TEORA DE MECANISMOS

PRCTICA 8

Departamento de Ingeniera Mecnica

Universidad Carlos III de Madrid

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PRCTICA 8
ANLISIS DE LEVAS POR ORDENADOR
1. Objetivo de la prctica
En esta prctica se pretende que el alumno se familiarice con los perfiles ms
comnmente empleados para las levas planas de rotacin con seguidor de
rodillo de traslacin, para lo cual se emplear el software SCLevas,
desarrollado en el Departamento de Ingeniera Mecnica de la Universidad
Carlos III de Madrid.

2. Definicin de leva
Una leva es un elemento mecnico que sirve para impulsar por contacto
directo a otro elemento, llamado seguidor, para que desarrolle un movimiento
especificado.

3. Tipos de levas
Las levas pueden clasificarse atendiendo a muchos y diferentes criterios. A
continuacin se exponen los ms comunes:

Segn la forma del seguidor. ste puede ser de rodillo (disco o circular),
de hongo (o cara esfrica), de cara plana y de punta de cuchillo (o de
cua).

Segn el tipo de cierre. Para mantener unidos dos elementos que se

encuentran en movimiento es necesario asegurar en todo momento el
contacto entre ambos. De lo contrario, podra ocurrir que se perdiese el
control sobre el seguidor, con lo cual ste ya no realizara el movimiento
pretendido. Tal situacin puede evitarse de dos formas:
-

Cierre de fuerza: se emplea un resorte que asegura el contacto del

seguidor con la leva.

Cierre de forma: en este caso el seguidor est en contacto con

ms de una superficie a la vez, es decir, se encuentra inmerso
dentro de la propia leva en una ranura o canal por donde se
mueve. El contacto est asegurado porque se dispone de una
doble superficie de leva y el seguidor se encuentra aprisionado
entre ambas.

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Figura 1. Diversos tipos de levas planas de rotacin caracterizadas por

la forma del seguidor y su movimiento (I).

Figura 2. Diversos tipos de levas planas de rotacin caracterizadas por

la forma del seguidor y su movimiento (II).

Segn el movimiento propio del seguidor. En este caso, puede hablarse

de seguidor traslacional (tambin denominado traslatorio, reciprocante,
alternativo o lineal) si ste describe una trayectoria recta, u oscilatorio si
lo que hace es oscilar alrededor de un pivote o centro de giro,
describiendo por tanto, un arco de circunferencia.

Segn el movimiento del seguidor en relacin con el de la leva. Se habla

entonces de leva radial o axial: en el primero de los casos, el seguidor
se mueve de forma perpendicular al eje de rotacin de la leva; si ambas
direcciones fuesen paralelas se estara frente a una leva de tipo axial.

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Las levas radiales de uso ms comn tienen cierre de fuerza y se

conocen como levas planas de rotacin (tambin levas de placa o
levas de disco). Sobre este tipo trata la presente prctica.

Las levas axiales pueden a su vez dividirse en dos grupos

atendiendo al tipo de cierre que empleen: si ste es de forma se
conocen como levas de cara y si es de fuerza se puede hablar de
levas cilndricas.

Figura 3. Levas axiales (movimiento del seguidor paralelo al eje de

rotacin de la leva).

Segn qu elemento imprima el movimiento en el otro. En este caso

puede hablarse de levas directas o inversas. En el primer caso (el ms
comn) es la leva la que ejerce el movimiento sobre el seguidor. Si se
invierte la situacin se habla de levas inversas.

4. Nomenclatura de leva de rotacin con seguidor traslacional de rodillo

En la siguiente figura se observan los siguientes conceptos:

Punto de trazo: viene dado por el centro del rodillo que hace de
seguidor.

Rf: radio del rodillo del seguidor.

Crculo base: es el ms pequeo que puede trazarse tangente a la

superficie de la leva.

Rb: radio del crculo base.

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Curva de paso: es la curva o trayectoria que describe el punto de trazo

del seguidor al moverse siguiendo el perfil de la leva.

Crculo primario: es el ms pequeo que puede trazarse tangente a la

curva de paso.

Rp: radio del crculo primario. Se puede observar que Rp=Rf+Rb.

Figura 4. Leva plana de rotacin con seguidor traslacional de rodillo.

