Construccin y control de un

brazo accionado por hlices

Autores
Olguin Javier Cebrin Alejandro
Director
Ing. Saco Roberto
http://iaci.unq.edu.ar/educacion/Brazo_Helices/proyecto_cebrian.
ppt
Universidad Nacional de Quilmes

Ingeniera en Automatizacin
y Control Industrial
Viernes 17 de Septiembre de 2004
Contenidos
Introduccin
Modelo matemtico del sistema
Descripcin del sistema
Ensayos en planta real y modelada
Control del sistema
Conclusiones
Introduccin
Primer acercamiento al funcionamiento de un
helicptero.
Problema de control que propone un desafio
interesante.
Sistema vistoso y llamativo por sus movimientos.

Sistema Fsico
Hlices
Contrapeso
Brazo
Secundario
1 Grado de Libertad
Eje Pitch
3 Grado de Libertad
Eje Yaw
2 Grado de Libertad
Eje Roll
Motores
Brazo Principal
Objetivos
Construccin de un prototipo que tenga un
desempeo aceptable en el movimiento de
sus ejes.
Registrar la magnitud de movimientos en cada
uno de los ejes.
Contar con los actuadores indicados para
accionar correctamente sobre el sistema.

Objetivos del Prototipo
Obtener un control simple y con desempeo
eficiente para el primer grado de libertad.
Control simple y eficiente para el primer y
segundo grado de libertad conjuntamente.
Control del tercer grado de libertad.
Objetivos del control
Contenidos
Introduccin
Modelo matemtico del sistema
Descripcin del sistema
Ensayos en planta real y modelada
Control del sistema
Conclusiones
Modelo matemtico del sistema
La modelizacin es el primer paso en el diseo
de un lazo de control,hay dos principios
fundamentales para conocer la dinmica del
sistema.
Deducir su comportamiento a partir de las
leyes fsicas que lo rigen. Ecuaciones de
Newton-Euler.
Excitar el sistema con una seal y observar o
medir su comportamiento frente a este estmulo.
Respuesta a un escaln.

Primer grado de libertad Eje Pitch
|
g M
1
g M
2
1
l
2
l
P
B
P
F
l
P
cm
g m
P
Angulo de Pitch = |
Pitch brazo masa de centro cm
P
=
Masa de Centro Inercia I
Pitch eje el para resorte de Constante S
Pitch eje el en Roce B
cm
P
P
=
=
=
Pitch eje el para Inercia J
P
=
F F F
P
=
1 2
S B l g M l g M l F J
l M I l M J
P P p P
cm P
+ =
+ + =
| | | | |
.
2 2 1 1 2
..
2
2 2
2
1 1
) cos( ) cos(
) (
El sistema es no lineal
P
w x x
x
= = =
=
2
.
1
.
1
|
|
) cos( ) cos(
.
2 2 1 1 2
.
.
J
S B l g M l g M l F
w
w
P
P P P
P
P







+
=
=
| | | |
|
Modelo de estados
En nuestra planta la barra se encuentra en la condicin de equilibrio de torques, es decir:
= 0
|
De esta forma:
P
P P P
P
J
S B l F
w
| |
=
.
2
.
0
0 ) ( ) cos(
0 ) cos( ) cos(
2 2 1 1
2 2 1 1
2 2 1 1
=
=
=
l M l M
l M l M g
l g M l g M
|
| |
Ya que:
Finalmente:
2 2 1 1
l M l M =
Esto se ve en el problema de la palanca que es una de las maquinas fundamentales:
b Caso
Caso c
2
l
g M
1
g m
P
P
cm
1
l
a Caso
Consideramos a M1 y M2 las masas resultantes de la distribucin de mp .
Para el Caso a se cumple que:
En la condicin de que:
Entonces para: la posicin del brazo es del Caso b.
Finalmente: la posicin del brazo es del Caso c.
Los valores de las masas y las longitudes se ajustaron para que el brazo en reposo
tengan como condicin inicial la posicin del brazo en el Caso a.
2 2 1 1
l M l M =
2 2 1 1
l M l M =
2 2 1 1
l M l M >
2 2 1 1
l M l M <
Finalmente el sistema en ecuaciones de estados es:
El sistema es lineal
J
P

