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Cuaderno Profesional 03
Cuaderno Profesional 03
el N 3 de la Serie 1994
de Cuadernos Profesionales AADECA:
AEG ARGENTINA S.A.
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" Algunas palabras... "
INCLUSION EN NUESTRO SITIO WEB
Han pasado ms de diez aos desde la publicacin de este
cuaderno profesional en papel. En breve trabajaremos en las
modificaciones. De este, como muchos de nuestros cuadernos
profesionales solo quedan ejemplares en Biblioteca y no esta
prevista su reimpresin de momento.
No deseamos que ningn socio se quede sin este material,
hemos resuelto incluirlo en nuestro sitio web, esperando como
siempre- que este material sea de utilidad para Ud.
Susana Terlizzi
Gerente
4 de marzo de 2005
Sumario
Esta publicacin describe la performance de un lazo de control en
relacin con los retardos en el mismo y la sintona seleccionada en el
controlador. Las explicaciones hacen referencia a conceptos de
respuesta temporal que son relativamente fciles de visualizar para
quienes no son especialistas en el tema. Si bien ocasionalmente se
hace referencia al anlisis de respuesta en frecuencia, no se necesita
tener un conocimiento profundo de ese tema para apreciar el
funcionamiento de un lazo de control. Luego de cubrir los conceptos
bsicos se intenta ampliarlos, analizando las situaciones que pueden
presentarse habitualmente. El siguiente sumario da una idea de los
temas tratados:
"Breve introduccin..." 1
Reglas de sintona 3
Discusin de las reglas de sintona 6
Performance esperada del lazo 9
Factores que afectan el perodo natural 13
Retardos 16
Ganancias 23
Ejemplos numricos de retardos 28
Control de Cascada 36
Interacciones 37
Accin derivativa 39
Alinealidades 43
Algoritmos de control digital 48
Frecuencia de muestreo y velocidad de procesamiento 50
Cambios de carga / perturbaciones 51
Atenuacin de mediciones ruidosas 52
Mejorando la uniformidad del control 55
Apndices 57
" Breve introduccin... "
El comportamiento temporal de los lazos de control puede
intimidar en un primer momento, ya que rara vez forma parte de
la capacitacin tcnica de una persona. Los cursos de
capacitacin, generalmente suelen ser pobres en interpretacin
prctica de los fenmenos. Si bien un especialista en dinmica
de control debe aprender anlisis de la respuesta en
frecuencia, muchos hechos pueden entenderse sin este
conocimiento especializado.
Las ecuaciones que definen un sistema de control son
ecuaciones diferenciales en el tiempo. Suele ser imprctico tratar
de resolverlas sin una computadora. Dichas ecuaciones se
pueden transformar del dominio de tiempo al dominio de
frecuencia y ser resueltas a mano, pero quienes no estn
familiarizados con los conceptos de respuesta en frecuencia no
pueden visualizar lo que realmente est ocurriendo. Se sienten
ms cmodos pensando en trminos de respuesta temporal. Y
es por eso que en esta publicacin se explicar lo que sucede en
trminos de tiempo. Se pierde precisin matemtica, pero no as
la esencia del problema. Raramente se har referencia a la
frecuencia, y poco se pierde si dichas referencias son pasadas
por alto.
Se da por sentado que el lector sabe lo que es un
controlador, el que por lo general tiene varios ajustes de sintona
llamados:
Ganancia o banda proporcional.
Tiempo de reset, tiempo integral o accin integral.
Tiempo derivativo.
Se da por sentado adems que el lector sabe que si la
ganancia aumenta demasiado, el sistema oscilar. En el
transcurso de este Cuaderno Profesional, especialmente a partir
de la seccin referente al control en cascada, se requerirn
conocimientos ms profundos por parte del lector. Las reglas
dadas son aproximadas. Donde se ha juzgado adecuado, se han
preferido ciertas simplificaciones en lugar de mantener una
excesiva exactitud tcnica. Personas con experiencia en el
campo vern que este material no cubre esos casos complejos
o poco comunes que han hecho de la materia algo tan
interesante para ellos.
Las reglas clsicas de sintona de controladores son
relativamente simples y se las puede encontrar en varios textos
con algunas variaciones sobre el tema. La parte interesante
comienza al tratar de entender de qu forma la sintona afecta el
comportamiento del lazo. Gran parte de la literatura existente
sobre sintona suele no incluir el concepto de performance
esperada. Saber cul es la performance esperada le permite al
ingeniero emitir juicios. Es la performance observada tan buena
como se esperaba? Si no lo es, es posible que la sintona
ayude? Ser acaso un problema de hardware?
