simplificado se representa en la figura 3.17. Un motorreductor est
acoplado a la rueda dentada 2 hacindola girar con centro en A. Esta rueda est
engranada con 3, a la que transmite el movimiento. Una barra unida rgidamente a la
rueda 3 constituye el eslabn de entrada del mecanismo de cuatro articulaciones
93
BASE DINMICA
completado por los eslabones 4 y 3. El eslabn 6 conectado a 4 y 5 en F, se articula

en G a un pistn que realiza la compresin del fluido. Se pretende calcular la
variacin de las reacciones internas y el par motor aplicado a lo largo del ciclo de
funcionamiento, conocida la fuerza requerida para vencer la presin del fluido en
cada posicin, y suponiendo que la velocidad del motor es aproximadamente
constante durante el ciclo.
Figura 3.17
Las fuerzas externas sobre el mecanismo son las debidas a la presin del fluido sobre
la cabeza del pistn, FH y el par aplicado por el motor MM. Se desprecia el peso
propio de los eslabones. A partir de la velocidad angular constante del motor es
posible calcular la cinemtica del mecanismo, con lo que se conoce la velocidad y
aceleracin angular de cada eslabn y tambin la aceleracin del centro de masas de
cada uno, para cada posicin del mecanismo. Como la masa y momento de inercia de
cada eslabn son conocidas, se podr obtener la fuerza y el par de inercia en cada
eslabn en funcin del ngulo . Los diagramas de slido libre de cada eslabn sern
los de la figura 3.18, donde las FI son las fuerzas de inercia, los MI los pares de
inercia y las R y M las fuerzas y momentos de reaccin correspondientes a los
diferentes pares cinemticos. De cada eslabn (excepto el fijo) se obtienen tres
ecuaciones, con lo que se tiene un sistema de 63=18 ecuaciones lineales, mediante el
94
BASE DINMICA
cual pueden obtenerse las 18 incgnitas:

2 componentes de fuerza de reaccin en cada articulacin (E, G, D, C, A )
4 componentes de reaccin en la articulacin F
1 reaccin normal y 1 momento en el par deslizante entre 8 y el elemento
fijo
1 fuerza de reaccin en el contacto entre los dientes de engranaje (su
direccin es conocida a partir del ngulo de presin)
1 fuerza FH opuesta por el fluido.
Figura 3.18
95
BASE DINMICA
3.5.4 Anlisis cinetoesttico por trabajos o potencias

virtuales
El anlisis cinetoesttico puede realizarse tambin por el mtodo de los trabajos
virtuales o el de las potencias virtuales, dado que la aplicacin del principio de
dAlembert convierte el problema dinmico en esttico, como ya se ha visto.
Especialmente interesante en este caso es el mtodo de las potencias virtuales, dado
que al tener que realizar el anlisis cinemtico como paso previo para el clculo de
las fuerzas de inercia, las velocidades lineales y angulares del mecanismo son
conocidas, con lo que resulta muy sencillo plantear la ecuacin de potencias
virtuales.
En el caso del ejemplo anterior la ecuacin de potencias virtuales queda:
G G G G
G G
G
G
FH v + F17 v 7 + F16 v G6 + M16 6 + F15 v G5
G
G G
G
G
G
G
G
+M15 5 + F14 v G4 + M14 4 + M M 2 = 0
(3.54)
ecuacin de la que se puede despejar MM en funcin de la posicin del mecanismo,

pues tanto las velocidades como los pares y fuerzas de inercia son funcin de la
posicin y la fuerzas externa FH es conocida.
Como se observa, el mtodo de las potencias virtuales est especialmente indicado
para casos en los que se busca una relacin de fuerzas entre entrada y salida, sin
importar las reacciones internas, que no intervienen en la formulacin.
3.6 Anlisis dinmico directo

Como ya se coment, el problema dinmico directo es aqul en el que se conocen las
acciones externas sobre el mecanismo y se pretende determinar cul ser su
movimiento a lo largo del tiempo. En ocasiones se denomina tambin problema de
simulacin dinmica, dada su aplicacin para la prediccin del movimiento del
mecanismo. Del mismo se obtendrn las ecuaciones diferenciales del movimiento del
sistema, ecuaciones que, integradas a partir de unas condiciones iniciales, permiten
96
BASE DINMICA
determinar las posiciones, velocidades, aceleraciones y fuerzas del mecanismo en

funcin del tiempo.
A continuacin estudiaremos tres procedimientos para el anlisis dinmico directo,
cada uno basado en diferentes ecuaciones fsicas: las leyes de Newton, la ecuacin de
Eksergian, y las ecuaciones de Lagrange. El mtodo basado en la ecuacin de
Eksergian slo es vlido para sistemas de 1 grado de libertad, mientras que los otros
dos son vlidos para cualquier nmero de grados de libertad. El primero se basa en la
mecnica vectorial, el segundo en el principio de la conservacin de la energa y el
de las ecuaciones de Lagrange en la mecnica analtica. Puesto que para los dos
ltimos mtodos hay que calcular la energa cintica del mecanismo, antes de entrar
en los mismos repasaremos la expresin de la energa cintica de un sistema
mecnico.
3.6.1 Anlisis dinmico directo por mtodos vectoriales

El problema dinmico directo se puede plantear de forma semejante al dinmico
inverso si se utilizan las leyes de Newton. El proceso consiste en plantear las
ecuaciones de equilibrio dinmico para cada eslabn mvil del mecanismo, con lo
que tenemos 3(n-1) ecuaciones del tipo:
= ma Gix
= ma Giy
kx
(3.55)
ky
i = l,n-1
(3.56)
Gk
= IG i
(3.57)
en las que las fuerzas y momentos del lado izquierdo son tanto fuerzas externas
conocidas en funcin del tiempo o la posicin, como reacciones en los pares
cinemticos, desconocidas. Por su parte las aceleraciones del centro de masas de
cada eslabn y la aceleracin angular sern funciones de las coordenadas,
velocidades y aceleraciones generalizadas, que a su vez son funciones del tiempo
desconocidas.
97
BASE DINMICA
Las incgnitas del problema son:

2j1
Reacciones en los pares inferiores
j2
Reacciones en los pares superiores
El valor de las coordenadas generalizadas en funcin del tiempo q1(t),
q2(t),..., qm(t)
que coinciden en nmero con las ecuaciones, de acuerdo con la ecuacin de Grbler.
La resolucin analtica del problema por este mtodo se efecta realizando
sustituciones en las ecuaciones (55) a (57) hasta eliminar las reacciones internas
incgnitas y llegar a un sistema de m ecuaciones diferenciales en funcin de las
posiciones,
velocidades
aceleraciones
incgnita.
Una
vez
integradas
numricamente estas ecuaciones diferenciales a partir de unas condiciones iniciales,

proporcionan las funciones qi(t) y sus derivadas.
Sustituidas en las ecuaciones originales permiten obtener las diferentes reacciones
internas en cada instante. En mecanismos con cierta complejidad este procedimiento
puede resultar prcticamente inabordable.
3.6.2 Energa cintica de un mecanismo

La energa cintica de un slido rgido i se puede expresar como:
Ti =
G
1
1G
2
mv Gi
+ iT [ IG ] i
2
2
(3.58)
G
donde m es la masa del slido, [IG] su matriz de inercia, su vector velocidad
angular y vG la velocidad del centro de masas.
La energa cintica de un mecanismo formado por varios eslabones rgidos y en
movimiento plano ser:
T=
i
l
l
2
mi vGi
+ IGi i2
2
i 2
98
(3.59)
BASE DINMICA
donde el subndice i se extiende a todos los eslabones del mecanismo.

Esta ecuacin puede escribirse tambin en forma matricial:
T=
G
G
1 GT
1G
v G [ M ] v G + T [ I G ]
2
2
(3.60)
donde las matrices [M] y [IG] son diagonales y los vectores de las velocidades
angulares y lineales incluyen por filas los valores correspondientes a cada uno de los
eslabones.
Las velocidades vG y de cada eslabn son funciones de las velocidades
generalizadas a travs de los coeficientes de velocidad y dependen de la posicin del
mecanismo, es decir del valor de las coordenadas generalizadas. Si se han definido
coordenadas generalizadas, q1, q2, , qm en general ser posible escribir para cada
eslabn expresiones del tipo:
v G = k v1 q 1 + k v2 q 2 + .... + k vm q m
(3.61)
= k 1 q 1 + k 2 q 2 + .... + k m q m
(3.62)
donde las constantes kv y k son los coeficientes de velocidad que en general sern
funciones dependientes del valor de las coordenadas generalizadas q1, q2, , qm. Las
expresiones anteriores se pueden escribir en forma matricial:
G G
vG = k Tv q
(3.63)
G G
= k T q
(3.64)
y por tanto para todos los eslabones:
G
v G = [ K V ] q
(3.65)
G
G
= [ K ] q
(3.66)
Sustituyendo las expresiones (65), y (66) en (60) se tiene:
99
BASE DINMICA
T=
G 1G
G
1G
T
T
q [ K V ] [ M ][ K V ] q + q T [ K ] [ I G ][ K ] q
2
2
(3.67)
donde las diferentes matrices engloban por filas a cada uno de los eslabones del
mecanismo y las matrices [Kv] y [K] dependen, como ya se ha dicho, de las
coordenadas generalizadas.
3.6.3 Anlisis dinmico directo mediante la ecuacin de

Eksergian.
G
Supongamos un mecanismo con un solo grado de libertad. En este caso el vector q
de la ecuacin (66) se reduce a un escalar que corresponde a la velocidad
generalizada (normalmente la del eslabn de entrada) y las matrices [Kv] y [K] se
reducen a vectores, con lo que la ecuacin queda:
T=
G
G
G
1 2 GT
1
q (K v [ M ] K v + K T [ I G ] K ) = q 2(q)
2
2
(3.68)
donde (q) se llama inercia generalizada y es un escalar, representando la inercia

que debera tener el eslabn de entrada para que su energa cintica fuera la misma
que la del mecanismo completo. Esta inercia puede tener unidades de masa, en el
G
caso de que el eslabn de entrada realice una traslacin y por tanto q sea una
velocidad lineal, o bien unidades de momento de inercia si el eslabn de entrada es
G
giratorio y q es una velocidad angular.
Supongamos tambin, que sobre el mecanismo de 1 grado de libertad, actan una
serie de fuerzas externas Fi y momentos Mj. El trabajo que dichas fuerzas y
momentos ejercen sobre el mecanismo en un desplazamiento diferencial del mismo
es:
G
G G
G
dW = Fi dri + M j d j
i
(3.69)
siendo dri el desplazamiento diferencial del punto de aplicacin de Fi y dj el ngulo
100
BASE DINMICA
girado por el punto de aplicacin del momento Mj. Dividiendo por el tiempo
empleado, la potencia P introducida al mecanismo es:
P=
G G
G G
dW
= Fi vi + M j j
dt
i
j
(3.70)
o en coordenadas generalizadas, expresando v y de cada punto en funcin de la

G
velocidad generalizada q :
P = Q q
(3.71)
siendo Q la fuerza generalizada.

De acuerdo con los principios energticos de la mecnica, el trabajo realizado sobre
el sistema se invierte en variar su energa (cintica o potencial), por lo que
tendremos:
P=
dW
d
= (T +V)
dt
dt
(3.72)
Teniendo en cuenta (68) y (71):
Q nc q =
1 2 d(q)
dV
q
q + (q)q q +
q
2
dq
dq
(3.73)
donde a la fuerza generalizada se le ha includo el superndice nc para indicar que

slo las fuerzas externas no conservativas deben se consideradas en la misma, pues
las conservativas estn consideradas a travs de la energa potencial del sistema, V.
Simplificando la ecuacin anterior se llega a la ecuacin de Eksergian, vlida para
sistemas de un grado de libertad:
(q) q +
1 d(q) 2 dV
q +
= Q nc
2 dq
dq
(3.74)
Como se observa, se trata de una ecuacin diferencial de segundo orden en q que

describe el movimiento del sistema. Una vez integrada por un mtodo numrico
G

apropiado a partir de unas condiciones iniciales, proporciona los valores de q, q y q
101
BASE DINMICA
para cada instante, a partir de los cuales se conocen las caractersticas cinemticas de
cualquier punto del mecanismo y por tanto pueden calcularse las reacciones por un
anlisis de dinmica inversa.
Si sobre un mecanismo slo actan fuerzas externas conservativas, el segundo
trmino de (74) es nulo. Se puede llegar en este caso a la ecuacin diferencial del
movimiento simplemente escribiendo las energas cintica y potencial en funcin de
G
q y q y sustituyendo en (72) donde P=0 con lo que el resultado sera el mismo que
por aplicacin de la ecuacin de Eksergian.
La ventaja del mtodo de Eksergian frente al de las ecuaciones de Newton es que se
llega directamente a la ecuacin diferencial del movimiento sin necesidad de realizar
sustituciones entre ecuaciones.
Ejemplo: Mecanismo biela-manivela (figura 3.19)
Como ejemplo supongamos el mecanismo biela-manivela de figura 3.19, sobre el

que acta el par M(q) y las fuerzas del peso y del muelle de constante k y el
amortiguador viscoso, de coeficiente de amortiguamiento c. Las masas de los tres
eslabones mviles son iguales y valen m. La manivela y la biela pueden considerarse
barras delgadas con su centro de masas en el centro geomtrico. El muelle tiene su
longitud indeformada para q=0.
Figura 3.19
102
BASE DINMICA
La energa cintica del mecanismo ser:

l
2
2
2
T = T2 + T3 + T4 = (m 2 vG2
+ IG2 22 + m3 vG3
+ IG332 + m 4 vG4
)
2
(3.75)
Expresando todas las velocidades en funcin del ngulo y velocidad de la manivela:

v G2 = Lq
(3.76)
v G3 = L 1 + 8sen 2 q q
(3.77)
3 = q
(3.78)
v G4 = (4L sen q) q
(3.79)
Sustituyendo en (75) y teniendo en cuenta (68) se obtiene la inercia generalizada:

(q) = m 2 L2 + IG2 + m3L2 (1 + 8 sen 2 q) + IG3 + m 416L2 sen 2 q =
(3.80)
8
mL2 ( + 24 sen 2 q)
3
La derivada de la inercia generalizada respecto de q ser:
d(q)
= 24mL2 sen2q
dq
(3.81)
La energa potencial del mecanismo es:

1
V = (m 2 + m3 )gL sen q + k (4L 4L cos q) 2
2
(3.82)
dV
= 2mgL cos q + k(4L(1 cos q))4L sen q
dq
(3.83)
y por tanto:
En cuanto a la fuerza generalizada, ser debida al par motor M(q) y a la fuerza en el

amortiguador, que es proporcional a la velocidad. La potencia realizada por ambas
acciones es:
103
BASE DINMICA
q
P = M(q) q c vG4 vG4 = (M(q) c (4L sen q)2q)
(3.84)
de donde la fuerza generalizada ser:

Q nc = M(q) cq(4L
sen q) 2
(3.85)
Sustituyendo los diferentes trminos en la ecuacin de Eksergian (73) se llega a la

ecuacin diferencial:
2 8
mL ( + 24 sen 2 q) q + (12mL2 sen 2q)q 2 + (c(4L sen q) 2 )q +
(3.86)
2mgL cos q + 16kL (1 cos q) sen q M(q) = 0
3.6.4 Anlisis dinmico directo mediante las ecuaciones

de Lagrange
El mtodo de Eksergian slo es vlido para sistemas de un grado de libertad y en los
que debe ser posible expresar la energa cintica en funcin de la inercia generalizada
como en la ecuacin (68). Para sistemas de ms de un grado de libertad hay que
recurrir a otros mtodos, como el de Lagrange, que estudiamos a continuacin. Las
ecuaciones de Lagrange son tambin aplicables a sistemas de un grado de libertad,
aunque en ellos resulta algo ms sencilla la utilizacin de la ecuacin de Eksergian.
No demostraremos aqu las ecuaciones de Lagrange, puesto que no es nuestro
cometido, sino que slo analizaremos sus aplicaciones.
La resolucin del problema de dinmica directa mediante las ecuaciones de
Lagrange, se realiza seleccionando un conjunto de m coordenadas generalizadas y
expresando las energas cintica y potencial y las fuerzas generalizadas en funcin de
las mismas. Posteriormente se sustituyen dichas expresiones en las ecuaciones de
Lagrange obtenindose directamente las ecuaciones diferenciales del movimiento.
La forma general de las ecuaciones de Lagrange para un sistema con m coordenadas
generalizadas es:
104
BASE DINMICA
d T T
= Qj
dt
q j q j
j = l,...,m
(3.87)
donde T es la energa cintica, definida por la ecuacin (67) y Q las fuerzas

generalizadas. Si separamos estas ltimas en los trminos conservativo y no
conservativo y tenemos en cuenta la expresin de las fuerzas conservativas como
funcin del potencial:
Q j = Qcj + Q ncj =
V
+ Q ncj
q j
(3.88)
y sustituyendo en (87):
d T T V
+
= Q ncj

dt
q j q j q j
j = l,...,m
(3.89)
O, empleando la funcin lagrangiana, L definida como diferencia entre las energas

cintica y potencial:
GG
G
V(q,t)
L = T V= T(q,q,t)
(3.90)
queda:
d L L
= Q ncj

dt q j q j
j = l,...,m
(3.91)
Cualquiera de las expresiones (87), (89) y (91) representa una formulacin vlida de
las ecuaciones de Lagrange.
Ejemplo: Mecanismo de regulacin centrfuga (figura 3.20)
Como ejemplo vamos a estudiar la dinmica del mecanismo de regulacin centrfuga

de la figura 3, en el que la masa M se desplaza radialmente sobre el radio de la rueda
y est sometida a la fuerza del muelle, de constante K.
105
BASE DINMICA
Figura 3.20
Consideraremos como coordenadas generalizadas el ngulo A y el desplazamiento X.
La velocidad de la masa M en coordenadas polares ser:
G
G
X u r + (R O + X)A u
(3.92)
La energa cintica del sistema ser:

l 2 l 2
l
I0 A + M X + (R 0 + X) 2 A 2 + Ic A 2 =
2
2
2
l 2
l
A I0 + Ic + M(R 0 + X) 2 + MX 2
2
2
T=
(3.93)
La energa potencial, debida a la accin gravitatoria y al muelle ser:

l
V = Mg(R 0 + X) sen A + KX 2
2
(3.94)
Para definir las fuerzas generalizadas no conservativas, tengamos en cuenta la

potencia introducida al sistema:
P = T0 A
106
(3.95)
BASE DINMICA
y por tanto la nica fuerza generalizada es la asociada a la coordenada A y vale T0.