.
2
.
.
2
.
1
.
1
S B l F
w
w
w x x
x
P P P
P
P
P







=
=
= = =
=
| |
|
|
|
Variables de Estados Tomamos


Variables de Entrada Variables de Salida

= Pitch de Velocidad w
Pitch de Angulo
P
.
.

|
|

Izquierda Helice Fuerza F

Derecha Helice Fuerza F
2
1
2 1
F y F de suma la por producida Fuerza F
P
1 2
F F F
P
=
Pitch de Angulo |
Segundo grado de libertad Eje Roll
Roll de Angulo =
2
F
1
F
g m
1
g m
2
d

R
B
R
cm
d
.
2 1
..
) cos( ) cos(
R R R
B d g m d g m d F J + =
1 2
F F F
R
=
Roll eje el en Roce B
R
=
3
2
2
2
2
1
d m
d m d m J
R
R
+ + =
Roll eje el para Inercia J
R
=
Roll brazo masa de centro cm
R
=
Modelo de Estados
R
w x x
x
= = =
=
2
.
1
.
1

+
=
=
R
R R
R
R
J
B d m m g d F
w
w
.
2 1
.
.
) )( cos(

.
.
.
.
2 1
lineal es sistema El
J
B d F
w
w
m m como
R
R R
R
R

=
=
=

Variables de Estados



Variables de Entrada



Variable de Salida

Tomamos:

= Roll de Velocidad w
Roll de Angulo
R
.

Izquierda Helice Fuerza F

Derecha Helice Fuerza F
2
1
1 2
2 1
F F F
F y F de diferencia la por producida Fuerza F
R
R
=
Roll de Angulo
Tercer grado de libertad Eje Yaw

Eje de Yaw
1
F
2
F

Y
B
u
2
l
1
l
Yaw de Angulo = u
1 1
2
2 2
3
l M
ml
l M J
Y
+ + =
Yaw eje el para Inercia J
Y
=
( )
.
2 1
..
) sen( u u
Y Y
B F F J + =
Yaw eje el en Roce B
P
=
Modelo de Estados
Y
R
w x x
x
w x x
x
= = =
=
= = =
=
3
.
4
.
3
2
.
1
.
1
u
u

( )
( )
.
) sen(
.
2 1
.
.
.
2 1
.
.
lineal no es sistema El
J
B F F
w
w
J
S B d F F
w
w
Y
Y
Y
Y
R
R R
R
R

+
=
=

=
=
u
u

Variables de Estados





Variables de Entrada


Variable de Salida

=
=
Roll de Velocidad w
Yaw de Velocidad w
Roll de Angulo
Yaw de Angulo
R
Y
.
.

Izquierda Helice Fuerza F

Derecha Helice Fuerza F
2
1

Roll de Angulo
Yaw de Angulo

u
Modelo de Estados . Sistema Completo



Variables de Estados
( )
( )
( )
.
) sen(
) cos(
.
2 1
.
.
.
2 1
.
.
.
2 2 1
.
.
lineal no es sistema El
J
B F F
w
w
J
B d F F
w
w
J
B l g m l F F
w
w
Y
Y
Y
Y
R
R
R
R
P
P P
P
P

+
=
=

=
=
+
=
=
u
u

| |
|
R
P
w x x
x
w x x
x
= = =
=
= = =
=
3
.
4
.
3
2
.
1
.
1

|
|

=
=
=
Pitch de Velocidad w
Roll de Velocidad w
Yaw de Velocidad w
Pitch de Angulo
Roll de Angulo
Yaw de Angulo
P
R
Y
.
.
.
|

u
|

u
Variables de Entrada


Variables de Salida

Magnitudes:

Izquierda Helice Fuerza F

Derecha Helice Fuerza F
2
1

Yaw de Angulo
Roll de Angulo
Pitch de Angulo
|

u
Pitch de movimiento el para Brazo del Masa gr m
P
. 40 . 293 =
actuador cada de Masa gr m m . 40 . 57
2 1
= =
Contrapeso Masa gr M . 87 . 853
1
=
( ) Yaw y Pitch para Total Masa gr M . 00 . 552
2
=
Roll de movimiento el para Brazo del Masa gr m
R
. 75 . 143 =
Pitch eje al cm del Distancia cm l
P
. 75 . 2 =
Pitch eje al Contrapeso del Distancia cm l . 00 . 66
1
=
Gravedad la de n Aceleraci
seg
m
g
2
8 . 9 =
Roll eje al motor cada de Distancia cm d . 24 =
Pitch eje al Actuadores los de Distancia cm l . 00 . 97
2
=
Contenidos
Introduccin
Modelo matemtico del sistema
Descripcin del sistema
Ensayos en planta real y modelada
Control del sistema
Conclusiones
Descripcin del sistema
Controlador del sistema.
Actuador para los motores.
Sensores de ngulos.
Controlador del sistema
A travs de una PC utilizando una placa
adquisidora de datos Mltiple.