Reglas de sintona
Las reglas de sintona ms comunes fueron desarrolladas y
publicadas por primera vez por Ziegler y Nichols (Optimum
Settings for Automatic Controllers, Transactions of ASME, Nov.
1942). El anlisis de respuesta en frecuencia fue desarrollado a
principios de la Segunda Guerra Mundial. Recin con la difusin
de esta herramienta de anlisis en el mbito de la industria
alrededor del ao 1950, se comenz a apreciar la simplicidad y
validez tcnica de las reglas de Ziegler y Nichols. Si bien
muchos autores pulieron y modificaron posteriormente dichas
reglas, stas siguen siendo an hoy las ms simples y efectivas
de que se dispone. Sin lugar a dudas, una gran contribucin de
Ziegler y Nichols.
Ziegler y Nichols presentan dos mtodos de sintona: de
lazo cerrado y de lazo abierto. El mtodo de lazo cerrado es el de
uso ms frecuente.
Mtodo de lazo cerrado
1. Poner el tiempo de reset en su valor ms largo o alto posible (la
accin de reset, en repeticiones por minuto, a su valor de ajuste ms
bajo o corto).
2. De ser usado, poner el tiempo derivativo a cero o su valor mnimo.
3. Incrementar la ganancia (disminuyendo la banda proporcional)
hasta que el lazo mantenga una oscilacin sostenida pequea.
Ntese que el perodo del ciclo, P
n
, ser llamado perodo natural.
Y no se lo olvide. Esto, que es tan simple, es muy importante.
4. Luego ajustar el controlador para que:
donde:
K
C
= 100 / banda proporcional
= ganancia proporcional % salida/% entrada
K
CU
= ganancia final, en las mismas unidades. Aquella que produce
la oscilacin sostenida.
T
i
= Tiempo de reset o integral, en minutos (por repeticin).
Inversa de la accin de reset, repeticiones/minuto.
P
n
= Perodo natural, en minutos, establecido en el Paso 3.
T
d
= Tiempo derivativo, en minutos.
Estos no son precisamente los coeficientes presentados por
Ziegler y Nichols, pero se acercan bastante. Hay una tendencia a
reducir K
cu
a un 1/3 ms que a 1/2, para evitar problemas futuros, pero
esto depende de la situacin.
Mtodo de lazo abierto
Se comienza colocando el controlador en manual, y cuando
el proceso est suficientemente estable, se procede a un pequeo
cambio sostenido en la salida del controlador, llamado variacin
escaln. La respuesta del proceso tendr el aspecto de la figura 1,
donde R es la razn entre el cambio por minuto de la variable
medida (en %) y el cambio en la salida del controlador (en %).
Luego se ajusta:
Observe en particular a L. Hablaremos de ese tiempo
muerto ms tarde. Tambin observe que la combinacin RL
determina la ganancia. Las coordenadas, tal como se indican, no
corresponden a las dimensiones dadas para R. Se deben
normalizar los clculos de la pendiente para obtener las
dimensiones correspondientes a R.
La sintona de lazo abierto slo se utiliza en procesos
lentos, tales como temperatura y composicin. En procesos
rpidos como caudal, presin y nivel, la sintona de lazo cerrado es
mucho ms rpida y precisa. An cuando se utilice el mtodo de
lazo abierto para los procesos lentos, interesa ms L que R, y es
probable que ni siquiera se determine R.
En raras ocasiones, la pendiente R continuar creciendo.
Esa situacin no es cubierta por estas reglas de sintona. Tambin
hay veces que la respuesta puede tomar al comienzo la direccin
opuesta. El problema de la expansin en calderas es un ejemplo
tpico. Ese caso tambin se excluye de este anlisis.
Discusin de las reglas de sintona
De modo que todo lo que hay que hacer es muy sencillo:
realizar una prueba de lazo abierto o cerrado, tomar algunos
valores e introducirlos en las ecuaciones. Como se puede ver, las
reglas son dimensionalmente consistentes. Los ajustes de tiempo
del controlador se relacionan con un parmetro de tiempo del
proceso. Estas reglas presumen que el objetivo es un control
estricto, es decir que las excursiones de la variable controlada
respecto de su setpoint deberan mantenerse lo ms pequeas y
cortas posible. Este es el caso ms comn, pero hay muchas
excepciones.