Q A = T0
(3.96)
Del clculo de las derivadas necesarias para la ecuacin de Lagrange se obtiene:

Respecto de la variable generalizada A:
T
= A I0 + Ic + M(R 0 + X) 2
A
(3.97)
d T
2
= A I0 + Ic + M(R 0 + X)
dt A
(3.98)
T
=0
A
(3.99)
V
= Mg(R 0 + X) cos A
A
(3.100)
Respecto de la variable X:
T
= MX
X
(3.101)
d T

= MX
dt X
(3.102)
T
= MA 2 (R 0 + X)
X
(3.103)
V
= KX + Mg sen A
X
(3.104)
Sustituyendo en (89) se llega al sistema formado por dos ecuaciones diferenciales de

segundo orden:
I + I + M(R + X) 2 + 2MAX(R

A
c
0
0 + X)cosA = T0
0
107
(3.105)
BASE DINMICA
MA 2 (R + X) + KX + Mg sen A = 0
MX
0
(3.106)
Una vez establecidas las condiciones iniciales, el sistema puede ser integrado
utilizando un mtodo numrico apropiado, con lo que se obtienen las coordenadas
generalizadas en funcin del tiempo, y tambin, las velocidades y aceleraciones. A
partir de las aceleraciones y velocidades obtenidas se puede realizar un clculo de
dinmica inversa para conocer las fuerzas internas en el mecanismo.
108
CAPTULO 4
Determinacin de Fuerzas
en Sistemas Multicuerpo
FUERZAS
4.1 Introduccin
Al disear las piezas de un Sistema Multicuerpo o mquina en cuanto a su resistencia
es necesario determinar las fuerzas y pares de torsin que actan en los eslabones de
forma individual. Cada componente de un Sistema completo, por pequeo que sea,
deber analizarse cuidadosamente con respecto a su papel en la transmisin de
esfuerzos [Mab99].
Cuando varios cuerpos se conectan entre s para formar un grupo o sistema, las
fuerzas de accin presentes entre dos cualesquiera de los cuerpos se denominan
fuerzas de restriccin o fuerzas internas [Per06]. Dichas fuerzas obligan o restringen
a los cuerpos a comportarse de un modo especfico. En cambio las fuerzas externas
que se aplican sobre el sistema de cuerpos se llaman fuerzas aplicadas o fuerzas
externas [Erd98].
Las fuerzas elctricas, magnticas y gravitacionales son ejemplos de fuerzas
aplicadas que pueden influir sobre el sistema sin tener un contacto fsico real. Las
fuerzas que nosotros vamos a tomar y a tener en cuenta, son las que ocurren a travs
de un contacto fsico mecnico directo, tal como las fuerzas de friccin y las fuerzas
externas [ShU95].
Las caractersticas que definen a una fuerza son su magnitud, direccin y su punto de
aplicacin [KaL85]. La direccin de una fuerza incluye el concepto de recta soporte,
que es la recta a lo largo de la cual se dirige, as como su sentido. Por ello una fuerza
puede estar dirigida positiva o negativamente a lo largo de una lnea de accin. En
ocasiones, el punto de aplicacin no es importante, por ejemplo cuando se est
estudiando el equilibrio de un cuerpo rgido, donde dos fuerzas iguales y opuestas
que actan a lo largo de dos rectas paralelas no coincidentes en un cuerpo, no se
pueden combinar par obtener una sola fuerza resultante [Nav74].
110
FUERZAS
Figura 4.1 Componentes del vector fuerza

Las componentes de un vector fuerza, como el de la figura 4.1, se escribirn como
sigue:
F = Fx i + Fy j + Fzk
Dos fuerzas cualesquiera que acten en un cuerpo, constituyen un par, en donde el
brazo del par, es la distancia perpendicular entre las lneas de accin de las fuerzas
aplicadas [Sha99]. El plano del par es aquel que contiene a ambas lneas de accin.
4.2 Diagrama de cuerpo libre o aislado

Un diagrama de cuerpo libre o diagrama de cuerpo aislado debe mostrar todas las
fuerzas externas que actan sobre el cuerpo (figura 4.2). Es fundamental que el
diagrama de cuerpo libre est correcto antes de aplicar la Segunda ley de Newton,
Fext = ma. En estos diagramas, se escoge un objeto, cuerpo o miembro del sistema
mecnico y se asla, reemplazando las barras, superficies u otros elementos por
fuerzas representadas por flechas que indican sus respectivas direcciones. Por
supuesto, tambin debe representarse la fuerza de gravedad y las fuerzas de friccin.
111
FUERZAS
Si intervienen varios cuerpos, se hace un diagrama de cada uno de ellos, por

separado.
Figura 4.2 Representacin de fuerzas en un diagrama de cuerpo libre o aislado.

El diagrama de cuerpo libre es una herramienta muy utilizada para el anlisis de
fuerzas en los Sistemas Multicuerpo [Agu96]. Es un esquema o dibujo de un cuerpo
aislado de la mquina o mecanismo (en este caso ser un eslabn de algn
mecanismo) en el cual se representan las fuerzas y los momentos de torsin que
actan en cada pieza. Se deben incluir en el diagrama las magnitudes y las
direcciones conocidas, as como cualquier otra informacin pertinente, tal como las
fuerzas externas y/o momentos de torsin externos que acten sobre el eslabn.
El diagrama obtenido de esta manera se conoce como libre ya que se ha separado
la parte o porcin del cuerpo del resto de los elementos de la mquina y se han
reemplazados su efectos por fuerzas y momentos que actan sobre l.
Al analizar la dinmica presente en los mecanismos, es necesario separar cada uno
de sus componentes individuales para construir diagramas de cuerpo libre. Esto
facilitar el anlisis ya que se incluirn todas las fuerzas que actan sobre cada
eslabn, muchas de estas piezas estarn conectadas entre s por medio de pares
cinemticos [ADG97], como se muestra en la figura 4.3, por lo tanto tambin se
conocern las fuerzas internas de cada eslabn.
112
FUERZAS
Figura 4.3 Diagrama de cuerpo libre de un mecanismo

El diagrama de cuerpo libre es una herramienta esencial para la resolucin de
problemas en Esttica. La mejor manera de examinar el equilibrio de un cuerpo es
con ayuda de un croquis adecuado que incluya el cuerpo mismo, la informacin
geomtrica importante, y todas las fuerzas que acten sobre el cuerpo. Los diagramas
de cuerpo libre son igualmente esenciales en los problemas de Dinmica. Como ellos
incluyen el movimiento de uno o ms cuerpos, los problemas de dinmica son
necesariamente ms complejos que los problemas de esttica. Por consiguiente la
resolucin exacta y eficiente de problemas depende mucho de la elaboracin de
diagramas exactos de cuerpos libres [Ang78].
Un diagrama de cuerpo libre para un problema de dinmica tiene las mismas
caractersticas bsicas que uno para un problema de esttica, con la adicin de un
ingrediente clave: en dinmica, es importante identificar la direccin y sentido del
movimiento (ya sea conocido o supuesto) en el diagrama. El movimiento incluye
desplazamiento, velocidad y aceleracin, esta ltima incluida en la ecuacin del
movimiento para el cuerpo.
Cuando un problema contiene ms de un diagrama de cuerpo libre, la direccin y el
sentido del movimiento debe ser cinemticamente consistente de un diagrama al
siguiente. Es decir, si dos cuerpos estn restringidos a moverse de cierta manera
113
FUERZAS
como resultado de las restricciones cinemticas, la direccin y sentido positivo del

movimiento de cada cuerpo debe satisfacer las restricciones cinemticas.
Para dibujar un diagrama de cuerpo libre en dinmica se siguen los pasos siguientes:
a) Dibujar un croquis exacto del sistema mecnico o estructura descrito en el
problema mostrando todas las dimensiones importantes, incluyendo ngulos.
b) Seleccionar el cuerpo de inters. En el caso en que deban considerarse
varios cuerpos, las ecuaciones de movimiento son aplicadas a cada cuerpo
individualmente.
Puede ser conveniente considerar los cuerpos en una secuencia
que le permita evaluar una o ms de una incgnitas inmediatamente, en vez de

establecer el conjunto completo de ecuaciones para todos los cuerpos y resolver
todas las ecuaciones simultneamente.
c) Seleccionar ejes de referencia apropiados y dibujar el croquis del cuerpo.
Seleccionar ejes de referencia que correspondan a orientaciones claves del cuerpo o
su movimiento. Agregar al croquis las fuerzas conocidas y desconocidas que actan
sobre el cuerpo.
d) Marcar las fuerzas conocidas con sus magnitudes y sentidos correctos.
G
Marque cada fuerza desconocida con un smbolo vectorial, como por ejemplo F .
Mostrar todas las fuerzas (magnitudes y direcciones), que actan sobre el elemento.
No se incluyen las fuerzas que el eslabn pueda ejercer sobre otros cuerpos, ya que la
aceleracin de la partcula est determinada por las fuerzas que actan sobre ella, no
por las fuerzas que ejerce sobre otros cuerpos. Normalmente una de las fuerzas es el
peso del eslabn.
e) Hay que marcar la direccin y el sentido de movimiento del cuerpo. Es
conveniente escoger el sentido positivo del movimiento correspondiente a uno de los
ejes de referencia. Para satisfacer las relaciones cinemticas, los sentidos positivos
del desplazamiento, velocidad y aceleracin deben ser los mismos.
114
FUERZAS
f) Si hay dos o ms cuerpos de inters, se utiliza la tercera ley de Newton para

relacionar las fuerzas que ellos ejercen entre s. Adems se usan las restricciones
cinemticas para relacionar las direcciones y sentidos positivos del movimiento de
los cuerpos.
g) Para sistemas de cuerpos mltiples asegurarse de que los diagramas son
cinemticamente consistentes.
Las ventajas que se obtienen al utilizar los diagramas de cuerpo libre, las podemos
resumir de la siguiente manera [Mar01]:
1. Facilitan la tarea de interpretacin de las palabras, pensamientos e
ideas a modelos fsicos que son ms fciles de comprender.
2. Contribuyen para que se vean con ms claridad y se comprendan
todas las fuerzas que actan sobre cada parte del mecanismo por
analizar.
3. Se muestra un panorama ms amplio de cmo se debe plantear el
problema segn los datos que se tienen y que son representados en el
diagrama.
4. Permiten establecer las relaciones matemticas de una forma ms
rpida ya que se conocen todos los factores que se presentan en el
eslabn.
5. Su aplicacin facilita el control del avance y ayudan a establecer
suposiciones que simplifican el problema.
6. Queda como respaldo y forman parte de la memoria de clculo, con lo
cual se facilita la explicacin y presentacin del problema, as como
las consultas posteriores.
4.3 Mtodos de estudio

Las cargas se transmiten hacia los diferentes elementos de las mquinas a travs de
las superficies de contacto; por ejemplo, de un engranaje hacia un eje, o de un
115
FUERZAS
engranaje, a travs del dentado superficial, hacia otro engranaje; de una biela, a
travs de un cojinete, hacia una palanca, manivela o cigeal; de una correa de
transmisin en V hacia una polea; de una leva hacia un seguidor, o de un tambor de
freno hacia la zapata del freno, por lo que es muy comn que en estos elementos se
presente alguna fractura o se produzcan fallos en el funcionamiento de la mquina
[Mer93]. Por lo tanto es necesario conocer las magnitudes de dichos esfuerzos y por
ende las fuerzas que los provocan.
Las fuerzas deben estar distribuidas entre las mismas fronteras o superficies de
contacto, y su intensidad debe de estar dentro de los lmites de trabajo de los distintos
materiales que componen las superficies para que estas no lleguen a sufrir dao
alguno [Mab99].
Para determinar los esfuerzos que generan las fuerzas entre los diferentes elementos
de un mecanismo se tienen los siguientes mtodos:
Mtodo
Informacin
de entrada
Esttico(ventaja
mecnica)
Cinetoesttico
Dinmico(respuesta en
el tiempo)
Masa
No necesaria
Conocida
Carga
Especificada como la
razn entrada-salida
Especificacin en cada
posicin
Movimiento
Posiciones
especificadas
Posicin, velocidad y
aceleracin
especificadas
Desconocido
Informacin
de salida
(buscada)
Fuerza de entrada
requerida para
equilibrar la carga.
Ventaja mecnica en
cada posicin.
Reacciones en los
pasadores
Fuerza de entrada
requerida para
mantener el
movimiento supuesto.
Reacciones en las
juntas
Posicin, velocidad y
aceleracin de cada
miembro como funcin
del tiempo: es decir, el
movimiento real para un
tiempo determinado.
Herramientas
analticas
requeridas
Esttica, lgebra lineal
Principio de
DAlembert, esttica,
lgebra lineal
Ecuaciones del
movimiento
Conocida
Especificada en
trminos de posicin,
velocidad y/o tiempo
Tabla 4.1
116
FUERZAS
4.4 Anlisis de esfuerzos dinmicos

A partir de las leyes de Newton, las cuales describen la relacin entre el movimiento
de una partcula y las fuerzas que actan sobre ellas, se puede describir el
movimiento plano de un cuerpo rgido (figura 4.4). Se representa el eslabn k y se
expresan las cantidades vectoriales en forma compleja en un instante determinado. El
eslabn k tiene una velocidad angular k y una aceleracin angular k conocidas. El
centro de masa est situado en CG y tiene una aceleracin aCG; si una partcula
cualquiera Pi del eslabn obedece las leyes de Newton, la aceleracin de Pi puede
calcularse por el procedimiento de diferencias de aceleracin [HPP02] :
aPi = aCG + a(Pi)CG
(4.1)
Al expresar aCG y a(Pi)CG segn sus componentes de aceleracin:

aPin + aPit = aCG + a(Pi)CGn +a(Pi)CGt
(4.2)
donde:
a(Pi)CGn = -ri k2
(4.3)
a(Pi)t = -ri k ej/2
(4.4)
en el cual es perpendicular a la componente normal con el sentido de k.
Figura 4.4 Eslabn con movimiento plano general
117
FUERZAS
Aplicando la segunda ley de Newton a la partcula Pi para determinar la fuerza

aplicada a la partcula Pi en un eslabn plano:
dMPi
= mi dVPi = mi api = mi aCG mirik2 + mi ri k ej/2Fi
dt
dt
(4.5)
donde mi es la masa de la partcula y M es el momento de torsin expresado en

forma vectorial compleja, as como tambin la velocidad (V), la aceleracin del CG
(aCG), y la distancia (r).
De tal manera la fuerza resultante aplicada sobre el eslabn k puede encontrarse
sumando las contribuciones de todas las partculas Pi:
F = Fi =
i
mi aCG miri k2 + mi ri k ej/2

i
F = Fi = aCG
i
mi k2 miri + k ej/2 mi ri
i
(4.6)
(4.7)
La ecuacin 4.7 se deduce a partir de la ecuacin 4.6 con base:

1. Los trminos aCG, k2 y ak constantes para un instante y cuerpo
determinados, por lo que salen de la sumatoria.
2. El signo que menos aparece en los trminos k2 est presente ya que
la fuerza est dirigida desde cada partcula hacia el centro de masa
CG, mientras que la distancia ri seala del CG con direccin al punto
Pi.
La ecuacin 4.7 se puede simplificar ya que:
mi = m, que es la masa total del eslabn k

i
mi ri = 0, ya que CG es el centro de gravedad

i
de tal manera que la ecuacin 4.7 se puede expresar como:
118
FUERZAS
F = m aCG
(4.8)
Cuando se suman respecto al centro de gravedad (CG) de todos los puntos Pi, los
trminos mnimos normales desaparecen y el momento resultante es:
T=
mi ri k ri
= k
miri2
(4.9)
La suma en el lado derecho de la ecuacin anterior es el momento de inercia de masa

respecto al centro de la gravedad (Ig), por lo que la ecuacin 4.9 puede expresar
como:
T = Ig k
(4.10)
Tratndose entonces el eslabn rgido de la figura 4.4 como un conglomerado de

partculas que conducirn a la ecuacin 4.7, la cual se puede simplificar a una fuerza
F = m aCG que pase por el centro de gravedad en la direccin de la aceleracin y a
un par T = Ig ak en el sentido de la aceleracin angular.
La ecuacin 4.8 tiene dos componentes ya que el movimiento es en un plano.
Considerando las fuerzas y momentos de torsin involucrados se generarn tres
ecuaciones independientes de equilibrio dinmico para cualquier eslabn K:
Fx = maCGx
(4.11)
Fy = maCGy
(4.12)
T = Ig k
4.13)
En donde la suma de fuerzas en direccin x en la ecuacin 4.11 y la suma de

fuerzas en la direccin y en la ecuacin 4.12 son paralelas a los ejes de cualquier
sistema fijo (x, y) convenientemente orientado.
119
FUERZAS
4.5 Anlisis de fuerzas en Sistemas Multicuerpo

Para poder realizar el anlisis de fuerzas en un Sistema Multicuerpo completo,
generalmente se debe hacer un diagrama de cuerpo libre de cada eslabn que
compone el sistema [San02] y [Col03], para indicar las fuerzas que estn actuando
sobre l. Para determinar las direcciones, sentidos y magnitudes de estas fuerzas, se
deben recordar las siguientes leyes de la esttica:
1. Un cuerpo rgido sobre el que actan dos fuerzas est en equililibrio esttico
slo si las dos fuerzas son colineales e iguales en magnitud, pero de sentido
opuesto. Si slo se conocen los puntos de aplicacin de las dos fuerzas,
como los puntos A y B de la figura 4.5, las direcciones de las dos fuerzas se
pueden determinar a partir de la direccin de la lnea que une el punto a con
el B.
Figura 4.5 Cuerpo en equilibrio esttico

2. En un cuerpo rgido sobre el que actan tres fuerzas, ste estar en equilibrio
esttico, si las lneas de accin son concurrentes en algn punto y la suma de
las 3 fuerzas vale cero, tal como el se observa en la figura 4.4.
120
FUERZAS
Figura 4.6 Cuerpo rgido con tres fuerzas en equilibrio esttico

3. Un cuerpo rgido sobre el que acta un par est en equilibrio esttico, slo si
acta sobre l otro par coplanar, igual en magnitud y en sentido opuesto al
primero, tal como se muestra en la figura 4.7.
Donde F2=(1/2)F1
Figura 4.7 Cuerpo rgido en equilibrio esttico con dos momentos de torsin
Si ms de tres fuerzas actan sobre un cuerpo en equilibrio esttico o si actan sobre
l combinaciones de fuerzas y momentos de torsin, el principio de superposicin
puede usarse en conjunto con las tres leyes de la esttica, es decir el efecto de cada
fuerza o momento puede analizarse independientemente y el efecto de todas las
fuerzas y momentos de torsin, ser la suma vectorial de las resultantes de todos los
anlisis individuales.
121
FUERZAS
Para el anlisis esttico de mecanismos compuestos de eslabones rgidos implicar el

uso de diagramas de cuerpo libre, as como tambin, la aplicacin de las leyes de la
esttica.
Cuando se realiza un anlisis de fuerzas estticas, la suma vectorial de las fuerzas en
cada eslabn debe ser igual a cero para que permanezca en equilibrio. Lo mismo que
se debe de cumplir para un anlisis dinmico, cuando se emplean tanto fuerzas de
inercia como fuerzas externas, las cuales se obtiene a partir de la segunda ley de
Newton. Por lo tanto, es conveniente usar el concepto de fuerzas de inercia ya que
tanto en los casos estticos como en los dinmicos se pueden tratar de la misma
manera. En ambos anlisis las ecuaciones vectoriales obtenidas para determinar las
fuerzas ejercidas sobre los eslabones del mecanismo se pueden resolver por medio de
mtodos analticos o grficos.
De entre todos los mtodos que se han estudiado, se va a elegir el que se considere
ms apropiado para su implementacin posterior, en el algoritmo de resolucin
dinmica de los Sistemas Multicuerpo. Para ello vamos a elegir dos de los ms
conocidos y a estudiar las ventajas e inconvenientes de ambos [Sim02]:
a) Mtodo de superposicin.
b) Mtodo matricial.
4.6 Mtodo de superposicin.

En el mtodo de superposicin, se realiza un anlisis por separado de cada eslabn
mvil que compone al mecanismo, considerando las fuerzas de inercia, externas y los
momentos de torsin que actan sobre cada eslabn, por lo tanto un mecanismo que
tiene n eslabones mviles requiere n anlisis separados, los resultados de estos
anlisis se suman despus para determinar las fuerzas y los momentos de torsin
totales para el mecanismo.
Existen dos variantes para este mtodo las cuales tienen un amplio uso:
122
FUERZAS
1.- Cuando se hace uso de las fuerzas internas y del momento de torsin
directamente, ms apropiado para un desarrollo analtico.
2.- Cuando el problema se resuelve de una forma grfica, en el cual se
elimina la necesidad de considerar el momento de torsin, desplazando la
fuerza de inercia a una distancia e (o excentricidad).
El principio de la superposicin se puede usar en el anlisis de fuerzas de un cuerpo
rgido en el equilibrio esttico, en el cual se establece que se puede determinar un
efecto resultante a partir de la suma de varios efectos que son equivalentes al efecto
total. Mediante este mtodo, un mecanismo de eslabones articulados sobre el cual
actan varias fuerzas se puede analizar fcilmente determinando el efecto de estas
fuerzas una por una, despus se suman los resultados de los anlisis parciales de las
fuerzas nicas, para dar las fuerzas totales que actan sobre cada junta del
mecanismo.
Para comprender mejor el mtodo de superposicin se resolver el siguiente
problema: Se desea determinar las fuerzas que soporta cada eslabn as como el
momento de torsin sobre la flecha de entrada del mecanismo que se muestra en la
figura 4.8
Figura 4.8 Mecanismo de cuatro eslabones
123
FUERZAS
Se parte de un anlisis cinemtico previo, del cual se obtuvieron los siguientes datos:
w3 = 4.91 rad/s (sentido contrario a las manecillas del reloj)
w4 = 7.82 rad/s (sentido contrario a las manecillas del reloj)
3 = 241 rad/s2 (sentido contrario a las manecillas del reloj)
4 = -129 rad/s2 (sentido de las manecillas del reloj)
I3 = 0.006 N m s2
I4 = 0.026 N m s2
m3 = 4 kg
m4 = 8 kg
aA = 144 m/s2 < 60
aB = 95.1 m/s2 < 158
Con lo que se obtienen las aceleraciones en sus respectivos centros de gravedad para
cada eslabn, as como sus direcciones:
ACG3 = 91.6 m/s2
ACG4 = 62.7 m/s2
Se determina la magnitud de las fuerzas internas y los momentos de torsin de la
siguiente forma:
F02= 0 (aCG2 = 0)
F03= m3 aCG3 = 4 x 91.6/32.2 = 11.4N
F04= m4 aCG4 = 8 x 62.7/32.2 = 15.6N
T03= I3 3 = 0.026 x 241 = 1.446Nm
124
FUERZAS
T04= I4 4 = 0.026 x 129 = 3.351Nm

Se plantea el diagrama de cuerpo libre para todos los eslabones, lo que nos mostrara
los vectores F03, F04, T03, T04, de los elementos 3 y 4 (figura 4.9):
Eslabn 1
Eslabn 2
Eslabn 3
125
FUERZAS
Eslabn 4
Figura 4.9 Diagramas de cuerpo libre
Para la solucin del problema mediante el mtodo de superposicin se considera:
a) solo la accin F04 y T04
b) solo la accin F03 y T03
c) la suma de las acciones anteriores.
Se tomar como eje de referencia los ejes fijos xy ubicados en el eslabn 3 para todas
las componentes de cada fuerza.
a) Anlisis de fuerzas en donde solo actan F04 y T04.
En el diagrama de cuerpo libre del eslabn cuatro se observan las fuerzas y
momentos de torsin que actan sobre de l, que son F04, F34 y F14 y el par de
torsin T04 donde F34 es la fuerza que el eslabn tres ejerce sobre el eslabn cuatro
y F14 es la fuerza que el eslabn uno ejerce sobre el eslabn cuatro. La prima o
apstrofe sencillo se utiliza para indicar que stas son solo aquella parte de las
126
FUERZAS
fuerzas reales que actan entre los eslabones debidas a F04 y T04. La direccin de F34
es conocida, debido a que el eslabn tres se convierte en un miembro de dos fuerzas
en esta porcin del proceso de superposicin se desconoce tanto la direccin como la
magnitud de F14. Debido a que el eslabn cuatro esta en equilibrio bajo la accin de
las fuerzas F04, F34 y F14 y el par de torsin T04, los momentos se pueden sumar
alrededor de cualquier punto conveniente y hacerlo igual a cero.
Se hace la suma de momentos con respecto al punto 04:
F04(O4g4) sen 115.1 + F34 (04B) sen 87 + 40.21 =0
(4.14)
Sustituyendo los valores correspondientes en la ecuacin 4.14 se obtiene:

(15.6)(5.27) sen 115.1 + F34 (04B) sen 87 + 40.21 =0
F34 = 14.35N
El eslabn 4 tambin debe de estar en equilibrio de traslacin bajo la accin de las
fuerzas, dadas por lo tanto:
F04 + F14 +F34 = 0
(4.15)
Expresando F04 y F34 en el sistema de coordenadas xy, se obtiene:

F04 = 15.6(cos 7.4i sen 7.4j)
(4.16)
F04 = 15.5i 2.01

F34 = F34i = 14.35i
(4.17)
Al plantear la ecuacin de equilibrio de traslacin para el eslabn 4 se obtiene:

15.5i 2.01j 14.35i + F14xi + F14yj = 0
(4.18)
en donde F14x y F14y son los componentes en x, y respectivamente.

Sumando las componentes i:
127
FUERZAS
15.5i 14.35i + F14xi = 0
(4.19)
F14x = 1.151 N
Sumando las componentes j:
2.01j + F14yj = 0
(4.20)
F14y = 2.01N
Para calcular el momento de torsin TS de la flecha es necesario para mantener al
eslabn 2 en equilibrio bajo la accin de un par producido por F32 y F12, (eslabn 2
de la figura 4.9) donde se tiene:
F32 = F43 = 14.3 N
d = 0.065m
Por lo tanto:
Ts = F32 d
(4.21)
(14.3)(0.065) = 0.929 Nm (sentido contrario a las manecillas del reloj)

b) Anlisis de fuerzas en donde solo actan F03 y T03.
En la figura 4.9 se muestra un diagrama de cuerpo libre del eslabn tres bajo la
accin de tres fuerzas F03, F23 y F43 y el par de torsin T03. Aqu las primas o
apstrofes dobles indican la parte b del problema de superposicin. La direccin de
F03 es conocida y la de F43 es a lo largo de la lnea O4B debido a que el eslabn
cuatro se convierte en un miembro de dos fuerzas cuando se omiten F04 y T04. El
eslabn tres esta en equilibrio bajo la accin de las fuerzas F03, F23, F43 y el par de
torsin T04. Los momentos se pueden sumar con respecto a cualquier punto
conveniente y se hace igual a cero.
Sumando los momentos con respecto al punto A:
F03 (Ag3) sen29.1 + F43 (AB)cos3 + T03 = 0
128
(4.22)
FUERZAS
(11.4)(4) sen29.1 + F43(8) cos3 17.35 = 0

F43 = 0.604 N
El eslabn tres debe estar en equilibrio de translacin bajo la accin de las fuerzas
dadas, por lo tanto:
F03 + F43 + F23 = 0
(4.23)
Expresando F03 y F43 en el sistema de coordenadas xy, se obtiene:

F03 = 11.4 (cos29.1i + sen29.1j) = 9.94i + 5.53j
(4.24)
F43 = 0.604(cos87i + sen87j) = 0.04i + 0.60j
(4.25)
Y la ecuacin de equilibrio de traslacin para el eslabn tres es:

9.94i+5.53j+0.04i-0.60j+F23xi+F23yj = 0
(4.26)
Sumando las componentes i:

9.94i + 0.04i + F23x = 0
(4.27)
F23x = 9.98 N
Sumando las componentes j:
5.53j 0.60j + F23yj = 0
(4.28)
F23y = 4.93 N
Por lo tanto:
F23 = 11.1 N
El momento de torsin TS (eslabn 1 de la figura 4.9) se puede calcular empleando
las siguientes ecuaciones vectoriales:
129
FUERZAS
TS = (F32 x d)
(4.29)
F32 = F23 = 9.98i + 4.93j

d = 0.0187i 0.0378j
por lo tanto:
TS = 0.469 Nm (sentido contrario a las manecillas del reloj)
c) Fuerzas totales de los eslabones:
F32 = F32 + F32 = F43 + F32
(4.30)
F32 = 14.3i + 9.98i + 4.93j

F32 = 24.3i + 4.93j
|F32| = 24.8 N
F43 = F43 + F43
(4.31)
F43 = 14.3i + 0.32i 0.604j

F43 = 14.62i 0.604j
|F43| = 14.31 N
F14 = F14 + F14 = F14 + F43
F14 = -1.3i +2.01j + 0.032i 0.604j
F14 = -1.10i 14.41j
|F14| = 1.78 N
TS = TS + TS
(4.32)
TS = 0.929 + 0.469
TS = 1.398 N m (sentido contrario a las manecillas del reloj)
130
FUERZAS
4.7 Mtodo matricial

En el mtodo matricial se plantean las ecuaciones de equilibrio dinmico, basadas en
la segunda ley de Newton, para cada eslabn del mecanismo partiendo del diagrama
de cuerpo libre, dando como resultado un sistema de ecuaciones lineales, a partir de
la suma los cuerpos que componen el sistema, que se deben resolver en forma
simultnea:
N de ecuaciones = 3n1+2n2
(4.33)
donde:
n1 es el nmero de elementos del sistema con movimiento giratorio
n2 es el nmero de elementos del sistema con movimiento lineal
Para comprender el anlisis de fuerzas mediante el mtodo matricial se considera el
mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 4.9, en el cual se observa que los
centros de masa CG2, CG3 y CG4 de los eslabones mviles no necesitan estar a lo
largo de las lneas que conectan a los pares cinemticos. Al igual que en el mtodo de
superposicin se debe partir de un anlisis cinemtico previo, por el cual se conoce la
posicin y la aceleracin lineal del centro de masa, as como, la aceleracin angular
de cada eslabn mvil. Se debe realizar un diagrama de cuerpo libre por cada eslabn
(figura 4.10) para conocer las fuerzas que actan sobre el eslabn y los datos
geomtricos de los mismos.
Figura 4.10 Mecanismo de cuatro eslabones
131
FUERZAS
A partir de los diagramas de cuerpo libre se obtienen las siguientes ecuaciones de

equilibrio para cada eslabn mvil:
Eslabn 2:
Figura 4.10a Diagrama de cuerpo libre del eslabn 2

F32 F21 = m2aCG2
(4.34)
R22 x F32 R21 x F21 + Ts = I2 a2
(4.35)
Eslabn3:
Figura 4.10b Diagrama de cuerpo libre del eslabn 3
132
FUERZAS
F43 F32 = m3 aCG3
(4.36)
R34 x F43 R32 F32 = I33
(4.37)
Eslabn 4:
Figura 4.10c Diagrama de cuerpo libre del eslabn 4

F14 F43 = m4 aCG4
(4.38)
R41 x F14 R43 F43 = I44
(4.39)
En las ecuaciones anteriores se emplea la notacin:

Rij = Es el vector que va desde el centro de gravedad del eslabn (i) a la
junta del eslabn adjunto (j).
Fij = Es la fuerza que el eslabn i ejerce sobre el eslabn j.
CGi = Es el centro de gravedad del eslabn i.
aCGi = Es la aceleracin del centro de gravedad CGi.
133
FUERZAS
i = Es la aceleracin angular del eslabn i.

mi = Es la masa del eslabn i.
Ii = Es el momento de inercia de la masa del eslabn con respecto a su
.
centro de gravedad.
TS = Es el momento de torsin aplicado al eslabn de entrada.
A continuacin, se obtienen las componentes xy de las ecuaciones vectoriales y se
desarrollan los productos cruzados (R x F = Rx Fy Ry Fx), cuando los componentes
en z son nulas). Se obtienen las siguientes ecuaciones:
Eslabn 2:
F32x F21x = m2 aCG2x
(4.40)
F32y F21y = m2 aCG2y
(4.41)
R22x F32y R22y F32x R21x F21y + R21y F21x = I22 Ts (4.42)
Eslabn 3:
F43x F32x = m3 aCG3x
(4.43)
F43y F32y = m3 aCGy
(4.44)
R33x F43y R33y F43x R32x F42y + R32y F32x = I33
(4.45)
Eslabn 4:
F14x F43x = m4 aCG4
(4.46)
F14y F43y = m4 aCG4y
(4.47)
R44x F14y R44y F14y R43x F43y + R43y F43x = I44
(4.48)
134
FUERZAS
Las ecuaciones obtenidas forman un conjunto de nueve ecuaciones lineales con

nueve incgnitas (F21x, F21y, F32x, F32y, F43x, F43y, F14x, F14y, TS). Estas
ecuaciones pueden presentarse de la siguiente forma matricial [VaQ06],
[A]
x [B]
[C]
-1
F21x
m2aCG2x
-1
F21y
m2aCG2y
-R22y
R22x
F32x
I2 2
m3aCG3x
R21y -R21x
0
-1
F32y
-1
F43x
R32y
-R32x
-R33y
R33x
F43y
I3 3
-1
F14x
m4aCG4x
-1
F14y
m4aCG4y
R43y
-R43x
-R44y
R44x
TS
I4 4
m3aCG3y
(4.49)
Donde:
La matriz A contiene toda la informacin geomtrica.
La matriz B contiene la informacin dinmica que queremos calcular acerca
del sistema.
En la matriz C se incluyen los efectos de las fuerzas externas o los
momentos que son conocidos
Al resolver el sistema matricial que se ha planteado, se obtiene como solucin los
valores de las fuerzas que se quera calcular.
El primer paso del anlisis matricial consiste en determinar las componentes xy de
las fuerzas, aceleraciones y los vectores de posicin que actan en cada eslabn:
aCG2 = 0i + 0j (m/s2)
R21 = 0i + 0j (m)
135
FUERZAS
R22 = 0.0762<37 = 0.0608i + 0.0458j (m)

aCG3 = 91.6<184.1 = 91.08i 9.73j (m/s2)
R32 = 0.101<157 = 0.0929i + 0.0395j (m)
R33 = 0.101<23 = 0.0929i 0.0395j (m)
aCG4 = 662.7<149.6 = 54.08i + 31.73j (m/s2)
R44 = 0.1338<85 = 0.0116i + 0.1333j (m)
R43 = 0.0818<224.87 = 0.0579i 0.0577j (m)
A continuacin se calculan las fuerzas de inercia y los pares de torsin:
m2aCG2x = (10 kg)(0 pies/s2) = 0 N
m2aCG2y = (10 kg)(0 pies/s2) = 0 N
I22 = (0.017 Nms2)(0 rad/s2) = 0 Nm
m3aCG3x = (4 kg)( 91.08 m/s2) = 11.31 N
m3aCG3y = (4 kg)( 9.73 m/s2) = 1.21 N
I33 = (0.006 Nms2)(241 rad/s2) = 17.35 Nm
m4aCG4x = (8 kg)( 54.08 m/s2) = 13.44 N
m4aCG4y = (8 kg)(31.73 m/s2) = 7.88 N
I44 = (0.026 Nms2)(129 rad/s2) = 40.25 Nm
Una vez que se tienen las componentes de las ecuaciones de equilibrio, se sustituyen
los valores correspondientes en cada ecuacin y se integran en el arreglo matricial,
por lo que se obtiene:
136
FUERZAS
-1
F21x
-1
F21y
-0.045
0.060
F32x
-1
F32y
-11.31
-1
F43x
0.039
0.092
0.039
0.092
F43y
17.35
-1
F14x
-13.44
-1
F14y
7.88
-0.057
0.057
0.133 0.011 0
Ts
-40.25
Al resolver la matriz, por el mtodo de Gauss Jordan, se obtienen los siguientes

resultados para cada uno de los eslabones:
F21x = 24.29 N
F21y = 4.95 N
F32x = 24.29 N
F32y = 4.95 N
F43x = 12.98 N
F43y = 4.16 N
F14x = 0.46 N
F14y = 1.73 N
Y el momento de torsin en la flecha de entrada:
TS = 1.398 N m (sentido contrario a las manecillas del reloj)
Expresando las fuerzas en coordenadas polares:
F21= 24.80 N @ < 348.48
F32 = 24.80 N @ < 348.48
F43 = 14.36 N @ < 334.61
F14 = 1.79 N @ <104.89
137
-1.21
FUERZAS
Estos resultados concuerdan con los obtenidos en el ejemplo en el que se uso el

mtodo de superposicin para resolver el mismo problema. Sin embargo, los
resultados de dicho ejemplo se expresan en el sistema de coordenadas unido al
eslabn acoplador en tanto que los resultados de este ejemplo se expresan en el
sistema de coordenadas fijas.
4.8 Anlisis de fuerzas en eslabonamientos con ms de

cuatro barras
El mtodo matricial puede ser extendido fcilmente para eslabones ms complejos y
con un nmero mayor de eslabones, ya que las ecuaciones son de forma similar a las
anteriores (ecuaciones (4.8) y (4.10)), las cuales ahora se expresan como sumatorias:
F= m a
(4.50)
T= I
(4.51)
Con el fin de aplicar este mtodo a cualquier mecanismo con n eslabones y con
juntas de pasador, donde j es un eslabn cualquiera en la cadena cinemtica e i = j
1 es un eslabn previo en la cadena, y k = j + 1 es el siguiente eslabn; a partir de la
forma vectorial de las ecuaciones se tiene:
Fij + Fjk + Fextj = ma
(4.52)
(Rij x Fij) + (Rjk x Fjk) + Tj + (Rextj Fextj) = Icgj j
(4.53)
donde:
j = 2, 3, n; i = j 1; k = j + 1, j n; si j = n, k = 1
Fji = Fij; Fkj = Fjk
De la ecuacin vectorial 4.52 de suma de fuerzas se obtienen sus componentes en x
y, aplicando luego en conjunto con la ecuacin 4.53, a cada uno de los eslabones del
138
FUERZAS
mecanismo para obtener un conjunto de ecuaciones lineales simultaneas y se

resuelven igual que el caso anterior.
En el mecanismo cualquier eslabn puede tener fuerzas externas y/o momentos
externos aplicados, los cuales se agregarn a la matriz C. As tambin, se introducen
las fuerzas de reaccin negativas con el fin de reducir el nmero de variables a una
cantidad manejable. Cuando se tienen las juntas de deslizamiento o correderas, ser
necesario agregar restricciones en las direcciones permisibles de las fuerzas que se
aplican en las juntas relacionadas con las fuerzas de friccin.
4.9 Eleccin del mtodo de resolucin

Aunque el mtodo de superposicin es fcil de usar, tiene la desventaja de que el
mecanismo debe analizarse en varias ocasiones, lo cual resulta tedioso para el
diseador.
En el mismo sentido, no se puede hacer un anlisis exacto si hay que considerar las
fuerzas de friccin. Si bien este problema no se presenta en los mecanismos con
pares de giro debido a que las fuerzas de friccin son bastante pequeas y se
desprecian, no as con los pares de deslizamiento o correderas, como en el caso de
pistn y el cilindro en el mecanismo biela-manivela-corredera. El mtodo de anlisis
mediante superposicin no sera el apropiado, si se debe considerar la friccin entre
el pistn y el cilindro. En este caso, se presentarn errores debido al cambio de
direccin de la fuerza entre el pistn y el cilindro en las distintas soluciones
requeridas para el mtodo de superposicin, cosa que no sucede en el mtodo
matricial, ya que se toma en cuenta la fuerza de friccin desde el planteamiento del
diagrama de cuerpo libre.
Por otra parte, el mtodo matricial requiere de un nico anlisis que da por resultado
un conjunto de ecuaciones lineales que se deben resolver en forma simultnea para
obtener todas las fuerzas y momentos de torsin desconocidos actuantes en el
mecanismo. Al resolver la matriz de ecuaciones lineales, se obtienen todos los
139
FUERZAS
valores buscados y se toman en cuenta fuerzas y momentos de torsin exteriores, que

se aplican sobre el mecanismo [Mab99].
El mtodo de superposicin se adapta mejor para la solucin mediante clculos
manuales o en forma grfica, mientras que el mtodo matricial se adapta mejor para
la solucin por medio de un programa para ordenador [Per06].
140
CAPTULO 5
El Programa
DAMSFORT
DAMSFORT
5.1 Introduccin
El uso de tecnologa computacional para la solucin y optimizacin de problemas de
ingeniera, hoy en da es una prctica comn en los pases desarrollados, ya que el
creciente avance de las computadoras y el desarrollo de poderosos sistemas de
software, permite a los diseadores de equipos mecnicos resolver, simular y
optimizar sistemas complejos, mejorando el desempeo de nuevos productos que
satisfagan las demandas del mercado, salvaguardando la seguridad de los
consumidores.
En los ltimos aos la mecnica terica y la aplicada han experimentado un gran
desarrollo, principalmente debido al perfeccionamiento de las computadoras y a la
disponibilidad de nuevos mtodos de clculo. El Anlisis numrico es una rama de
las matemticas cuyos lmites no son del todo precisos. De una forma rigurosa, se
puede definir como la disciplina ocupada de describir, analizar y crear algoritmos
numricos que nos permitan resolver problemas matemticos, en los que estn
involucradas cantidades numricas, con una precisin determinada. En el contexto
del clculo numrico, un '''algoritmo''' es un procedimiento que nos puede llevar a
una solucin aproximada de un problema mediante un nmero finito de pasos que
pueden ejecutarse de manera lgica. En algunos casos, se les da el nombre de
'''mtodos constructivos''' a estos algoritmos numricos. El anlisis numrico cobra
especial importancia con la llegada de los ordenadores. Los ordenadores son tiles
para clculos matemticos extremadamente complejos, pero en ltima instancia
operan con nmeros binarios y operaciones matemticas simples. Desde este punto
de vista, el anlisis numrico proporcionar todo el ''andamiaje'' necesario para llevar
a cabo todos aquellos procedimientos matemticos susceptibles de expresarse
algortmicamente, basndose en algoritmos que permitan su simulacin o clculo en
procesos ms sencillos empleando nmeros.
Es as cmo, en las naciones altamente desarrolladas, se ha llegado a que
prcticamente todo producto final sea el resultado directo o indirecto, de alguna
aplicacin computacional de los principios de la mecnica. Esta nueva disciplina
142
DAMSFORT
combina la mecnica terica y aplicada con los mtodos numricos y la informtica.

Internacionalmente se la denomina mecnica computacional. El campo de aplicacin
de esta disciplina crece da a da. Las industrias manufactureras la utilizan para el
anlisis y diseo de estructuras y equipamiento mecnico. Tiene gran relevancia en
ingeniera nuclear, puesto que para el diseo de reactores son fundamentales el
anlisis estructural, la mecnica de suelos, la fluido mecnica, etc. La industria
automotriz mundial emplea la mecnica computacional como procedimientos
habitual para el anlisis de tensiones, el diseo estructural y el anlisis dinmico de
vehculos, utilizando tambin las ventajas del modelado y simulacin. Los sistemas
de defensa de las naciones desarrolladas dependen en gran proporcin de esta
disciplina, utilizada para resolver problemas aerodinmicos, de balstica, estudios de
penetracin e impacto, ablacin de metales, fractura, integridad estructural y
dinmica y control de satlites. Es bien sabido que el anlisis estructural de
aeronaves, navos ocenicos y sistemas de transporte ferroviario constituye un
aspecto esencial de su diseo; sin embargo, su desarrollo actual hubiera sido
imposible sin la participacin de la mecnica computacional.
5.2 Implementacin
En este apartado se describir la implementacin de un programa de anlisis
dinmico para Sistemas Multicuerpo basado en el anlisis numrico mediante
lgebra matricial.
El programa desarrollado se implementa a tres niveles, que se plasman en tres
interfaces bsicas:
Interfaz Humano: Formado por una serie de funciones y coleccin de

APPIS, que dan un aspecto intuitivo y sencillo con forma de ventanas,
donde se realiza la comunicacin del usuario con el programa.
La APPIS son unas libreras graficas del sistema operativo Microsoft Windows.
143
DAMSFORT
Interfaz Estructural: Conjunto de una serie de clases y funciones que

almacenan y manejan, los tipos de datos que permiten al usuario definir el
sistema mecnico.
Interfaz Numrico Resolutivo: Est compuesto por una serie de funciones

y plantillas que operan con los datos numricos del sistema mecnico y
que permiten al programa resolver los problemas DSM planteados por el
usuario.
Como es lgico, estos tres interfaces estn relacionados entre s mediante una serie
de funciones, que exportan los datos de uno a otro y que servirn como argumento de
entrada a las plantillas numricas mencionadas en el punto anterior.
Para poder documentar las diferentes secciones de los elementos del interfaz y siendo
coherentes con la filosofa de trabajo desarrollada para la elaboracin del modelado
computacional, las secciones se dividen en los siguientes apartados:
Aspecto visual y comunicacin humana: Explicacin del porque se ha

elegido el lenguaje de programacin Visual Studio .NET y como se
realiza la interaccin del usuario con el programa.
Estructuras de datos: Descripcin de los campos incluidos en las

diferentes estructuras empleadas.
Funciones de organizacin matricial: Explicacin de cmo se modificaran

las estructuras de datos, convirtindolas en matrices para su mejor
resolucin en sistema de ecuaciones.
Funciones de resolucin: Descripcin de cmo resolver los problemas

concretos del mecanismo.
Aspecto visual y comunicacin humana

Uno de los requisitos que nos planteamos al iniciar este proyecto fue que el lenguaje
utilizado no creara ningn problema al usuario. Todo deba ser sencillo y muy
intuitivo.
144
DAMSFORT
Se presentaron dos formas diferentes de mostrar el programa:
Bajo consola o secuencia de comandos: Ventana nica, que mostraba solo

caracteres alfanumricos que se comunicaba con el usuario por medio de
teclado exclusivamente.
En Forma de ventanas: Es el mtodo visual actual del sistema operativo

Microsoft Windows. Tiene capacidad de comunicacin con el usuario a
travs de teclado y ratn.
Al comienzo del proyecto se implement en forma de consola porque no se prioriz

inicialmente esta caracterstica. Pero posteriormente hubo que exportar el proyecto a
un lenguaje visual.
Este fue el punto que decidi que el lenguaje de programacin empleado fuera Visual
Studio .NET de Microsoft. Fundamentalmente por las siguientes caractersticas:
Sus grandes libreras graficas.
Sencillo entorno de programacin.
Posibilidad de elegir un subtipo de lenguaje de programacin entre diferentes

tipos: C#, Java#, Visual Studio, de los cuales se puede elegir el que mas
sencillo pudiera resultar para el programador y que mejor se adaptara al
proyecto.
Su portabilidad: se ejecuta en una maquina virtual llamada framework.