Programa de simulacin y control. Matlab,
Simulink, Real Time Workshop, Real Time
Windows Target

Las S_Functions son programas que permiten
la interaccin entre la placa y el Simulink.
Esquema del controlador
Actuador
Los dos motores de corriente continua con las
hlices
Caractersticas de los motores
9600 RPM
Tensin de trabajo 12 Vmax
Consumo de corriente 0,5 A.
Potencia 6 W
Dimetro de Eje 2mm
Sin carbones
Livianos
Caractersticas de las hlices
Paso: 3
Longitud: 15 cm
Material: plstico
Saturacin de la actuacin
Limita actuaciones demasiadas elevadas debido a cambios
bruscos de la referencia o picos elevados de la seal de
control.
Generacin de PWM
Es la tcnica mas usada para accionar sobre motores de c.c. con un tren de
pulsos de periodo constante, pero el ancho de los pulsos es variable.

Relacin PWM(%) Vs Tensin(V)
Identificacin del comportamiento del
actuador
La hlice varia su empuje de acuerdo a la velocidad que este girando y
su sentido.
Relacin No lineal Tensin Vs Empuje
Puente H
Es el encargado del sentido de giro en los motores
segn la actuacin entregada por el controlador.
Sensores
Potenciometro de precisin lineal
Giro 240
Valor 1 Mohm
PITCH ROLL
Medicin de Angulo (Pitch y Roll)
Sensores

Sensores
Medicin de giro(Yaw)
Encoder incremental

Pulsos por revolucin PPR: 3000
Rango de Tensin : 5V 24V
Consumo de corriente: 80 mA tpico
Vida til: 100.000 hrs
Peso: 200 grs

Sensores
Entrega dos seales de cuadratura desfasadas
una respecto de la otra que informan la posicin
y sentido de giro
Contenidos
Introduccin
Modelo matemtico del sistema
Descripcin del sistema
Ensayos en planta real y modelada
Control del sistema
Conclusiones
2
2
10
4
3 . 0
9 . 0
m Kg J
seg
m Kg
B
seg
m Kg
S
p
P
p
=
=
=
Simulacin del sistema
Sistema Pitch
Obtuvimos en forma experimental los coeficientes que no pudimos
medir:

Bp: Roce en el eje Pitch
Jp: Inercia sobre eje Pitch
Sp: Constante de resorte

Comparacin de repuesta Real y Simulada para el
Sistema Pitch sin actuacin
Ensayo a lazo abierto con condicin inicial distinta a la del punto de equilibrio
Condicin inicial: 40
Comparacin de Respuesta al Escaln del sistema
real y simulado a Lazo Abierto
Respuesta a una entrada escaln de un 40% de modulacin del PWM
Escaln
Tensin directa:
3,25 Volt a cada motor.
03
10 . 8 , 11

Newton
Empuje de hlice:
Anlisis del sistema
(

=
12 . 0 36 . 0
1 0
P
A
Tomando la representacin en variables de estado del sistema, observamos
que la matriz:

Tiene los siguientes autovalores:

0.5970i - 0.0600 -
0.5970i + 0.0600 -
Como podemos ver tiene autovalores complejos conjugados, con parte real
negativa.

Funcin transferencia:
36 . 0 12 . 0
394 . 0
) (
2
+ +
=
s s
s G

Polos a lazo abierto:

0.5970i - 0.0600 -
0.5970i + 0.0600 -
Lugar de las raices
Contenidos
Introduccin
Modelo matemtico del sistema
Descripcin del sistema
Ensayos en planta real y modelada
Control del sistema
Conclusiones
Ejemplo de control
Control Sistema Pitch