Una de estas excepciones que suele darse como ejemplo
es lo que se denomina control de nivel por promediacin.
Suponga que el nivel se controla manipulando el caudal de salida
de un recipiente. Si el caudal de entrada vara rpidamente, un
control muy estricto trasladar estas variaciones al caudal de
salida, lo cual podra resultar indeseable para el proceso
subsiguiente. Uno de los objetivos podra ser absorber la mayor
cantidad posible de estas variaciones en el caudal de entrada
dentro de la capacidad de retencin del recipiente. Esto puede
efectuarse usando una ganancia menor que la de sintona y es
justamente lo que se denomina control de nivel por promediacin.
En este punto de la discusin aparece un riesgo por haber
supuesto demasiada familiaridad por parte del lector con los
efectos de la sintona sobre la performance. Algo de esto podra
ser inevitable, pero trataremos de aclarar algunos conceptos con
las siguientes ilustraciones.
Primero considere un controlador slo con ganancia (sin
reset, ni accin derivativa). Luego imagine alguna perturbacin. A
medida que aumenta la ganancia del controlador a partir de un
cierto valor bajo, las curvas de respuesta del proceso irn de A a D
tal como se muestra en
la figura 2.
Conviene destacar dos caractersticas. A medida que
aumenta la ganancia, el sistema se vuelve ms oscilatorio. Hay
excepciones, pero bastante raras y no se describirn aqu.
Tambin a medida que aumenta la ganancia, la deriva (diferencia
entre el valor deseado y el real) se hace ms pequea, pero
nunca llega a cero.
Para superar el problema de la deriva, se introduce el reset o
accin integral. Las curvas de respuesta comparativas para
tiempos de reset decrecientes se muestran en la figura 3.
De nuevo hay dos caractersticas que conviene destacar,
adems de la capacidad buscada de eliminar la deriva de estado
estacionario. Una es que a medida que se incrementa la accin de
reset (disminuye el tiempo de reset), la respuesta se vuelve ms
oscilatoria. La otra es que el perodo de oscilacin se hace ms largo.
Todo lo anterior est presentado sin demostracin. Y tampoco
tendr demostracin el concepto de que los lazos de control se
definen mediante parmetros de tiempo y cantidad, y que la sintona
tiene que ver con ajustar dichos parmetros del controlador segn
los parmetros de tiempo y cantidad del proceso.
Es algo as como ajustar un traje a una persona. La gente,
como los procesos, varan... y mucho. Los trajes, como los
controladores, difieren generalmente en slo dos parmetros:
tamao y largo. El problema est en tener el mejor ajuste dentro de
las restricciones existentes. Y esto, por lo general, no es tan difcil...
ni con los trajes ni con los controladores.
Resumiendo, las reglas de sintona ms comunes suponen
que el objetivo es un control estricto. Tambin suponen:
Ausencia de ruido molesto. El ruido puede ser considerado como
variaciones indeseadas en la medicin o bien variaciones
insignificantes y/o demasiado rpidas para que el controlador pueda
hacer algo al respecto.
Ausencia de alinealidades molestas. Sin zona muerta, limitacin
de velocidad y otras que se discutirn ms adelante.
Ausencia de interacciones molestas con otros lazos.
Comportamiento tpico de gran parte de todos los lazos.
Las variaciones que puedan existir para estas reglas de
sintona se basan en la extraccin de ms informacin acerca del
proceso. Esto ser tratado brevemente ms adelante. Recuerde que
estas reglas son aproximadas. La calibracin con perillas en los
controladores no computarizados suele ser pobre. No slo es difcil
lograrla con las marcas del dial, sino que tambin suele haber una
gran separacin entre dichas marcas. De modo que si desea un
control estricto, use las reglas. Si piensa que la performance no es la
esperada y sabe lo que est haciendo, tranquilamente puede
desconfiar de las calibraciones del dial.
Performance esperada del lazo
Ya hemos destacado la importancia del perodo natural. Lo
que el lector quizs no haya notado es la falta de mencin alguna
de la ganancia final especfica que provoca un comportamiento
cclico del lazo. Esto fue deliberado. Si el comportamiento cclico
era con una ganancia de 0,1 o de 10, esto dice muy poco acerca
de la performance esperada. Por ejemplo, un lazo de control de
temperatura en particular puede tener un rango en el transmisor de
temperatura de 5C 500C. La ganancia final en los dos casos
diferir en un factor de 100, teniendo sin embargo la misma
performance. Puede haber problemas de exactitud relacionados
con el mayor rango, pero ste es un tema aparte.
