MODELADO DEL SISTEMA DE TANQUES

Figura1. Sistema de Nivel de Lquido

El sistema cumple con las siguientes ecuaciones:

)

Siendo

, reemplazamos en las ecuaciones anteriores:

()

()
Despejamos

para igualar las ecuaciones (1) y (2) y obtenemos:

()
Tanque 1
Tanque 2

Derivamos la ecuacion (2) con respecto al tiempo para hallar

en funcion de

()
Reemplazamos

en la ecuacin (3) y hallamos

Sustituimos

para dejarla en funcin de y

Para as hallar la funcin de transferencia del sistema

()
()

)(

)


MODELADO MATEMATICO DE

es una vlvula controlada, que depende del giro de un motor de corriente

continua, por lo cual varia con respecto al voltaje.

Figura 2.Valvula de Control

ECUACION ELECTRICA
U
(T)
= La

+ IaRa + Ea
Ea= KW
ECUACION MATEMATICA
J

+ Bw + TL = Te
Torque Inducido
Te = KIa
Ia
(s) =
+ Ia
(t)
TRANSFORMADA DE LAPLACE
U
(S)
= Ia
(s)
Ra + Ia
(s)
SLa + Ea
(S) 1
Te
(S)
= Tl + BW
(s)
+ JSW
(s)
DESPEJANDO Ia
(S)
()()

= Ia
(s)
Divido La
Ia
(s)
=
()()

= () () (

)
Ia
(s)
= U
(s)
Ea
(s)
[

]
Ia
(S)
= U
(S) -
Ea
(S)
[

]
Ia
(s) =
()()

TL = 0 En vacio
U
(S) =
Ra.Ia
(S) +
LaSIa
(S)
+K ()
U
(S) =
Ra (
()()

) + LaS (
()()

) + K ()

U
(S)
=
()

+
()

+
()

+
()

+
K ()

U
(S) =
W
(s)
[

+ K]
()
()
=

()
()
=

()

()
()
=

() ()()

()
()
=

() ()()


VELOCIDAD VOLTAJE
()
()
=

()

()
()
=

() ()

ANGULO DE POSICION
()
()
=

() ())


FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE

Multiplicando la posicin por una constante de proporcionalidad (F) hallaremos la
funcin de transferencia de

con respecto al voltaje de entrada a la vlvula de

control ()
.

()
()
=

() ())








PLANTA PID
SENSOR
R1
+
_
Q
q