Actualmente existe versiones de framework tanto para Windows como para
Linux e incluso es instalable en PDA que en la actualidad se usan cada vez
ms.
Una maquina virtual es una especie preprocesador, que ejecuta sus programas valindose
nicamente de sus libreras e implementacin. No depende del sistema operativo donde se
instale.
PDA (Personal Digital Assistant = Asistente Digital Personal). Tambin llamadas Poquet
PC.
145
DAMSFORT
La mquina virtual utilizada por Visual Studio .NET de Microsoft viene por
defecto en el paquete de instalacin de los sistemas operativos de ltima
generacin.
Se realizaron unas clases especiales llamadas comnmente como Form que tienen
la funcin de mostrar las ventanas de dialogo con el usuario. Se cre una para cada
caso de uso.
Figura 5.1 Procedimiento de resolucin
146
DAMSFORT
En la figura 5.1 se muestra como se plantearon los casos de usos por medio de un
diagrama de casos de usos UML3.
Finalmente se crearon dentro de estas clases unos elementos comunes de formularios
para que, por medio del hardware de usuario (teclado y ratn), se realizara su
interaccin y manejo del programa.
Estructuras de datos
Para poder trabajar con los datos que nos llegan por medio del usuario, primero hay
que almacenarlas para su posterior tratamiento. Estos datos se almacenarn en unas
clases, que son la descripcin de un conjunto de objetos y que consta de mtodos y datos
que resumen las caractersticas comunes de los mismos. Estas clases tienen diferentes
atributos (conjunto de objetos), que almacenan todos los datos que vaya
introduciendo el usuario.
Es importante destacar la capacidad y precisin que podemos dar a nuestro
programa, para que el error terico por redondeo sea despreciable. Para ello se ha
usado un tipo de variables llamado double. Este tipo de variables puede almacenar
nmeros con una buena precisin. El rango de representacin numrica positiva esta
comprendida dentro de [-1.7 Exp (+308) a-4.9 Exp(-324)] y para la regin negativa
dentro de [+4,9 Exp -324 a +1.7 Exp (+308)] segn el formato IEEE de coma
flotante de doble precisin con 64 bits (8Bytes).
Un diagrama de casos de usos UML es un esquema que une las acciones posibles
generalizadas por medio de includes y extends. Un extend indica que el caso de uso es
opcional y un include que el caso de uso es obligatorio. As siempre que realicemos un caso
de uso con algn include relacionado con l, se procesar siempre el caso de uso asociado
por el include antes del trmino del caso de uso principal. Con la relacin extend puede
acabar el caso de uso principal sin procesar este.
147
DAMSFORT
Se han implementado 5 clases distintas en este apartado:

1.
Mecanismo
2.
Dinmico
3.
Cinemtico
4.
Geomtrico
5.
Resultado
La clase Mecanismo, tiene por tanto un atributo base llamado Matriz que es de
tipo array de dos dimensiones y que almacena nmeros del tipo double en forma
de (fila, columna). Este atributo ser uno de los ms importantes, pues en l
configuraremos el sistema de ecuaciones, ya separadas sus componentes de cada
unin de los eslabones.
Otros atributos como TipoArreglo y TipoMecanismo, almacenarn con un
identificador numrico, el tipo de arreglo y mecanismo, es decir que mecanismo de
seis eslabones y un grado de libertad vamos a analizar y como estn unidos entres s
los distintos elementos que lo componen. Con todo ello podremos hacer los cambios
pertinentes en la matriz una vez se vayan aadiendo los datos.
En conclusin, la clase Mecanismo prepara y asigna la matriz para el sistema de
ecuaciones. Esta clase llamar a una funcin comn denominada getDatos() que
exporta los datos de las clases Dinmica, Cinemtica y Geomtrica. Por ultimo
la clase Resultado es la que se encarga de operar la matriz modificada de la clase
Mecanismo mediante la funcin CargarMatriz().
A continuacin se muestra un diagrama de clases de UML:
148
DAMSFORT
Un diagrama de clases es un esquema por el que se especifican las clases principales

del programa, sus atributos y mtodos as como las relaciones entre las clases.
Funciones de organizacin matricial

Segn vamos recogiendo los datos dados por el usuario, llamamos a una serie de
funciones que irn preparando la matriz de la clase Mecanismo.
Estas funciones son Arreglo() y SistemaUnin(). Cada uno de ellos se ejecuta nada
mas se crea la clase. Adems de hacer las operaciones necesarias para inicializar la
149
DAMSFORT
matriz, se almacena tambin la opcin escogida en el mecanismo, por si en algn

momento se necesita o se quiere modificar, se pueda volver sobre los pasos dados.
Arreglo(): Almacena el tipo de arreglo en la clase Mecanismo. Crea las
modificaciones adecuadas en la matriz y su cardinalidad segn si es
Mecanismo cerrado.
Mecanismo de contramanivela.
Mecanismo con dos deslizaderas.
Mecanismo con una corredera invertida.
Mecanismo con corredera invertida y una manivela.
SistemaUnion(): Almacena la forma en que se configuran las uniones de los

eslabones dentro del sistema.
Antes de poder usar la matriz para dar un resultado al sistema, habr que modificarla
para incorporar sus caractersticas cinemticas, geomtricas y dinmicas, siendo esta
ultima opcional, con las funciones internas de la clase Mecanismo:
modCinematicos(), modDinamico() y modGeometrico().
modGeometrico(): Modifica la matriz segn los valores de los datos ngulo y
distancia de cada una de las uniones.
modCinematicos(): Modifica la matriz segn los valores de los datos: Masa,
Aceleracin angular, Momento de inercia, aceleracin del centro de gravedad y el
ngulo del vector de aceleracin de cada uno de los eslabones.
modDinamico(): Modifica la matriz segn los valores de los datos segn la Fuerza
externa sobre cada eslabn, el ngulo de la fuerza externa, distancia entre el centro
de gravedad (CG) del eslabn y la fuerza externa, ngulo de la distancia y el
momento de torsin externo sobre el mecanismo.
150
DAMSFORT
Funciones de resolucin
La clase resultado tiene la misin de realizar las operaciones matriciales para
formar el sistema de ecuaciones y almacenar el resultado.
Para realizar esta labor, es necesario cargar la matriz ya modificada por todas las
funciones modCinematicos(), modDinamico() y modGeometrico() de la clase
Mecanismo.
Al llamar a la funcin Calculo(), este descompone la matriz en tantas ecuaciones
como filas tenga la matriz y almacena sus valores de fuerzas descompuestas en las
coordenadas en x e y de cada eslabn, realiza la suma de las fuerza que se obtienen
en un mismo eslabn y posteriormente calcula su ngulo. Finalmente almacena todos
estos valores.
Con la funcin getMatrizR() podremos acceder a estos datos finales y mandarlos a la
clase Grfica para poderlos mostrar al usuario de la aplicacin.
Conclusin
En conclusin, el ncleo del programa o main, va llamando a cada clase en un
momento adecuado para comunicarse con el usuario (con la clase GestorGrafico),
para el almacenamiento de datos (con las clases Mecanismo, Dinmico,
Geomtrico y Cinemtico), para realizar las operaciones de comunicacin entre
clases y para calcular el resultado.
A continuacin se muestra un diagrama de flujo de las interacciones de todas las
clases con el programa principal, la clase de Gestor Grafico y el usuario. En l se
muestran tambin los mtodos por los cuales se comunican de una clase a otra.
151
DAMSFORT
152
DAMSFORT
5.3 Descripcin del programa

El anlisis dinmico determina el comportamiento real de los Sistemas multicuerpo
porque considera la aceleracin de los cuerpos fsicos debido a las cargas que actan
sobre ellos [Lev62]. Para aadir la cintica, un sistema de anlisis dinmico debe
considerar dos valores que no se contemplan en el anlisis cinemtico: masa y
fuerza. La masa de los cuerpos se considera generalmente constante, pero las fuerzas
se calculan en funcin del tiempo [Das99]. Un sistema con un grado de libertad se
puede resolver porque las fuerzas exteriores (y/o las fuerzas de gravedad), establecen
un sistema totalmente determinado de ecuaciones simultneas.
Como ya se demostr, la manera ms adecuada para realizar el anlisis dinmico es
el mtodo de resolucin mediante matrices [Sha02]. El anlisis dinmico incluye
tanto el anlisis cinemtico como el dinmico, que es el anlisis de las fuerzas en el
sistema [RoW66], [SAG82]. Dicho anlisis se realiza aplicando la segunda Ley de
Newton del movimiento. La solucin del anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo
es muy compleja cuando se realizan los clculos de forma manual para determinar su
solucin, ya que se pueden ir acumulando errores de decimales o de redondeo. El
contar con un programa que realice esta tarea permitir al diseador mecnico
enfocar ms tiempo en la optimizacin de mecanismos, por lo tanto el sistema le
permitir experimentar con distintos valores fsicos que se puedan presentar en el
mecanismo sin tener la necesidad de fabricar los mismos con lo cual se ahorrar
tiempo y dinero [Joy00], [Kau78].
De la revisin bibliogrfica y del estudio actual del problema se pudo deducir, que
los trabajos dedicados al estudio dinmico de los Sistemas Multicuerpo es muy
inferior a los que tratan los cinemticos, tanto de anlisis como de diseo [Avi02]
[AsM90]. Dentro de estos la inmensa mayora se dedican a los sistemas formados
por cuatro barras o eslabones (MECAN4, FOURBAR, BIEMAN,) [YaS01],
[Nor03], [Her04]. Es por eso que, al menos en principio, el programa se ha
estructurado para el anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo de seis elementos
153
DAMSFORT
rgidos. El programa es capaz de resolver cualquier mecanismo de seis eslabones y

un grado de libertad (GDL). El nombre asignado al programa es: DAMSFORT.
Se analiz el nmero de combinaciones que pueden existir para una combinacin de
seis eslabones y un GDL. Se incluyeron los mecanismos de Watt y Stephenson
[SMS02] considerando sus inversiones, as como las diversas variaciones que
pudiera haber con uniones que incluyan eslabones ternarios, cuaternarios, correderas
y deslizaderas; las combinaciones posibles y sus diversas variaciones se muestran en
la siguiente tabla [Nor03].
Eslabn
4
6
6
8
8
8
8
8
B
4
4
5
7
4
5
6
6
T
2
4
2
1
C
1
1
2
-
Q
1
H
1
-
Tabla 5-1 Mecanismos de hasta ocho eslabones y un GDL

Donde:
B = eslabn binario.
T = eslabn ternario.
C = eslabn cuaternario.
Q = eslabn quntuple.
H = eslabn hexagonal.
De la tabla anterior se puede observar que solo se presentan dos combinaciones
posibles para que un mecanismo con seis eslabones cumpla con la condicin de tener
un GDL [Whi03]. Estas combinaciones se forman con eslabones binarios, ya sea
conectados con dos eslabones ternarios o con uno cuaternario; adems de que las
diversas combinaciones pueden tener una o dos deslizaderas, ya sean horizontales
y/o verticales, o una corredera invertida.
154
DAMSFORT
DATOS DE ENTRADA
GEOMTRICOS
CINEMTICOS
DINMICOS
Distancia al C.G.
de las reacciones.
ngulo.
Aceleraciones,
masas y
momentos de
inercia
Fuerzas externas
Momentos externos
Se determinan las componentes de los datos de entrada y se

procede a llenar las matrices [ A ], [ B ] y [ C ]
Se procede a resolver la matriz [ A ] por

mtodos numricos
Se obtienen las fuerzas que se presentan en las juntas y el

momento de torsin en la entrada.
Figura 5.1 Procedimiento de resolucin

Por otra parte, tambin se debe de tomar en cuenta los factores externos que actan
sobre el mecanismo, como son fuerzas y momentos de torsin [Ros02], as como la
fuerza de rozamiento en el caso que se presenten correderas [Ser98]. Con las
caractersticas descritas anteriormente, se puede formular el procedimiento para el
anlisis dinmico en mecanismos formulado en la figura 5.1, (utilizando el
planteamiento empleado en el apartado 4.8).
155
DAMSFORT
La figura 5.2 muestra, a modo de diagrama de flujo, la forma habitual de interaccin

entre el usuario y el programa Damsfort. El programa puede solicitar una
identificacin del usuario para la inicializacin y entrada al programa. Los datos se
van seleccionando de los sucesivos mens desplegables que van apareciendo, o se
introducen de forma manual en las diferentes estructuras que dan soporte al
planteamiento analtico-matricial de las ecuaciones dinmicas [XBY05]. El programa
dispone de una base de datos que permitir al usuario resolver diferentes problemas
de la mecnica presentados en el captulo 4.
Input
Valores
Iniciales
User
Parmetros
Fuerzas
Exteriores
Geometra
Restricciones
Matrix
Entrada
Cinemtica
Dinmica
Solver
Base de
datos del
Programa
Resultados
Figura 5.2 Diagrama de flujo del Programa
5.4 Estructura del programa DAMSFORT

Basndose en el anlisis de fuerzas del mtodo matricial [Sim02], en el cual para
obtener las fuerzas actuantes sobre las juntas de los eslabones se debe de construir el
sistema matricial a partir del diagrama de cuerpo por eslabn, donde se definen las
ecuaciones de equilibrio y tomando en cuenta la tabla 5-1, los eslabones se debern
enumerar de la siguiente forma:
156
DAMSFORT
No. de eslabn
Descripcin
Es el eslabn fijo y sirve como referencia.
Puede ser de tipo:

Binario.
Ternario.
El cual tiene la funcin de ser la manivela o eslabn motor.
Puede ser de tipo:
Binario.
Ternario.
Y tienen la funcin de ser:

Oscilador.
Acoplador.
Corredera invertida.
Puede ser de tipo

Binario
Ternario.
Tiene la funcin de oscilador.
Puede ser un acoplador.
Puede ser de tipo:

Binario.
Ternario, cuando esta unido al eslabn nmero uno.
Corredera, cuando se presentan dos correderas, y va unido al
eslabn nmero tres.
Puede ser de tipo:
Binario.
Corredera y unido al eslabn nmero cinco, y cuando se presentan

dos correderas, es una de ellas y va unido al eslabn nmero
cuatro.
Tabla 5-2 Enumeracin de los eslabones que componen un Sistema

A partir de de la tabla 5-2, se procede a analizar cada eslabn que compone el
sistema, al cual se le denominara pivote, lo que facilita su ubicacin dentro del
157
DAMSFORT
arreglo matricial por medio de coordenadas dentro de la matriz, y permite la

concentracin de valores en una base de datos [Ceb02] [Coh00] para cada uno de los
eslabones que forman a los distintos mecanismos con un GDL. El nmero de
ecuaciones que componen la matriz, se obtiene al plantear aisladamente el equilibrio
de cada uno de los eslabones que componen el mecanismo, considerando todas las
fuerzas que actan sobre l y se define con la ecuacin.
N de ecuaciones = 3(n-1)
(5.1)
En la estructura matricial, tambin se deben tomar en cuenta tanto las fuerzas y los
momentos de torsin externos que actan en cada uno de los eslabones, y que por
consiguiente, tendrn una posicin definida dentro del sistema matricial dependiendo
del eslabn donde estn actuando; dicha posicin se registra en la base de datos.
1.- PRESENTACIN
2.- TIPO DE
MECANISMO
3.- UNIN ENTRE
ESLABONES
8.- BASE DE
DATOS
4.- DATOS
GEOMTRICOS
5.- DATOS
CINEMTICOS
8.- RESULTADOS
6.- DATOS
DINMICOS
Figura 5.3 Estructura del programa.
158
DAMSFORT
Por lo tanto, en la base de datos se concentra toda la informacin necesaria para

poder llevar a cabo el anlisis dinmico de un mecanismo [Mat01]. La base de datos
contiene:
a) El tipo de Sistema.
b) Las uniones posibles que existen entre los eslabones para conformar un
mecanismo con un GDL.
c) La posicin que deben tener las propiedades geomtricas de cada eslabn
dentro del arreglo matricial.
d) La posicin que deben tener las variables cinemticas de cada eslabn
e) La posicin que deben tener las variables dinmicas de cada eslabn
f) El mtodo numrico capaz de resolver el arreglo matricial con el mnimo
error.
5.5 Funcionamiento del programa.

Requisitos del programa: Para que DAMSFORT funcione, es necesario tener
instalado en el ordenador el paquete Framework en cualquiera de sus versiones. Este
paquete es de libre distribucin y se puede obtener de forma gratuita desde su pgina
oficial http://www.microsoft.com/download [Fra06].
Para poder utilizar el programa DAMSFORT, es necesario tener algunos
conocimientos previos de cinemtica de mecanismos [Reu75], as como el contar con
un diagrama de cuerpo libre del mecanismo donde se muestren las propiedades
geomtricas, cinemticas y dinmicas del mismo [Ril96].
Consideraciones generales:
1. El programa trabaja por medio de ventanas o pantallas las cuales van
cambiando de acuerdo como se va avanzando en el llenado de los datos.
159
DAMSFORT
2. Cuando se pide elegir alguna opcin, el ratn deber seleccionar la opcin

deseada por el usuario. Con un clic del ratn pasar a la siguiente ventana.
3. La insercin de datos se realiza situando el ratn encima de la posicin
deseada, haciendo click y, segn el caso, se elegir el valor de una lista
desplegable que contendr los valores vlidos para las opciones y datos dados
ya, o tecleando el valor por medio del teclado.
4. En caso de que sea necesario corregir los datos ya ingresados, estos podrn
ser modificados colocndose nuevamente en la posicin a modificar,
utilizando el ratn para el posicionamiento y el teclado para realizar la
modificacin del valor.
5. Para el cambio de ventanas, una vez que se tienen todos los datos necesarios
ingresados, se mover el ratn a la palabra CONTINUAR.
6. Si se quiere realizar cambios en las pantallas anteriores, slo hara falta hacer
click en el botn Atrs para volver sobre nuestros pasos y poder modificar
los datos anteriores y/o revisar los datos insertados.
7. El programa no es adimensional, por lo que se deben ingresar los datos en el
Sistema Internacional.
5.5.1 Pantalla inicial.