5. Funcin desplazamiento
El primer paso en el clculo de una leva es especificar el movimiento de
salida que debe regir al seguidor. A este movimiento se le denomina ley de
desplazamiento o funcin de desplazamiento. Lo que se tiene es una funcin
cuya variable dependiente es una magnitud que mide el desplazamiento que
realiza el seguidor, y cuya variable independiente es el ngulo girado por la
leva (valor ste que a veces se sustituye por el tiempo). La unidad de medida
de los desplazamientos depender del tipo de seguidor que se est
considerando. As, en un seguidor traslacional esta magnitud ser longitud.
Por el contrario, para un seguidor oscilante lo habitual es utilizar un ngulo
(aunque no es frecuente, puede utilizarse tambin una longitud, tomando
como salida la distancia de un punto del seguidor al centro de giro de la leva).
El movimiento de salida se construye por la unin de diferentes tipos de
tramos comnmente empleados en el clculo de levas. La longitud de cada
uno de ellos vendr dada por el ngulo parcial de rotacin ocupado dentro de
una vuelta completa. A este ngulo se le denominar . Como es lgico, la
suma de los ngulos parciales de rotacin debe ser exactamente 360. Una
ley de desplazamiento se supone construida cuando se han determinado

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todos los tramos necesarios para componer un giro completo. La informacin

que debe contener cada uno de dichos tramos es la siguiente:

El tipo de movimiento para el tramo: armnico simple, cicloidal,

velocidad constante, etc.

El ngulo parcial de rotacin sobre el que se construye el tramo.

La magnitud del movimiento lineal (seguidores traslacionales) o angular

(seguidores oscilantes) y su sentido. A este valor se le llamar L
(elevacin).

Figura 5. Ley de desplazamiento formada por tres tramos de 120.

En la figura anterior puede verse una funcin de desplazamiento para un
seguidor traslacional formada por tres tramos de 120: el primero es un
ascenso del seguidor de 50 mm, le sigue un detenimiento durante 120 y,
finalmente, en el tercer tramo se retorna a la posicin inicial.

Figura 6. Ley de desplazamiento de tres tramos (90, 90 y 180).

En la figura anterior puede verse una funcin de desplazamiento para un
seguidor oscilante formada por tres tramos: el primero es un desplazamiento
angular de 20 que se lleva a cabo en un giro de leva de 90, le sigue un
descenso en el sentido contrario tambin durante 90 que lo hace volver a la
posicin inicial, y permanece all durante el resto del giro de la leva (tercer
tramo de 180).

6. Derivadas de la funcin desplazamiento

Dada la siguiente funcin desplazamiento:
y = y ( ) ,

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las sucesivas derivadas cinemticas sern las obtenidas al derivar

repetidamente la expresin anterior respecto al ngulo girado por la leva:
dy
y =
d
d2y
y =
(1)
d 2
d3y
y =
d 3
Las derivadas respecto al tiempo sern:
dy dy d
=
= y
dt d dt
d2y
&&
y = 2 = y 2 + y
dt
d3y
&&&
y = 3 = y 3 + 3 y + y&
dt
y& =

(2)

En el caso de que la velocidad de giro de la leva sea constante (lo cual suele
ser lo ms habitual), las expresiones quedan:
y& = y
&&
y = y 2

(3)

&&&
y = y 3

7. Criterios de eleccin de la leva

Para que una leva sea aceptable, debe cumplir las siguientes dos
condiciones:

Ley fundamental de la continuidad

El desplazamiento, velocidad y aceleracin deben ser funciones
continuas.
Se admiten discontinuidades en la tercera derivada (sobreaceleracin),
si bien se debe tener en cuenta que ello ocasionar vibraciones que se
vern agravadas al aumentar la velocidad de giro de la leva.
En la figura 7 puede verse la ley de desplazamiento, velocidad,
aceleracin y sobreaceleracin para una leva. Se observa que las
funciones de desplazamiento y velocidad son continuas, pero no lo son

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la aceleracin ni la sobreaceleracin (la primera de ellas, al estar

incumplindose la ley de continuidad, hace que se trate a todas luces de
una combinacin de curvas inaceptable).
En la figura 8, en cambio, se aprecia la continuidad en la ley de
desplazamiento, velocidad y aceleracin y, a pesar de no ser continua
en la sobreaceleracin, esto es admisible si la leva no va a operar a
velocidades angulares elevadas.

Valores pico de velocidad y aceleracin

En ocasiones, la eleccin del tipo de movimiento para un tramo pasa por
la incertidumbre de seleccionar entre diferentes posibilidades
aparentemente vlidas. En ese caso es necesario desechar aquellas
que produzcan magnitudes pico de velocidad y aceleracin superiores a
las dems. La razn es clara: mayores velocidades implican una ms
elevada energa cintica y consumos superiores de potencia, mientras
que aceleraciones mayores producen cargas dinmicas que afectan a
todo el sistema y que se deben tratar de minimizar para alargar el ciclo
de vida de la leva y su seguidor.

Figura 7. Desplazamiento, velocidad, aceleracin y sobreaceleracin.

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Figura 8. Desplazamiento, velocidad, aceleracin y sobreaceleracin.

