23358 Sistemas de Control

Laboratorio 1. Control de posicin angular de un motor DC

Objetivos:
Controlar la posicin angular del eje del motor usando diferentes valores de
ganancia (variada a partir de la variacin del potencimetro de 100k),
evidenciada a partir del seguimiento del eje con respecto al giro del potencimetro
no acoplado de 10k).
Conceptualizar los diferentes bloques definidos en un sistema de control tpico
Adquirir y medir la evolucin de la seal por los diferentes bloques del sistema
Conocimientos Previos:
- Funcionamiento del amplificador operacional ideal
- Funcionamiento del transistor en zona de trabajo
- Uso de osciloscopio, fuentes, generador de seales y multmetros
- Conocimiento bsico del esquema de un sistema de control
Lista de elementos
- 1 motor de DC
- Dos potencimetros (en lo posible lineales) de iguales caractersticas de
una sola vuelta
- Tres amplificadores operacionales (como mnimo) (Por ejemplo TLE2144)
- Un (1) transistor tipo PNP y un transistor tipo PNP (por ejemplo TIP41c,
TIP42c)
- Resistencias de diferentes valores (1K, 10K)
- Un (1) potencimetro de 10 k

Equipo de laboratorio a ser utilizado

- Fuente dual
- Osciloscopio
- Multmetro
- Generador de seales
Montaje a implementar
a. Esquemtico: Se realizar un montaje, tal que represente el siguiente
esquema de control
NPN

Figura 1. Esquema de control
b. Circuito de montaje: El Montaje a realizar es el presentado en la figura 2

Figura 2. Circuito a implementar

c. Detalle de acople del motor DC y potencimetro: Tenga en cuenta acoplar el
eje del motor de DC al eje del potencimetro, mediante un mecanismo que
asegure que rotan ambos al mismo tiempo. Adicionalmente asegure el
motor y potencimetro a una base para evitar que se desacoplen.
v
y
r
p1=
p2=
p3=

Aspectos del informe
1. Documentar y analizar los diferentes bloques del sistema de control en
trminos de los bloques definidos para un sistema de control (revisar
definiciones en el documento historia y conceptos)
2. Registrar y medir la evolucin de la seal en los diferentes bloques del
sistema (y, r, v, e, u) y explicar si la medida es acorde o no y porqu?
3. Utilizar diferentes ganancias del controlador proporcional (etapas 2 y 3 del
operacional) al cambiar el valor de resistencia del potencimetro p3 y
verificar si existe control de posicin angular, si al variar el potencimetro
p1, el eje del motor acoplado al potencimetro p2 sigue los mismos
movimientos aplicados en el potencimetro p1. Utilizar tres valores de
ganancia y registrar los valores de tensin en los diferentes puntos del
circuito. Concluir al respecto.
4. Mediante el osciloscopio, registrar la posicin angular y la variacin de
tensin producida mediante el potencimetro p1. Concluir dichas grficas.