Al inicializar el programa nos aparecer esta pantalla inicial en la cual se muestra el
nombre de la institucin, el nombre del programa, as como la opcin de entrar o de
salir del mismo. Para comenzar a trabajar con el programa pulsar sobre el botn
ENTRAR, para salir, pulsar sobre el botn SALIR.
160
DAMSFORT
Figura 5.4 Pantalla de presentacin
5.5.2 Tipo de mecanismo.

Al comenzar el programa se nos muestra la siguiente pgina, donde podemos elegir
el TIPO DE MECANISMO que se pretende analizar y que podremos seleccionar,
pulsando sobre el engranaje azul que precede la opcin elegida.
Figura 5.5 Ventana del tipo de mecanismo.
161
DAMSFORT
Donde:
1. Mecanismo Cerrado (sin deslizadera). (Figura 5.6) [Bur79]: en el cual los
eslabones son de tipo binario, ternario o cuaternario y dos o tres de ellos estn
unidos a un eslabn fijo. Por ejemplo los mecanismos de Watt o Stephenson.
Figura 5.6 Mecanismo cerrado de seis eslabones y un GDL.

2. Mecanismo de Contramanivela (figuras 5.7, 5.8 y 5.9) [Sim02]: este
mecanismo esta compuesto por una deslizadera y cinco eslabones, que
pueden ser binarios o ternarios.
Figura 5.7 Mecanismo de Contramanivela, con seis eslabones y un GDL
162
DAMSFORT
Este mecanismo se utiliza abundantemente en mquinas cepilladoras, punzonadoras

y de corte. Una variante del mismo es el mecanismo de gas de Atkinson.
Figura 5.8 Prototipo de mecanismo de Contramanivela.
Figura 5.9 Modelizado del mecanismo de Contramanivela con Autodesk Inventor

3. Mecanismo con dos Deslizaderas [HCR80]: este mecanismo esta compuesto
por dos correderas y cuatro eslabones. En estos casos se toma a una
deslizadera como eslabn nmero seis unido al eslabn nmero cuatro
163
DAMSFORT
mientras que a la otra deslizadera es el eslabn nmero cinco y estar unido al

eslabn nmero tres que es de tipo ternario, actuando el eslabn 2 como
eslabn motor (figura 5.10). Este mecanismo se utiliza en bombas y sistemas
de impulsin.
Figura 5.10 Mecanismo con dos deslizaderas

4. Mecanismo de de colisa [Koz81]: este mecanismo est compuesto por una
corredera invertida y cinco eslabones. En este caso se toma a la corredera
invertida como el eslabn nmero tres y est unido al eslabn nmero dos y
se desplaza a travs del eslabn nmero cuatro (figura 5.11). Los eslabones
de colisa se utilizan con profusin para conseguir mecanismos de retroceso
rpido
164
DAMSFORT
Figura 5.11 Mecanismo de colisa

5. Mecanismo de colisa y deslizadera [HCR80]: es en mecanismo compuesto
por una corredera invertida, una deslizadera y cuatro eslabones. En este caso
se toma como eslabn nmero tres a la corredera invertida, unida al eslabn
nmero dos y se desplaza a travs del eslabn nmero cuatro; la deslizadera
es el eslabn nmero seis y esta unido al eslabn nmero cinco (figura 5.12).
Figura 5.12 Mecanismo con corredera invertida y una deslizadera
165
DAMSFORT
Al pulsar la opcin, se inicializarn las variables internas con valores significativos,

y se crear una matriz numrica de tipo real, de cardinalidad dependiente del tipo de
mecanismo elegido. Esta matriz va a ser fundamental para obtener el resultado final,
ya que durante el desarrollo del programa, se le irn aadiendo los valores y ser
llamada por diversas funciones para realizar operaciones esenciales del programa.
5.5.3 Uniones entre eslabones.

Una vez elegido el tipo de mecanismo, seleccionamos las conexiones de cada
eslabn con el resto de eslabones que conforman el mecanismo. Si nos hemos
equivocado al elegir el mecanismo, podremos volver sobre nuestros pasos en el
botn Atrs. Para confirmar las conexiones, pulsamos el botn CONTINUAR:
Figura 5.13 Ventana de la unin entre los eslabones del mecanismo

En esta pantalla quedarn reflejados la unin entre el eslabn de referencia y los
eslabones con los que interacta, respetando la nomenclatura que se ha definido con
anterioridad en el apartado 5.2, donde se indica la numeracin de los eslabones, as
como la unin entre ellos. Una vez que se tienen enumerados los eslabones
(basndose en un esquema fsico para su mayor comprensin), se proceder a la
166
DAMSFORT
captura de los datos a travs del men desplegable que aparece en la pantalla. En
caso de haber elegido las opciones con deslizaderas, el ltimo carcter ser una letra
que identifica que es la deslizadera y la posicin en la que se encuentra; para las
deslizaderas normales, se utilizar la letra H cuando la deslizadera este en posicin
horizontal y la letra V para la posicin vertical; en caso de elegir la corredera
invertida se utilizar la letra I para indicarlo. A continuacin se presenta un ejemplo
de cmo definir la unin entre los eslabones de un mecanismo:
aCG5
aCG4
aCG3
R34
R3
R32
R45
Eslabn No. 3
R41
Eslabn No. 5
R65
R61
Eslabn No. 4
R21
aCG6
R56
CG6
CG2
aCG2
CG5
CG4
R23
Eslabn No. 2
R54
R43
CG3
Eslabn No. 1
Eslabn No. 1
Eslabn No. 6
Eslabn No. 1
Figura 5.14 Mecanismo cerrado de seis eslabones y un GDL.

En la figura 5.14 se muestra un mecanismo sin deslizaderas ni correderas donde se
identifican:
a) Una manivela. Le corresponde ser el eslabn nmero dos y esta unido al
eslabn fijo (numero uno) y a un eslabn oscilador (nmero tres); por lo tanto
el eslabn nmero dos es el pivote e interacta con los eslabones nmero dos
y tres, por lo tanto, en el men desplegable que nos aparece en el apartado
ESLABON 2 de la ventana de unin entre eslabones, se elegir el siguiente
valor: 123.
167
DAMSFORT
b) El eslabn nmero tres es un oscilador y est unido a una manivela (eslabn

nmero dos) y a un eslabn acoplador (nmero cuatro). Por lo tanto el
eslabn pivote nmero tres interacta con los eslabones nmero dos y cuatro.
Al pulsar sobre la flecha que abre el men desplegable del ESLABN 3,
elegiremos el valor: 234.
c) El eslabn pivote nmero cuatro interacta con los eslabones nmero uno,
tres y cinco, por tanto seleccionaremos el valor 1345 del men desplegable de
la posicin ESLABN 4.
d) El eslabn pivote nmero cinco interacta con los eslabones nmero cuatro y
seis. Del men que aparece en la posicin del ESLABN 5 de la ventana
de unin entre eslabones, se elegir el siguiente valor: 456.
e) El eslabn pivote nmero seis interacta con los eslabones nmero uno y
cinco, y seleccionaremos el valor 156 de las posibilidades que se nos brindan
para la posicin ESLABN 6 de la ventana de unin entre eslabones.
En caso de no ingresar los valores correctamente o elegir combinaciones no posibles,
aparecer un mensaje indicando que el valor es incorrecto.
Al cargase esta ventana, el sistema evaluar segn el tipo de Mecanismo elegido, qu
sistemas de uniones entre los eslabones son posibles y estn permitidos en su base de
datos para cada tipo de unin, y estos sern cargados en un men desplegable, que
sern mostrados al pinchar en l, facilitando la eleccin al usuario, ya que slo tendr
que seleccionarlo de entre todos los posibles que le son mostrados.
Al pulsar en el botn Continuar, el programa cargar los valores seleccionados y
se llamar a una funcin para que haga un volcado de los datos en la matriz creada
anteriormente, pero en unas posiciones de coordenadas diferentes segn el
168
DAMSFORT
mecanismo y las uniones entre los elementos que lo componen. Posteriormente se

asegura de que todo el proceso no haya dado ningn error y termina el
procedimiento, con la seguridad de no daar la base de datos interna, asegurndose
que todo se haya realizado sin fallos.
En el caso de que haya que volver a introducir los datos por segunda vez u otras
sucesivas, el programa vuelve a validar todas las nuevas comprobaciones para el
sistema de datos.
5.5.4 Propiedades geomtricas del mecanismo.

Esta pantalla, figura 5.15, proceder a llenarse con las distancias existentes entre el
centro de gravedad del eslabn pivote a las juntas en las que se unen con otros
eslabones.
Figura 5.15 Ventana de datos geomtricos

Los datos ingresados deben de cuantificarse en las unidades del sistema
internacional, mientras que el valor del ngulo es tomado siempre de la referencia del
centro de gravedad por cada eslabn, teniendo en cuenta que los ngulos positivos
169
DAMSFORT
son medidos en sentido antihorario y los negativos en sentido opuesto, desde una
horizontal positiva. Cuando se elige la opcin con deslizadera se pedir el valor de
U () que es el coeficiente de rozamiento, y cuando se tenga una corredera invertida
se pedir el valor de 3; este valor se obtiene del anlisis cinemtico, y aparecer la
literal S/D que significa sin dato. En caso de que sea necesario corregir los datos ya
capturados, estos podrn ser modificados como se mencion en las caractersticas
generales, seccin 5.3.
Al cargar la ventana que se va a mostrar al usuario, el programa evala las posibles
opciones de insercin de datos por medio de funciones que invocan a referencias de
los datos introducidos anteriormente en la base de datos. Gracias a esto, solo habr
un nmero exacto de datos que introducir, simplificando notablemente la tarea del
usuario. Al pulsar el botn de Continuar, el programa llama a un procedimiento
que crea una nueva matriz que tiene como funcin modificar unas coordenadas
especficas, sobrescribiendo los valores actuales y pasar la nueva matriz al sistema de
almacenaje de datos.
5.5.5 Propiedades cinemticas del mecanismo.

Esta ventana contendr los datos cinemticos del mecanismo (calculados con
anterioridad).
Figura 5.16 Ventana de las propiedades cinemticas del mecanismo.
170
DAMSFORT
Donde:
MASA
se ingresar el dato de la masa del eslabn pivote.
Alfa
es la aceleracin angular del eslabn pivote.
es el momento de inercia del eslabn pivote.
Ag
Angulo
es la aceleracin del eslabn pivote en su centro de gravedad.

es el ngulo del vector de aceleracin.
En caso de que sea necesario corregir los datos ya capturados, estos podrn ser
modificados como se mencion anteriormente en las caractersticas generales.
Al pulsar el botn continuar, el programa invoca varias funciones para crear una
nueva matriz auxiliar e insertar los datos cinemticos, pasando los valores del dato,
caracteres recibidos por teclados, al tipo dato numrico necesario. Estos datos sern
asignados en la base de datos para su futura utilizacin.
5.5.6 Propiedades dinmicas del mecanismo.

En caso de existir fuerzas o momentos de torsin externos actuando sobre el
mecanismo analizado se usar esta ventana para proporcionar los datos dinmicos.
Figura 5.17 Ventana de las propiedades dinmicas
171
DAMSFORT
Donde:
F1
Fuerza externa sobre cada eslabn.
B1
ngulo de la fuerza externa.
R1
Distancia entre el centro de gravedad (CG) del eslabn y la fuerza

externa.
A1
ngulo de la distancia.
F2
Una segunda fuerza externa sobre alguno de los eslabones
B2
ngulo de la segunda Fuerza externa.
R2
Distancia entre el centro de gravedad del eslabn y la segunda fuerza

externa.
A2
ngulo de la distancia.
Text
Momento de torsin externo sobre el mecanismo.
El mtodo para corregir los datos ya ha sido comentado anteriormente en el texto.

Nuevamente, al pulsar el botn continuar, el programa invoca varias funciones para
crear una nueva matriz auxiliar e insertar, en este caso, los datos dinmicos, pasando
los valore recibidos al tipo dato numrico necesario. Estos datos sern asignados en
la base de datos para su futura utilizacin.
5.5.7 Resultados.
Esta pantalla muestra las fuerzas de reaccin presentes en cada junta, referenciadas al
eje coordenado ubicado en el centro de gravedad de cada eslabn, as como el
momento de torsin de entrada del mecanismo.
172
DAMSFORT
Figura 5.18 Ventana de resultados

Llegado este momento, el programa ya tiene todos los datos necesarios para poder
analizar el sistema y dar la solucin. Se llaman a las funciones matriciales, para
desarrollar dentro de su mbito con cada matriz, una serie de soluciones, las cuales se
vuelven a operar para elaborar la solucin final en forma de matriz [Sha98], la cual
se ha de pasar los parmetros al tipo de datos imprimibles por pantalla y luego invoca
a una funcin que los muestre ordenadamente por pantalla.
5.5.8 Men de salida.

Si pulsamos la tecla salir en la ventana anterior, nos aparece una nueva pantalla en la
que tenemos el men de salida, donde se pueden ver diferentes informaciones y la
opcin de salir definitivamente del programa.
173
DAMSFORT
Figura 5.19 Ventana del men de salida.

A continuacin se resolvern unos problemas, para la mejor comprensin del
funcionamiento y uso del programa.
5.6 Validacin del mtodo.

A continuacin se presentan una serie de ejemplos de Dinmica de Sistemas
Multicuerpo resueltos mediante mtodos analticos matriciales y el mismo caso
mediante el programa DAMSFORT, para poder hacer una validacin del mtodo
propuesto en esta tesis doctoral:
Ejemplo No. 1
Se desean conocer las fuerzas ejercidas sobre las juntas del siguiente mecanismo de
seis eslabones y un grado de libertad.
174
DAMSFORT
Eslabn No. 4
Eslabn No. 5
aCG3
Eslabn No. 3
Eslabn No. 6
R43
R34
CG3
R32
R45
aCG5
aCG6
R56
CG4
aCG4
R41
aCG2
R23
CG5
R54
Eslabn No. 1
CG2
R21
Eslabn No. 2
Eslabn No. 1
Eslabn No. 1
Figura 5.20 Mecanismo de Contramanivela, con seis eslabones y un GDL.