Lo realmente importante es que el controlador, dentro de sus
ajustes fsicos, sea capaz de alcanzar la ganancia final, o bien de
alcanzar la ganancia deseada para lograr la estabilidad. El valor
que tome esa ganancia numricamente es irrelevante. Pero el
valor numrico que tome el perodo natural s es muy
importante.
Vamos a ilustrar ahora este punto. Imagnese que un
proceso opera sin controlador alguno. Luego imagnese una
perturbacin que provoque una desviacin de lo normal en la
variable a controlar, tal como puede observarse en la curva A de la
figura 4.
Si se aplicara la misma perturbacin pero habiendo algn
controlador, la respuesta de la variable controlada se parecer ms a
las curvas B de la figura 4. Si el lazo se sintoniza para ser ms
estricto, la respuesta se desplazar en la direccin que va de B1 a B4
hasta volverse objetablemente oscilatoria.
Se ha llegado ahora a un punto muy interesante. Si se sintoniza
en forma estricta, la variable controlada se desviar tanto como lo
hubiera hecho sin control por un tiempo de aproximadamente
P
n
/2! En el caso analizado, se ve claramente que el perodo natural
puede ser considerado como una forma de especificar la performance
controlada. Un lazo con un P
n
de un minuto ser dos veces mejor que
uno que tenga un P
n
de dos minutos, con todo lo dems igual. Esto es
en cierta forma una simplificacin, pero es un gran paso adelante para
entender la performance.
Hay una segunda observacin basada en el ejemplo anterior.
Si se la sintoniza en forma estricta, la variable controlada volver a
su valor normal en un tiempo de aproximadamente 3 P
n
. Que el
factor multiplicador sea 2 o 3 o algo parecido, no es tan importante
como s lo es el concepto de que el tiempo de recuperacin es
proporcional a P
n
. Esto aporta una razn ms para acortar el perodo
natural. Observe que nada se ha dicho hasta ahora acerca del valor
de la ganancia del controlador; slo se supuso haber sido ajustada
para obtener un control estricto.
En el ejemplo que acabamos de mencionar, la perturbacin no
fue definida, ni numricamente ni de ninguna otra forma. La perturba-
cin simplemente apareci y se qued. Lo que importa son los
conceptos presentados.
Pero hay un concepto ms que tambin es importante, si bien
debe ser presentado de manera diferente. Habamos sealado en su
oportunidad que no haran falta mtodos de anlisis de la respuesta
de frecuencia para entender los conceptos aqu expuestos. Esto
todava sigue siendo cierto. Lo que sigue no es tan as, quizs se est
en el lmite... Pero es un tema que no debe ser pasado por alto.
Imagnese una perturbacin que en vez de aparecer y
quedarse, cicla sinusoidalmente. Ni siquiera debe pensarse en una
situacin
real, tan slo como una hiptesis. Consideremos ahora tres situacio-
nes:
1. Perturbacin con perodo corto respecto del perodo natural
Sin mucho esfuerzo, el lector podr aceptar que si la perturbacin es
suficientemente rpida (perodo corto), el sistema de control resultar
demasiado lento para hacer algo al respecto. La accin de control no
sirve de mucho en casos como ste.
2. Perturbacin con perodo largo respecto del perodo natural Este
caso no hace ms que confirmar la utilidad del control comparado con
una situacin en que no lo hubiera. Adems, a medida que aumenta el
perodo de la perturbacin, la accin de reset del controlador tiene ms
tiempo para actuar, con lo que la ventaja del control es proporcional al
perodo.
3. Perturbacin con perodo igual (o cercano) al perodo natural
Este caso se trata al final pues es ms complicado y menos intuitivo
para comprender. Ocurre que la accin de control es perjudicial. Los
errores son peores con control que sin l. La explicacin est en que
la salida del controlador zigzaguea. Una analoga podra ser una
masa suspendida por un resorte. Si se provoca una perturbacin en
la mano que sostiene el resorte a una cierta frecuencia, la masa se
mover mucho ms que la mano. Si esta analoga lo conforma, todo
est bien. Si no, acepte la conclusin sin demostracin.