8. Funciones ms comnmente empleadas

En este apartado se presentan los tipos estndar de funciones de
desplazamiento comnmente usados para el diseo de levas. El perfil de la
leva es creado a partir de la yuxtaposicin de varios diagramas de
desplazamiento, cada uno de los cuales es vlido durante una rotacin
determinada de la leva. Lo que se hace es tratar cada intervalo de manera
independiente definiendo una variable adimensional que es cociente de dos
ngulos: el numerador () se corresponde con el ngulo parcial recorrido
dentro de su intervalo y el denominador () es el ngulo total de rotacin: as,
/ vara de 0 a 1, siendo 0 el punto inicial y 1 el punto final del tramo. Los
diagramas de desplazamientos presentan bastante similitud en casi todos los
movimientos. Sin embargo, hay notables diferencias en sus derivadas.
Las curvas comnmente empleadas en el clculo cinemtico de levas son las
siguientes.

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8.1. Armnico simple

Figura 9. Movimiento armnico simple de ascenso: L=50 mm, Li=0 mm,

=100, =1 rad/s.

Figura 10. Movimiento armnico simple de descenso: L=50 mm, Li=50

mm, =100, =1 rad/s.

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8.2. Cicloidal

Figura 11. Movimiento cicloidal de ascenso: L=50 mm, Li=0 mm, =100,
=1 rad/s.

Figura 12. Movimiento cicloidal de descenso: L=50 mm, Li=50 mm,

=100, =1 rad/s.

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8.3. Polinmico de 5 grado (caso particular: 3-4-5)

Figura 13. Movimiento polinmico 3-4-5 de ascenso: L=50 mm, Li=0 mm,
=100, =1 rad/s.
8.4. Polinmico de 7 grado (caso particular: 4-5-6-7)

Figura 14. Movimiento polinmico 4-5-6-7 de ascenso: L=50 mm, Li=0

mm, =100, =1 rad/s.

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8.5. Velocidad constante

Un tramo de velocidad constante es un desplazamiento lineal.
Evidentemente, esta funcin no es combinable con un detenimiento ya que
se estara incumpliendo la ley de continuidad. Suele emplearse junto con
movimientos de medio perodo.
8.6. Movimientos de medio perodo

Semiarmnico de velocidad final nula.

Figura 15. Movimiento semiarmnico de ascenso: Vf=0 mm/s, L=50 mm,

Li=0 mm, =100, =1 rad/s.

Figura 16. Movimiento semiarmnico de descenso: Vf=0 mm/s, L=50

mm, Li=50 mm, =100, =1 rad/s.

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Semiarmnico de velocidad inicial nula.

Figura 17. Movimiento semiarmnico de ascenso: Vi=0 mm/s, L=50 mm,

Li=0 mm, =100, =1 rad/s.

Figura 18. Movimiento semiarmnico de descenso: Vi=0 mm/s, L=50

mm, Li=50 mm, =100, =1 rad/s.

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Semicicloidal de velocidad final nula.

Figura 19. Movimiento semicicloidal de ascenso: Vf=0 mm/s, L=50 mm,

Li=0 mm, =100, =1 rad/s.

Figura 20. Movimiento semicicloidal de descenso: Vf=0 mm/s, L=50 mm,

Li=50 mm, =100, =1 rad/s.

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Semicicloidal de velocidad inicial nula.

Figura 21. Movimiento semicicloidal de ascenso: Vi=0 mm/s, L=50 mm,

Li=0 mm, =100, =1 rad/s.

Figura 22. Movimiento semicicloidal de descenso: Vi=0 mm/s, L=50 mm,

Li=50 mm, =100, =1 rad/s.

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8.7. Armnico doble

Figura 23. Movimiento armnico doble de ascenso y descenso: L=50

mm, Li=0 mm, =180, =1 rad/s.
8.8. Movimientos compuestos

Aceleracin de onda senoidal modificada.

Figura 24. Movimiento de aceleracin de onda senoidal modificada de

ascenso: L=50 mm, Li=0 mm, =100, =1 rad/s.

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Aceleracin de onda trapecial modificada.

Figura 25. Movimiento de aceleracin de onda trapecial modificada de

ascenso: L=50 mm, Li=0 mm, =100, =1 rad/s.
9. ngulo de presin
El ngulo de presin es el que forma la direccin de aplicacin de la fuerza
entre la leva y el seguidor con la direccin del movimiento de este, es decir,
es el ngulo formado por la normal comn a ambas superficies y el
movimiento del seguidor. En los seguidores de rodillo el punto que se toma
para determinar la direccin de su movimiento es su centro. En ellos, el
ngulo de presin ofrece una idea de la facilidad con la que la leva transmite
el movimiento al seguidor: si es muy elevado el seguidor puede atascarse o
moverse con dificultad.
El ngulo de presin puede tomar signo positivo o negativo. Para una leva
plana de rotacin con seguidor de traslacin, lo que importa es que su valor
absoluto no exceda de los 30 para evitar el fenmeno de autorretencin de
la leva (presentado en la prctica n 5). Cuando esto ocurre, se deben
realizar modificaciones en la leva para disminuirlo:

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Al aumentar el radio base se disminuye el ngulo de presin. El

inconveniente de esta solucin es el espacio adicional ocupado por la
leva, que puede hacer que esta opcin no sea factible.
Aumentando el radio del rodillo del seguidor se disminuye igualmente el
valor absoluto del ngulo de presin. El inconveniente es el mismo que
en el caso anterior.
Modificando la excentricidad se altera tambin el ngulo de presin,
desplazando la curva hacia arriba al aumentar la excentricidad, y hacia
abajo al disminuirla.

10. Radio de curvatura

El radio de curvatura representa numricamente la mayor o menor
concavidad/convexidad que muestra la representacin grfica de una funcin.
As, por ejemplo, una recta tiene un radio de curvatura infinito, y una
circunferencia un radio de curvatura constante e igual a su radio. No se debe
confundir esta magnitud con su inversa conocida como curvatura (la
curvatura de una recta es 0). As pues, resulta ser una propiedad intrnseca
de toda funcin.
El radio de curvatura de una leva nos da idea de la presencia de rebajes y
cspides, fenmenos ambos que hay que evitar a toda costa.

Figura 26. Rebaje en el perfil de leva plana de rotacin con seguidor de

rodillo traslacional.

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Figura 27. Cspide en el perfil de leva plana de rotacin con seguidor de

rodillo traslacional.

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REALIZACIN DE LA PRCTICA
Se va a considerar una leva plana de rotacin con seguidor de rodillo
traslacional sin excentricidad. El diagrama de desplazamientos se dividir en
tres tramos:
Un primer tramo de ascenso durante 90, con una elevacin total de 10 mm.
Tras esto, un detenimiento a lo largo de otros 90 de rotacin de la leva.
Por ltimo, un descenso durante el ngulo restante de rotacin.

Para ello, se debern seguir los siguientes pasos:

1.

Arrancar la aplicacin SCLevas: Inicio Programas SCLevas.

2.

Elegir seguidor traslacional de rodillo (opcin por defecto).

3.

El radio base ser de 50 mm, el del seguidor, 5 mm, y la velocidad

angular de rotacin ser de 100 rad/s.

4.

Probar para el primer y tercer tramos de la leva los siguientes perfiles

(considerar que ambos tramos presentan el mismo tipo de perfil):
armnico simple, cicloidal, polinmico 3-4-5, polinmico 4-5-6-7,
aceleracin de onda senoidal modificada y aceleracin de onda trapecial
modificada, para lo cual se debe elegir el perfil adecuado y pulsar el
botn Aadir. Para borrar los perfiles introducidos y probar otra
configuracin es preciso hacer uso del botn Borrar.
Indicar cules de esos 6 perfiles cumplen la ley fundamental de
continuidad.

5.

Elegir el perfil cicloidal para los tramos primero y tercero y modificar los
datos de la leva hasta para que la elevacin total sea de 30 mm en lugar
de 10 mm y el radio base pase de 50 mm a 30 mm. Hacer uso, para
ello, del men Modificar.

6.

Calcular la nueva leva (botn Calcular) y comprobar que el ngulo de

presin es demasiado elevado.

7.

Haciendo uso de la expresin enunciada en la prctica anterior para

calcular el ngulo lmite para que no exista el fenmeno de
autorretencin en una leva, comprobar que esta situacin se produce
para la leva que se est considerando, sabiendo que a = 5 mm, 2b = 4
mm, xmn = 20 mm y = 0.2.

8.

Indicar de cuntas maneras se podra disminuir el ngulo de presin

hasta reducirlo a niveles por debajo de los 30.

9.

Elegir una de ellas y reducir el ngulo de presin hasta un mximo de

20.

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CUESTIONARIO DE LA PRCTICA
1.

Cules de los perfiles considerados en el apartado 4 cumplen la ley

fundamental de continuidad?

2.

Cul es el valor mximo del ngulo de presin tras realizar el paso n 6?

3.

Cul es el ngulo mximo de presin permitido considerando el apartado n 7?

4.

De cuntas maneras se puede reducir el ngulo de presin en el apartado 8?

5.

Indicar los datos que habra que variar en la leva para que el ngulo de presin
se redujese a 20 (apartado 9).

6.

Con la ayuda del programa SCLevas, construir el sistema leva-palpador del

ejemplo de la prctica 7 (pginas 22 y 23), y especificar cuales son los perfiles
de las curvas de acuerdo ms adecuados para un correcto funcionamiento, a
una velocidad angular de rotacin de la leva de 25 rad/s.