Datos geomtricos:
Eslabn
2
3
4
5
ngulo ()
Magnitud (mm)
R21
33.00
295.00
33.00
115.00
R23
R32
45.50
205.00
R34
45.50
25.00
R41
56.83
274.81
R43
49.39
134.04
R45
36.24
51.38
R54
75.00
173.00
R56
75.00
353.00
Coeficiente de friccin de la corredera () = -0.180
Datos cinemticos:
Eslabn
Masa (Kg)
(rad/s2)
I (N m s2)
aCG (m/s2)
ngulo ()
1.0
0.53
1.43
52.151
3.0
1.51
0.82
6.82
73.219
5.0
3.41
1.81
4.25
342.631
2.5
2.03
0.42
2.45
175.314
1.7
1.84
1.20
3.5
3.103
175
DAMSFORT
A continuacin se procede a realizar el DCL de cada eslabn, y se obtienen las

ecuaciones de equilibrio.
Eslabn 2:
F23
F21x + F23x = m2 aCG2x
a CG2
R23
T2
CG2
F21y + F23y = m2 aCG2y

R21x F21y R21y F21x + R23x F23y R23y F23x + T2 = I2 2
R21
F21
aCG3
Eslabn 3:
-F23x + F34x = m3 aCG3x
F34
R34
-F23y + F34y = m3 aCG3y
R32
CG3
-R32x F23y + R32y F23x + R34x F34y R34y F34x = I3 3

-F23
Eslabn 4:
-F34
F34x + F41x + F45x = m4 aCG4x
R45
R43
F34y + F41y + F45y = m4 aCG4y
F45
CG4
R43x F34y + R43y F34x + R41x F41y R41y
aCG4
R41
F41
176
DAMSFORT
Eslabn 5:
-F45
R54
CG5
F56
aCG5
R56

R54x F45y + R54y F45x + R56x F56y R56y F56x = I5 5
F41x + R45x F45y R45y F45x = I4 4
Eslabn 6:
-F56
aCG6
F56x F61y = m6 aCG6x
F56y F61y = 0
F61x = F61y
177
DAMSFORT
Se calculan las componentes de los vectores de posicin, aceleracin y fuerza:

R21x
R23x
R32x
R34x
R41x
R43x
R45x
R54x
R56x
aCG2x
aCG3x
aCG4x
aCG5x
aCG6x
0.01395
-0.01395
-0.04305
0.04305
0.00477
-0.03433
0.02262
-0.07444
0.07444
0.87742
1.96903
4.05621
-2.44181
3.04553
R21y
R23y
R32y
R34y
R36y
R41y
R43y
R45y
R63y
aCG2y
aCG3y
aCG4y
aCG5y
aCG6y
-0.02991
0.02991
-0.02007
0.02007
-0.05663
0.03550
0.02831
0.00914
-0.00914
1.12917
6.52957
-1.26873
0.20015
0.16510
Con las ecuaciones obtenidas en los DCL se procede a expresarlos en un arreglo

matricial:
A
1
F21x
m2 aCG2x
m2 aCG2y
F21y
-R21y
R21x
-R23y
R23x
F23x
I2 2
-1
F23y
m3 aCG3x
-1
F34x
m3 aCG3y
R32y
-R32x
-R34y
R34x
F34y
I3 3
-1
F41x
-1
F41y
R43y
-R43x
-R41y
R41x
-R45y
R45x
F45x
I4 4
-1
F45y
m5 aCG5x
-1
F56x
m5 aCG5y
R54y
-R54x
-R56y
R56x
F56y
I5 5
-1
F61y
m6 aCG6x
-1
Una vez planteada la ecuacin matricial, se calculan los datos de la matriz C,

sustituyendo por sus valores:
178
m4 aCG4x
m4 aCG4y
DAMSFORT
m2 aCG2x
m2 aCG2y
I 2 2
m3 aCG3x
m3 aCG3y
I 3 3
m4 aCG4x
m4 aCG4y
I 4 4
m5 aCG5x
m5 aCG5y
I 5 5
m6 aCG6x
0
= 1.0 x 0.87742
= 1.0 x 1.12917
=
0.53 x 0
= 3.0 x 1.96903
= 3.0 x 6.52957
=
0.82 x 1.51
= 5.0 x 4.05621
= 5.0 x 1.26873
=
1.81 x 3.41
= 2.5 x 2.44181
= 2.5 x 0.20015
=
0.42 x 2.03
= 1.7 x 3.04553
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
0.8774
1.1292
0.0000
5.9071
19.5887
1.2382
20.2811
-6.3437
6.1721
-6.1045
0.5004
0.8526
5.1774
0
Sustituyendo los valores obtenidos en el sistema matricial se obtiene:
F21x
0.8774
F21y
1.1292
F23x
0.0000
0.0299 0.0140 -0.0299 -0.0139

0
-1
F23y
5.9071
-1
F34x
19.5887
F34y
1.2382
-1
F41x
-1
F41y
-0.0201 0.0431 -0.0201 0.0431
0.0355 0.0343 0.0566 0.0048 -0.0283 0.0226
20.28105
-6.3437
F45x
6.1721
-1
F45y
-6.1045
-1
F56x
0.5004
F56y
0.8526
-1
F61y
5.1774
-1
0.00914 0.0744 0.00914 0.0744
-0.1800
1
Una vez que se tienen los valores del arreglo matricial, se procede a resolver el
sistema por mtodos numricos o por algn programa que facilite la resolucin de
matrices, para obtener el valor de la matriz B, que representa a las fuerzas que actan
en las juntas de cada eslabn.
179
DAMSFORT
Resolviendo el sistema obtenemos que:

F21x
-29.8100 N
F21y
-19.1410 N
F23x
30.6880 N
F23y
20.2700 N
F34x
36.5950 N
F34y
39.8590 N
F41x
55.0980 N
F41y
25.6340 N
F45x
-22.2167 N
F45y
5.8819 N
F56x
-6.3262 N
F56y
6.3822 N
F61y
6.3822 N
2.3593 Nm
F61x = F61y = -0.18 x 6.3822 = -1.1487 N

Y al convertir las fuerzas a coordenadas polares:
F21
= 35.4270 N < 212.7042
F23
= 36.7786 N < 33.4459
F34
= 54.1108 N < 45.4444
F41
= 63.4335 N < 25.8255
F45
5.8860 N
< 92.1586
F56
5.9863 N
< 134.7475
F61
6.4848 N
< 100.2040
= 2.3593 Nm
Resolviendo el mismo ejemplo, pero ahora utilizando el Programa DAMSFORT:
180
DAMSFORT
1. Tipo de Mecanismo
De la ventan de la figura 5.5 se selecciona el tipo de mecanismo:
Elegimos MECANISMO DE CONTRAMANIVELA, pinchando en la segunda

fila.
2. Unin entre eslabones
En la ventana de la figura 5.13 se determina la unin entre los eslabones:
181
DAMSFORT
3. Propiedades geomtricas del mecanismo

Ingresando los datos en la ventana de la figura 5.15, tenemos:
4. Propiedades cinemticas del mecanismo

A partir de la informacin proporcionada tenemos:
182
DAMSFORT
5. Propiedades dinmicas del mecanismo

No se cuenta con fuerzas o momentos de torsin externos, emplear la opcin
CONTINUAR.
6. Resultados
El programa da los siguientes resultados:
Como se puede observar existe una pequea discrepancia entre los resultados
obtenidos por el mtodo matricial y por el Programa DAMSFORT. Esto es debido a
que el programa tiene un menor error en el redondeo al manejar ms cifras despus
del punto decimal. La precisin empleada en las operaciones del programa se ha
conseguido por medio de un tipo numrico llamado double. Este tipo de dato
permite una precisin para nmeros, tanto positivos como negativos, comprendidos
en unos rangos que permiten poder expresar hasta 324 decimales y manejar grandes
cantidades, del orden de 10 elevado a 308.
183
DAMSFORT
Ejemplo No. 2
Se desea conocer las fuerzas ejercida sobre las juntas del siguiente mecanismo de
seis eslabones y un grado de libertad.
F 6 = 5 5 .3 2 N
R6
E s la b n N o . 6
R63
a CG6
F 3 = 8 1 .2 4 N
CG6
R 36
R 65
R3
R 43
R34
CG5
R 54
CG3
R 56
R 32
aC G 5
E s la b n N o . 3
R 45
E s la b n N o . 5
CG4
aC G 3
R23
aC G 4
R 41
E s la b n N o . 4
CG2
E s la b n N o . 2
aCG 2
R21
E s la b n N o . 1
E s la b n N o . 1
Figura 5.21 Mecanismo de seis eslabones sin corredera y un GDL.

Datos geomtricos:
Eslabn
2
3
4
5
6
R21
R23
R32
R34
R36
R41
R43
R45
R54
R56
R63
R65
Magnitud (mm)
69.00
69.00
49.00
100.00
224.00
85.00
85.00
35.12
26.22
26.78
35.00
85.00
184
ngulo ().
261.887
81.887
271.19
19.06
25.324
281.94
101.94
101.94
180
0
65.372
245.372
DAMSFORT
Datos cinemticos:
Eslabn
Masa (Kg)
(rad/s2)
I (N m s2)
aCG (m/s2)
ngulo ()
1.5
0.20
0.473
261.89
4.3
5.067
0.60
1.078
249.061
1.7
4.441
0.25
0.440
220.430
0.5
5.631
0.10
0.599
220.43
1.6
2.409
0.80
1.0518
186.70
Datos dinmicos:
Eslabn
F ext. (N)
ngulo ()
R ext (mm)
ngulo ()
81.24
99.00
39.448
55.32
69.00
65.715
A continuacin se procede a realizar el DCL de cada eslabn del Sistema, y se

obtienen las ecuaciones de equilibrio.
Eslabn 2:
F23
R23

CG2
aCG2
T2

R21x F21y R21y F21x + R23x F23y R23y F23x + T2 = I2 2
R21
F21
185
DAMSFORT
Eslabn 3:
-F23x + F34x +F36x + F3x = m3 aCG3x
-F23y + F34y +F36y + F3y = m3 aCG3y
-R32x F23y +R32y F23x + R34x F34y -R34y F34x + R36x F36y - R36y F36x = I3 3 + R3y F3x - R3x F3y
F36
F3 = 81.24 N
R36
R3
F34
R34
CG3
R32
aCG3
-F23
Eslabn 4:
-F34
-F34x + F41x + F45x = m4 aCG4x
R43
-F34y + F41y + F45y = m4 aCG4y
F46
R46
-R43x F34y + R43y F34x + R41x F41y R41y
CG4
F41x + R45x F45y R45y F45x = I4 4

aCG4
R41
F41
Eslabn 5:
-F45x + F56x = m5 aCG5x
-F45y + F56y = m5 aCG5y
-R54x F45y + R54y F45x + R56x F56y
CG5
R54
-F45
R56
R56y F56x = I5 5
aCG5
186
F56
DAMSFORT
Eslabn 6:
F6 = 55.32 N
-F36x F56x + F6x = m6 aCG6x
R6
-F36y F56y + F6y = m6 aCG6y
-F36
-R63y F36y + R63y F36x R65x F56y + R65y

a CG6
F56x = I6 6 + R6y F6x R6x F6y
R63
CG6
R56
-F56

R21x
R23x
R32x
R34x
R36x
R41x
R43x
R45x
R63x
R65x
R54x
R56x
aCG2x
aCG3x
aCG4x
aCG5x
aCG6x
F3x
R3x
F6x
R6x
-0.00974
0.00974
0.00102
0.09452
0.20247
0.01800
-0.01800
-0.00769
0.01290
-0.03133
-0.02622
0.02678
-0.06673
-0.38525
-0.33493
-0.56277
-1.04462
81.24
0.07668
55.32
0.02838
R21y
R23y
R32y
R34y
R36y
R41y
R43y
R45y
R63y
R64y
R54y
R56y
aCG2y
aCG3y
aCG4y
aCG5y
aCG6y
F3y
R3y
F6y
R6y
187
-0.06831
0.06831
-0.04899
0.03266
0.09581
-0.08512
0.08512
0.03631
0.03254
-0.07902
0
0
-0.46827
-1.00681
-0.28535
-0.20719
-0.12271
0
0.06309
0
0.06289
DAMSFORT

matricial:
A
1
F21x
m2 aCG2x
m2 aCG2y
F21y
-R21y
R21x
-R23y
R23x
F23x
I2 2
-1
F23y
m3 aCG3x - F3x
-1
F34x
m3 aCG3y-F3y
R32y
-R32x
-R34y
R34x
-R36y
R36x
F34y
I3 3 + R3y F3x R3x F3y
-1
F41x
m4 aCG4x
-1
F41y
m4 aCG4y
R43y
-R43x
-R41y
R41x
-R45y
R45x
F45x
I4 4
-1
F45y
m5 aCG5x
m5 aCG5y
-1
F56x
R54y
-R54x
-R56y
R56x
F56y
I5 5
-1
-1
F36x
m6 aCG6x - F6x
-1
-1
F36y
m6 aCG6y - F6y
R65y
-R65x
R63y
-R63x
Se calculan los valores de la matriz C:
m2 aCG2x
m2 aCG2y
I 2 2
m3 aCG3x - F3x
m3 aCG3y-F3y
m4 aCG4x
m4 aCG4y
I 4 4
m5 aCG5x
m5 aCG5y
I 5 5
m6 aCG6x F6x
m6 aCG6y F6y
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
1.5 x 0.06673
1.5 x 0.46827
0.2 x 0
4.3 x 0.38525 81.24
4.3 x 1.00681 0
0.6 x 5.067 + 0.07668 x 81.24 0.06309 x 0
1.7 x 0.33493
1.7 x 0.28535
0.25 x 4.441
0.5 x 0.56277
0.5 x 0.20719
0.1 x 5.631
1.6 x 1.04462 55.32
1.6 x 0.12271 0
0.8 x 2.409 + 0.02838 x 55.32 0.06289 X 0
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
-0.1001
-0.7024
0.0000
-82.8966
-4.3293
5.1659
-0.5694
-0.4851
1.1103
-0.2814
-0.1036
0.7631
-56.9914
-0.1963
5.40651
Sustituyendo los valores obtenidos en el arreglo matricial se obtiene:
188
DAMSFORT
A
1
F21x
-0.1001
-0.7024
F21y
0.0683
-0.0098
-0.0683
0.0097
F23x
0.0000
-1
F23y
-82.8966
-4.3293
-1
F34x
-0.0485
-0.0010
-0.0331
0.0944
-0.0958
0.2025
F34y
8.1659
-1
F41x
-0.5694
-1
F41y
0.0851
0.0180
0.0851
0.0180
-0.0363
-0.0077
F45x
1.1103
-1
F45y
-0.2814
-1
F56x
-0.1036
0.0262
0.0268
F56y
0.7631
-1
-1
F36x
-56.9914
-1
-1
F36y
-0.1963
-0.0790
0.0313
0.0305
-0.0129
5.4065
Una vez que se tienen sustituidos los valores del arreglo matricial, se procede a
resolver la matriz por mtodos numricos o por algn programa (MatLab, Matrix,
etc.) que facilite la resolucin de matrices, para obtener el valor de la matriz B, que
representa a las fuerzas que actan en las juntas de cada eslabn.
Resolviendo el sistema matricial tenemos que:
F21x
-106.5195 N
F21y
-225.5692 N
F23x
106.4195 N
F23y
225.8671 N
F34x
-59.7301 N
F34y
235.6883 N
F41x
-34.3190 N
F41y
22.7528 N
F45x
-25.9805 N
F45y
14.4505 N
F56x
-26.2619 N
F56y
14.3469 N
F36x
83.2533 N
F36y
-14.1504 N
10.1047 N m
189
-0.4851
DAMSFORT

F21
F23
F34
F41
F45
F56
252.1711 N <
251.4926 N <
65.0131
245.0784 N <
225.3810 N <
-75.8938
64.9662
-81.2414
-29.0831
29.7288 N <
29.9253 N <
F36
84.4473 N <
-9.6462
-25.6478
10.1047 N m
Resolviendo el mismo ejemplo, pero ahora utilizando el programa para el Anlisis

Dinmico de Sistemas Multicuerpo de seis eslabones y un grado de libertad
(Programa DAMSFORT):
1. Tipo de mecanismo
De la figura 5.5 se determina el tipo de arreglo del mecanismo:
Elegimos la opcin mecanismo cerrado.
190
DAMSFORT

En la figura 5.13 se selecciona la unin entre los eslabones a partir del esquema de la
figura 5.21:

Del esquema de la figura 5.21 obtenemos la informacin para rellenar los datos:
191
DAMSFORT

A partir de la informacin proporcionada completamos las casillas correspondientes:

Del anlisis de la figura 5.21 tenemos:
192
DAMSFORT
6. Resultados
La ventana de resultados muestra los datos siguientes:
La pequea discrepancia entre los resultados obtenidos por el mtodo matricial y por
el Programa DAMSFORT, es debido a que en programa se tiene un menor error en el
redondeo al manejar ms cifras despus del punto decimal, como ya se explic
anteriormente.
Ejemplo No. 3
Se desea conocer las fuerzas ejercida sobre las juntas del siguiente mecanismo de
doble deslizadera.
193
DAMSFORT
Eslabn No. 5
aCG6
Eslabn No. 6
aCG5
R46
aCG4
CG4
R35
R43
Eslabn No. 4
aCG3
CG3
Eslabn No. 3
R34
R32
CG2
R23
R21
aCG2
Eslabn No. 2
Eslabn No. 1
Figura 5.10 Mecanismo de doble Deslizadera

Datos geomtricos:
Eslabn
R21
2
R23
R32
3
R34
R35
R43
4
R45
5
5
6
6
Magnitud (m)
0.02500
0.02500
0.05153
0.04942
0.09531
0.13800
0.13800
-0.02000
-0.05000
194
ngulo ()
24.666
204.666
271.53
206.927
61.183
310.364
130.364
DAMSFORT
Datos cinemticos:
Eslabn
masa (Kg)
(rad/s2)
I (N m s2)
aCG (m/s2)
ngulo ()
2
3
4
5
6
0.5
2.0
1.0
1.5
1.2
2
5.23
5.32
0.8
1.25
0.4
0.815
1.354
0.545
2.451
1.843
232.11
55.35
145.28
85.15
175.15
A continuacin se procede a realizar el DCL de cada eslabn, y se obtienen las

ecuaciones de equilibrio.
Eslabn 2
CG2
T2
R23
R21

R21x F21y R21y F21x + R23x F23y R23y F23x + T2 =
CG2
I 2 2
F21
Eslabn 3:
F35
-F23x + F34x +F36x = m3 aCG3x

-F23y + F34y +F36y = m3 aCG3y
-R32x F23y +R32y F23x + R34x F34y R34y F34x =
R35
aCG3
F34
I 3 3
CG3
R34
R32
-F23
195
DAMSFORT
Eslabn 4:
F46
-F34x + F46x = m4 aCG4x