En la figura 5 se muestran las ventajas del control en funcin
del perodo natural. Las variaciones en la sintona modifican las
secciones central y derecha de la curva. Las ganancias mayores
empeoran las cosas cerca del perodo natural, con cierta mejora en
las propiedades de atenuacin durante perodos prolongados, tal
como queda indicado por la lnea punteada. Lo que no se muestra
es que los tiempos de reset ms cortos ayudan a la atenuacin,
pero con el sacrificio de ms resonancia cerca del perodo natural.
Lo interesante para recordar es que si la perturbacin es
peridica, el sistema de control puede ser intil, agravante o
til, lo cual depende de la relacin entre el perodo de la
perturbacin y el perodo natural.
Factores que afectan el perodo natural
Puesto que el perodo natural es tan importante para
establecer la performance esperada y para ajustar los tiempos de
reset y accin derivativa, conviene conocer cules son los factores
que determinan el perodo natural. Veamos de nuevo las dos
ecuaciones de sintona:
donde:
T
i
= tiempo de reset
P
n
= perodo natural
L = tiempo muerto aparente
Combinando estas ecuaciones, se obtiene el concepto
elemental ms importante en control:
P
n
! 4 L
El perodo natural es aproximadamente 4 veces el tiempo
muerto aparente.
A medida que vayamos avanzando, el lector podr apreciar
la importancia que tiene.
La relacin anterior entre P
n
y L es una aproximacin pero se
puede ser ms preciso. En la figura 6 se muestran dos situaciones
extremas y una intermedia. Si la respuesta escaln del proceso es
como se muestra, se cumple entonces la relacin consignada en
cada caso.
Lo que ocurre en el primer ejemplo se obtiene en forma
lgica analizando que sucede en funcin del tiempo alrededor del
lazo cuando est ciclando. Ver Apndice Al. Este ejemplo es
sencillo y la ecuacin P
n
= 2 L es exacta.
Antes de encarar el siguiente ejemplo, conviene aclarar que
la respuesta escaln mostrada puede ser dividida en un tiempo
muerto seguido de un integrador. La caracterstica de este
ltimo trmino es que la respuesta a una variacin escaln no
nivela sino integra el escaln. El integrador tiene la
caracterstica que la salida atrasa 90
0
respecto a la entrada
cuando el lazo est ciclando. Si bien no tan fcil como el primer
ejemplo, que slo tiene tiempo muerto, .el segundo ejemplo con
tiempo muerto ms integrador se muestra en el Apndice A2, y
como se indica, la relacin P = 4 L es exacta.
El ltimo ejemplo es algo ms parecido a la vida real, pero
no se brindan figuras como en los casos anteriores. Obviamente
que P, estar entre 2 L y 4 L. Con P
n
! 4 L se cubren la gran
mayora de los lazos industriales de control.
Antes de proseguir, presentamos algunas modificaciones de
las reglas de sintona en pos de un mayor refinamiento. Si el
proceso es mayormente tiempo muerto con poco retardo despus
del mismo, como en el primer ejemplo, disminuya el tiempo de
reset de T
i
! 2 P
n
a T
i
= P
n
/2 ! L. Luego use un poco ms de
margen en la ganancia, yendo desde la mitad de la ganancia final
hasta un tercio o un cuarto de la ganancia final. Si el proceso es
esencialmente tiempo muerto con integrador como en el segundo
ejemplo, sea conservador con el reset, quizs T
i
= 2 P
n
, pero
mantenga alta la ganancia. Si un lazo es sintonizado con
demasiada accin de reset (tiempo de reset demasiado corto),
digamos 5 veces el valor recomendado, el perodo de ciclo
observado ser normalmente bastante ms lento que el perodo
natural.
Tal vez el lector, ni bien trate de aplicar estos
conocimientos, se encuentre con ms preguntas. Algunos pocos
procesos tienen un tiempo muerto verdadero, pero la mayora no.
Entonces, qu es lo que contribuye al tiempo muerto efectivo o
aparente? Bueno, primero ofrecemos la respuesta y luego una
larga explicacin de trminos y ejemplos.
Son los pequeos retardos en el lazo de control los que
crean el tiempo muerto efectivo y de esta forma determinan
el perodo natural. La paradoja es que el retardo ms largo en
un lazo de control tiene muy poco o nada que ver con el
perodo natural. Este es un concepto algo difcil de aceptar. Para
los que recin se inician en este tema tal vez hasta parezca
contradictorio. Es razonable pensar que la velocidad de un lazo
depender del retardo, pero no es razonable pensar que el
retardo ms largo no tenga nada que ver con la velocidad (del
lazo).