La estructura de control elegida para los sistemas es el PID,la razn de
esta eleccin es por ser el ms usado en la industria y ha mostrado ser
robusto y extremadamente beneficioso en el control de muchas
aplicaciones industriales en lazo cerrado.
Donde su forma estndar es:
tiempo de integracin
tiempo de constante
derivativo tiempo T
T
al proporcion ganancia K
s
s T
s T
K K
d
d
r
P
d
d
r
P PID
=
=
=
=
|
|
.
|

\
|
+
+ + =
t
t 1
1
1
PID significa:
Proporcional
Integral
Derivativo

Ajuste PID
Para sintonizar el PID se utilizo el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols.Se
simulo el modelo matemtico discreto.
Con los siguientes valores de ganancia y periodo de oscilacin:
Ajustando segn tabla para un controlador PID discreto, obtenemos:
Donde los valores:
segundos T
K
C
C
7
24 , 1
=
=
segundos T T
segundos T T
K K
C d
C i
C P
84 , 0 125 , 0
5 , 3 5 , 0
744 , 0 6 , 0
= =
= =
= =
8857 , 0
2126 , 0
744 , 0
= =
= =
=
d
P
d
i
P
i
P
T
K
K
T
K
K
K
Controlador PID con Accin Antireset Wind Up
Rechazo a perturbaciones
Perturbacin instantanea
Hay perturbaciones de distinta naturaleza, por ejemplo un helicptero estara
expuesto a corrientes trmicas rfagas de viento. Evaluamos el desempeo
del control.
Perturbacin Constante
Se implemento con un peso Mp aplicado en el extremo donde se encuentra el
brazo secundario
Diagrama de simulacin y control de Sistema Pitch
Control Sistema Roll
El segundo grado de libertad del sistema, el eje Roll, es el que da la
posibilidad de lograr el movimiento en el tercer grado de libertad, eje Yaw. Para
sintonizar el PID se utilizo el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols.Se
ensayo sobre la planta real.

Para los siguientes valores:
Segn tabla:
Donde los valores son:
segundos T
K
C
C
4
3
=
=
segundos T T
K K
C I
C P
332 , 3 833 , 0
35 , 1 45 , 0
= =
= =
4052 , 0
35 , 1
= =
=
i
P
i
P
T
K
K
K
Diagrama de Control Roll

Rechazo a perturbaciones
Control Sistema Completo
Para controlar el sistema completo se implementaron adems de los esquemas
anteriormente explicados para el movimiento de Pitch y Roll, un PID con accin
Antireset wind up, los valores para su sintonizacin fueron establecidos a
prueba y error. El esquema de control es el siguiente:
Contenidos
Introduccin
Modelo matemtico del sistema
Descripcin del sistema
Ensayos en planta real y modelada
Control del sistema
Conclusiones
Conclusiones
Eje de menor dimetro para minimizar el roce en el movimiento de Roll.
Ventajas al trabajar con un software de tiempo real.
Desempeo aceptable del PID para Pitch y Roll.
Controles ms avanzados para el sistema completo (mejores sensores).
Resolucion limitada de registros por conversor de placa adquisidora.
Ventajas y desventajas del PWM implementado por software.
Anillos deslizantes para el eje Yaw.
Motivacin para continuidad de este proyecto
En la mayora de la bibliografia y apuntes consultados para este trabajo se
proponen como control para el sistema mtodos avanzados, como por
redes neuronales, lgica difusa, control no lineal, etc. Adems se aconseja
utilizar control adaptativo. De esta forma el proyecto elaborado hasta este
paso esta en condiciones de una continuacin donde el objetivo sea emplear
uno de estos mtodos para lograr una mejor performance en el control para
cada uno de los grados de libertad. Se podra decir que el prototipo logrado
es un material didctico interesante para aplicar los conocimientos adquiridos
en cada una de las ctedras de control que se dictan en la carrera, muchas
de las cuales abarcan los mtodos anteriormente mencionados.
Agradecimientos
A las familias Olguin y Cebrin por su apoyo y compromiso.
A la carrera de Ingeniera en Automatizacin y Control Industrial de
la Universidad Nacional de Quilmes.
Al profesor Ing. Roberto Saco.
Al en su momento encargado del paol, alumno Mario Escudero y
especialmente al actual, alumno Mauricio Chaparro.
A todos los alumnos de la carrera, especialmente a Milton Schimpf,
Sebastin Gallego y Mnica Kudzu,
Al personal no docente Luis Calvo y Anbal Ponce.
Y principalmente agradecemos a Dios.