-F34y + F46y = m4 aCG4y
R46
aCG4
-R43x F34y + R43y F34x + R46x F41y R46y F46x = I4 4
CG4
R43
-F34
Eslabn 5.:
aCG5
-F35
-F35x F51y = m5 aCG5x

-F35y F51y = 0
F51x = F51y
Eslabn 6:
-F46x F61y = m6 aCG6x
aCG6
-F46y F61y = 0
F61x = F61y
-F46
196
DAMSFORT

0.02272
-0.02272
0.00138
-0.04406
0.04594
0.08937
-0.08937
-0.50053
0.71048
-0.44796
0.20723
-1.83640
R21x
R23x
R32x
R34x
R35x
R43x
R46x
aCG2x
aCG3x
aCG4x
aCG5x
aCG6x
R21y
R23y
R32y
R34y
R35y
R43y
R46y
aCG2y
aCG3y
aCG4y
aCG5y
aCG6y
0.01043
-0.01043
-0.05151
-0.02238
0.08351
-0.10515
0.10515
-0.64319
1.15262
0.31041
2.44222
0.15582

matricial:
A
1
F21x
m2 aCG2x
m2 aCG2y
F21y
-R21y
R21x
-R23y
R23x
F23x
I2 2
-1
F23y
m3 aCG3x
m2 aCG3y
-1
F24x
R32y
-R32x
-R34y
R34x
-R35y
R34x
F24y
-1
F35x
-1
F35y
R43y
-R43x
-R46y
R46x
F46x
I4 4
-1
F46y
m5 aCG5x
-1
F51y
-1
F61y
m6 aCG6x
-1
I3 3
m4 aCG4x
m4 aCG4y
Se calculan los valores de la matriz C:

m2 aCG2x
m2 aCG2y
I2 2
m3 aCG3x
m3 aCG3y
I3 3
m4 aCG4x
m4 aCG4y
I4 4
= -0.25027
= -0.3216
= 1.6000
= 1.4209
= 2.3052
= 10.2875
= -0.4480
= 0.3104
= 2.1280
197
DAMSFORT
m5 aCG5x
0
m6 aCG6x
0
=
=
=
=
0.3109
0
-2.2037
0
Sustituyendo los valores obtenidos en el arreglo matricial se obtiene:

Una vez que se tienen sustituidos los valores del arreglo matricial, se procede a
resolver la matriz por mtodos numricos o por algn programa que facilite la
resolucin de matrices, para obtener el valor de la matriz B, que representa a las
fuerzas que actan en las juntas de cada eslabn.
Resolviendo el arreglo tenemos que:
F21x
F21y
F23x
F23y
F24x
F24y
F35x
F35y
F46x
F46y
F51y
F61y
T
F51x = 5 F51y
F61x = 6 F61y
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
2.0953 N
-184.2516 N
-2.3456 N
183.9300 N
3.4276 N
-15.8300 N
-4.3522 N
202.0653 N
2.9796 N
-15.5196 N
202.0652 N
-15.5200 N
10.0205 N m
-4.04130 N
0.776 N

F21
F23
F24
F35
F46
F51
F61
T
=
=
=
=
=
=
=
=
184.2635 N
183.9450 N
16.1968 N
202.1122 N
15.8030 N
202.1056 N
15.5394 N
10.0205 N m
<
<
<
<
<
<
<
-89.3485
-89.2694
-75.7826
-85.7661
-79.1321
-85.8542
-85.1376
Resolviendo el mismo ejemplo utilizando el programa DAMSFORT:
198
DAMSFORT
1. Tipo de Mecanismo
En la ventana de la figura 5.5 se selecciona el tipo de mecanismo a analizar:
Elegimos la opcin mecanismo con dos deslizaderas.

En los mens desplegables de la figura, seleccionamos las uniones entre los distintos
eslabones coherentes con la figura 5.10
199
DAMSFORT

A partir de la informacin proporcionada en el esquema del sistema, tenemos:

Se rellenan los datos que se solicitan en la ventana de POPIEDADES a partir de la
informacin proporcionada:
200
DAMSFORT
Una vez completada la ventana pulsamos sobre el botn CONTINUAR.

A partir de la figura 5.10 se observa que sobre el mecanismo no actan fuerzas ni
momentos de torsin externos, por lo tanto se deja en blanco la pantalla de las
propiedades dinmicas del mecanismo y se contina.
6. Resultados
El programa da los siguientes resultados:
201
CAPTULO 6
Conclusiones y Lneas
Futuras de Investigacin
CONCLUSIONES
6.1 Conclusiones
La simulacin de sistemas mecnicos tiene una aplicacin directa para muchas
industrias: automocin, aeroespacial, naval, robtica, biomecnica, ferroviaria,
mquinas-herramienta, maquinaria pesada, animacin, mdica [HLV01], deportiva,
militar, etc.
El conocimiento ms riguroso de las caractersticas cinemtico-dinmicas de los
Sistemas Multicuerpo, conduce a proyectos ms fiables y capaces de mejores
prestaciones, una vez que reduce los mrgenes de incertidumbre no previsible de su
comportamiento en servicio. La Mecnica procura acompaar esta evolucin
proporcionando mtodos de anlisis y sntesis de los mecanismos y mquinas
[BeS96]. La utilizacin de mtodos analticos, se vuelve imprescindible para unos
clculos precisos y exactos, que permitan estudiar la influencia de varios parmetros
en el movimiento y transmisin de esfuerzos global producido. Asociando a estos
mtodos el procesamiento computacional [Dyn04], [Aut06], el anlisis dinmico
gana, por un lado precisin, ya que se minimizan los errores inherentes a los mtodos
analticos, y por otro, economa de tiempo.
La optimizacin del diseo y anlisis de los Sistemas Multicuerpo es un campo en
continuo desarrollo debido a la propia complejidad del problema y a la enorme
cantidad de aplicaciones de desarrollo tecnolgico que posee en sectores tan diversos
como la industria automovilstica, la industria aeroespacial, la robtica o la
biomecnica [ReH86].
Los objetivos planteados en el apartado 1.2 de esta Tesis han sido totalmente
conseguidos. Se ha desarrollado un cdigo general de diseo y anlisis dinmico de
Sistemas Multicuerpo de seis eslabones y un grado de libertad, con restricciones de
posicin, cinemticas y dinmicas, que puede ser aplicado sobre cualquier sistema
multicuerpo constituido por elementos rgidos, independientemente de la dimensin
de su movimiento, de su configuracin topolgica y de los pares cinemticos que
otorguen movimiento relativo a sus eslabones.
204
CONCLUSIONES
Los otros objetivos que se pretendan tambin han sido conseguidos ya que se ha
logrado:
1) Revisin de la bibliografa sobre anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo y
mtodos computacionales aplicables.
2) Profundizar en el estudio de la Dinmica de Sistemas Multicuerpo.
3) La incorporacin de un mtodo que permitir controlar los parmetros del
sistema desde las fases ms tempranas del diseo, permitiendo mejorar
considerablemente el control sobre el comportamiento de dicho sistema y
reduciendo sensiblemente el tiempo de diseo del mismo.
4) Implementar el cdigo para disear un algoritmo que determine el momento
de entrada y las fuerzas de reaccin en las juntas mediante un anlisis
dinmico del mecanismo.
5) Desarrollar un modelado computacional cmodo y amigable para la
resolucin de los problemas dinmicos de Sistemas Multicuerpo de seis
eslabones.
6) Disponer de un software que facilite, a los diseadores y estudiantes de teora
de mecanismos, mquinas y elementos de mquinas, el estudio, anlisis,
comprensin y diseo de los mismos, partiendo de unos conocimientos
bsicos de mecanismos.
Debido a que actualmente la computadora es una poderosa herramienta que aligera la

tarea del diseador en el desarrollo y anlisis de los mecanismos, el programa
presentado en este trabajo es una contribucin para poder realizar de forma ms
rpida y precisa el estudio en las primeras fases de diseo y pretende ser una ayuda
para el diseador mecnico ya que permite enfocar ms tiempo en la optimizacin
los sistemas mecnicos, debido a que el programa le permitir experimentar con
205
CONCLUSIONES
distintos valores fsicos que se puedan presentar en el mecanismo, sin tener la

necesidad de fabricar los mismos; as mismo tambin puede enfocarse como un
software que sirve de apoyo didctico para los alumnos que cursen las asignaturas
relacionadas con el diseo de elementos de mquinas, dinmica de mquinas, teora
y diseo de mecanismos.
Por otra parte los simuladores de mecanismos permiten predecir el comportamiento
cinemtico y dinmico de una gran variedad de Sistemas Multicuerpo en todas las
etapas del proceso de diseo, desde la etapa de concepto a la de prototipo. En
cualquiera de estas etapas, ste tipo de anlisis es una herramienta de gran valor,
proporcionando al ingeniero suficiente cantidad de datos para estudiar la influencia
de diferentes parmetros de ah la importancia de este programa ya que tiene la
posibilidad de ser adaptado de acuerdo a las necesidades de los usuarios ya que el
cdigo fuente puede ser modificado y adaptado a otras plataformas y compiladores,
ventaja que se tiene sobre los software comerciales (DADS Rev 9.5.1, MATLAB,
MATRIX, EASY, Adams-Bashforth-Moulton predictor-corrector, entre otros) que no
pueden ser adaptados, adems de su alto costo as como las caractersticas especiales
en las que trabajan ya que requieren plataformas como Windows NT/2000.
El programa DAMSFORT desarrollado en esta Tesis Doctoral, reduce el tiempo
requerido para la solucin de los problemas dinmicos de mecanismos y mquinas,
manteniendo un error despreciable en sus resultados, brindando un comportamiento
estable y fidedigno.
La mayora de los recursos de cmputo que consume, son destinados al clculo de las
variables desconocidas y no al manejo de interfaces grficas como lo hacen otros
programas comerciales [Alv06]. El cdigo de este programa puede ser empleado y
modificado para satisfacer las necesidades particulares que puedan presentarse dentro
del diseo y anlisis de mecanismos. El programa se ejecuta bajo una mquina
virtual llamada framework, siendo muy sencilla su portacin a ambientes Windows
debido a que fue codificado en lenguaje .NET. El cdigo fuente del programa es
exportable a otros sistemas operativos como LINUX, FORTRAN, MS-DOS, etc.
206
CONCLUSIONES
La contribucin de este proyecto fue haber creado una codificacin numrica con
ms de 12000 lneas, un algoritmo y el programa apropiado para la resolucin de
problemas dinmicos en Sistemas Multicuerpo de hasta seis elementos con un GDL.
Dicho programa reproduce fielmente los clculos realizados a mano pero de una
forma ms gil y dinmica.
6.2 Lneas futuras de investigacin

La presente tesis tiene el espritu de aportar una herramienta que ayude en la
experimentacin del diseo y anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo.
Consecuentemente, cuanto mayor sea el grado de satisfaccin en los objetivos
marcados, mayor ser el campo abierto a futuras ampliaciones y mejoras. Por tanto,
los diferentes caminos que han ido apareciendo a lo largo de la tesis, presentan
mltiples aspectos dignos de ser continuados con el mismo inters que se ha puesto
en el desarrollo del trabajo previo.
A continuacin se enumeran los diferentes aspectos tericos y relativos a la
implementacin que quedan pendientes de una mayor profundizacin y que pueden
ser objeto de nuevos trabajos de investigacin:
Interaccin con programas de tipo CAD y/o implementacin de un interfaz
grfico que permita definir slidos y caracterizar uniones entre los mismos.
El programa DAMSFORT podra expandirse para proporcionarle manejo de
archivos y que de esta forma interacte con programas dedicados a la graficacin

(Excel, MatLab, Simulink, ...) donde se podra graficar la respuesta de un mecanismo
en un ciclo completo.
Incorporacin de estructuras y algoritmos de exportacin para la resolucin
de Sistemas Multi-Cuerpo Flexibles. Aunque no se incluye en el contenido de la

presente Tesis Doctoral, se han realizado pruebas de implementacin de las
207
CONCLUSIONES
formulaciones ms comunes adoptadas como solucin en varios paquetes comerciales como ADAMS [Mec99] o SIMPACK [Wal95], que permiten hacer uso de la
informacin obtenida mediante programas MEF de propsito general, como
NASTRAN [Nas04] o ANSYS [Ans04], aunque su uso queda limitado a problemas de
pequeas deformaciones.
Interaccin en tiempo de simulacin con libreras y/o estndares de repre-
sentacin grfica como OPENGL [Ope04] y VRML [VRM97], que permitan al

usuario visualizar el mecanismo con mayor calidad.
Incorporacin de estructuras y simulacin de anlisis mediante redes
neuronales y/o algoritmos genticos.
El campo de la simulacin computacional se amplia maravillosamente a
medida que se avanza en l. El simulador desarrollado sobre una librera de libre

distribucin hace uso intensivo de los algoritmos implementados en dicha librera.
Sin embargo, son muchas las mejoras que pueden ir adicionndose a dicho cdigo,
como detectores de colisiones, otros generadores de fuerzas, otros integradores
numricos..., de forma que cada uno de estos problemas puede ser tratado como un
mdulo independiente. Por otra parte, la naturaleza discreta de los procesos
numricos impone nuevos retos tericos en el aspecto de estabilidad.
Ampliacin y mejora para la simulacin y el anlisis de Sistemas con ms de
un grado de libertad y mayor nmero de elementos.
Interfaz capaz de capturar directamente de la pantalla los datos del Sistema y
cargarlos automticamente en la base de datos del programa, realizando el anlisis

cinemtico, mostrndolos en una tabla de resultados y reintroducindolos para el
clculo dinmico, evitando as la tarea de ir asignando valores en las casillas de las
diferentes pantallas.
208
Bibliografa
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Universidad de Huelva

Departamento de Ingeniera Minera, Mecnica y

Modelado computacional para el anlisis dinmico,

Captulo 1. Introduccin, Objetivos y

1.2 Objetivos y principales aportaciones de la Tesis

1.4 Organizacin de la Tesis Doctoral

1.5 Estado de la cuestin

1.6 Formulacin simblica versus formulacin numrica. Eleccin del

1.7.2 La Edad Media

1.7.4 El Siglo XVII

1.7.5 El Siglo XVIII

1.7.6 El Siglo XIX

1.7.6.1 Escuela Francesa

1.7.6.2 Escuela Alemana

1.7.6.3 Escuela Inglesa

1.7.6.4 Otras Escuelas

1.7.7.1 Breve historia del diseo de mecanismos con mtodos

Captulo 2. Base Cinemtica.

2.2 Tipos de coordenadas

2.3 Sistemas de coordenadas

2.4 Coordenadas cartesianas

2.6 Pares o juntas

2.7 Sistema Multicuerpo de seis elementos

2.8 Grados de libertad

2.10 Derivacin de vectores en coordenadas cartesianas

2.11 Movimiento cualquiera de un eslabn

2.11.1 Movimiento plano cualquiera

2.12 Ecuaciones cinemticas

2.13 Planteamiento de las ecuaciones geomtricas

2.14 Planteamiento de ecuaciones no holnomas

2.15 Formulacin de las ecuaciones en funcin del tipo de coordenadas

Captulo 3. Base Dinmica.

3.2 Planteamiento de las ecuaciones dinmicas

3.3 Tipos de anlisis en dinmica

3.4 Anlisis esttico

3.4.1 Anlisis por mtodos vectoriales

3.4.2 Anlisis mediante el principio de los trabajos virtuales

3.4.3 Anlisis mediante el principio de las potencias virtuales

3.4.4 Anlisis esttico con rozamiento

3.5 Anlisis dinmico inverso o cinetoesttico

3.5.1 Fuerzas de inercia en los mecanismos

3.5.2 Centro de percusin

3.5.3 Anlisis cinetoesttico por mtodos vectoriales

3.5.4 Anlisis cinetoesttico por trabajos o potencias virtuales

3.6 Anlisis dinmico directo

3.6.1 Anlisis dinmico directo por mtodos vectoriales

3.6.2 Energa cintica de un mecanismo

3.6.3 Anlisis dinmico directo mediante la ecuacin de Eksergian

3.6.4 Anlisis dinmico directo mediante las ecuaciones de

Captulo 4. Determinacin de Fuerzas en Sistemas

4.2 Diagrama de cuerpo libre o aislado

4.3 Mtodos de estudio

4.4 Anlisis de esfuerzos dinmicos

4.5 Anlisis de fuerzas en Sistemas Multicuerpo

4.6 Mtodo de superposicin

4.7 Mtodo matricial

4.8 Anlisis de fuerzas en eslabonamientos con ms de cuatro barras

4.9 Eleccin del mtodo de resolucin

Captulo 5. El Programa DAMSFORT.

5.3 Descripcin del programa

5.4 Estructura del programa DAMSFORT

5.5 Funcionamiento del programa

5.5.1 Pantalla inicial