Algunos estarn preguntndose qu es un retardo?
Dejemos por momento la paradoja anterior y tratemos de
entender algunos retardos para luego volver a anudar todos los
conceptos.
Retardos
La palabra retardo significa cualquier relacin en la cual un
cierto resultado ocurre despus de una cierta causa. Hay algunos tipos
de retardos que tienen expresiones matemticas muy simples (figura
7). Es imposible comprender realmente el control sin saber nada de
los retardos; pero se puede comprender bastante sin mucha
profundidad. Eso s, en ese caso habr que aceptar algunos hechos
sin demostracin.
Punto N 1.
En la vida real, las descripciones matemticas exactas de los retardos
son muy complicadas. Poco importa. Su efecto en un laz de control
puede ser representado por un pequeo conjunto de bloques de
retardo relativamente simples. Si bien estos retardos no son exacta-
mente los mismos que el sistema real, se le parecen bastante. Por lo
general, dos y ocasionalmente tres retardos simples bastan para
representar un sistema real.
Punto N 2.
En un lazo de control normal, los retardos actan en serie: la salida de
uno es la entrada del otro. Por ejemplo, los retardos en un simple lazo
de control de temperatura podran ser:
La salida de un retardo de controlador es la entrada a un retardo
generado por la transmisin neumtica.
La salida de este retardo de transmisin es la entrada a un retardo
generado por la vlvula.
La salida del retardo de vlvula es la entrada a un retardo de
un proceso de calentamiento.
La salida del retardo de calentamiento es la entrada a un
retardo de medicin.
La salida del retardo de medicin es la entrada a otro retardo
de transmisin.
La salida de este ltimo retardo es la entrada al retardo de
controlador.
En este caso se han enumerado seis retardos, cada uno
bastante complicado en s mismo. El efecto serie total puede ser
representado por tan slo 2 3 bloques de retardo. Mientras no
haya inters en algn punto intermedio, no importa en qu
orden se encuentren los retardos, o en qu orden se
encuentren los bloques. Un diagrama de flujo de seal se muestra
en la figura 7.
El Punto N 3 ser dado luego de analizar los tres bloques
de retardo ms simples:
Tiempo muerto.
Retardo de primer orden.
Integrador.
Para cada ejemplo se da la transformada de Laplace, que
tambin se denomina funcin transferencia. Nuestro uso de la
transformada ser simplemente como una forma abreviada de
anotacin.
Tiempo muerto
El tiempo muerto se muestra grficamente en la figura 8.
Producida una causa o una seal de entrada, nada sucede hasta
despus de transcurrido un cierto tiempo llamado tiempo muerto.
Este fenmeno, casi siempre y posiblemente siempre, involucra el
transporte de material y/o energa de un lugar fsico a otro.
Cierta literatura lo considera como un retardo de transporte o
retardo distancia-velocidad. Un ejemplo podra ser la aplicacin de
un recubrimiento a una pelcula, donde el espesor del recubrimiento
se mide corriente abajo.
Con frecuencia se usan ciertos adjetivos para diferenciar entre
este retardo y otros que tienen esencialmente el mismo efecto sobre
el control. Este retardo puede ser denominado tiempo muerto
puro, mientras otros se denominan tiempo muerto aparente o
efectivo.
Retardo de primer orden
Este retardo se denomina tambin retardo de constante de
tiempo, retardo RC, retardo exponencial, retardo simple, retardo
lineal individual y de muchas otras formas. Su respuesta escaln
tiene el aspecto que se muestra en la figura 9.
Su pendiente en cualquier punto es tal que alcanzara el valor
final en un tiempo llamado constante de tiempo. En una constante
de tiempo en realidad se llega al 63% del camino.
Se trata en definitiva de una resistencia al flujo de energa o
material y la subsiguiente capacidad de almacenamiento de esa
energa o material.
Un ejemplo podra ser la temperatura en un tanque
mezclador, respondiendo a un cambio en la temperatura de la
pared. Otro ejemplo, si tiene algn conocimiento de circuitera
electrnica bsica, puede ser la carga de un capacitor ante un
escaln como seal de entrada.
Integrador
La respuesta escaln de un integrador o retardo de
integracin se indica en la figura 10.
Se parece mucho a un retardo de primer orden con una
constante de tiempo infinita. Como ejemplo de un lazo con
integrador podra considerarse un control de nivel con una bomba
de desplazamiento positivo sobre la descarga.
Punto N 3.
En el Punto N