Que es un sistema automatizado ?

La automatizacin es un sistema donde se trasfieren tareas de produccin, realizadas

habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnolgicos.
Un sistema automatizado consta de dos partes principales:
Parte de Mando
Parte Operativa

La Parte Operativa es la parte que acta directamente sobre la mquina. Son los elem
entos que hacen que la mquina se mueva y realice la operacin deseada. Los elemento
s que forman la parte operativa son los accionadores de las mquinas como motores
, cilindros, compresores ..y los captadores como fotodiodos, finales de carrera
...
La Parte de Mando suele ser un autmata programable (tecnologa programada), aunque
hasta hace bien poco se utilizaban rels electromagnticos, tarjetas electrnicas o mdu
los lgicos neumticos (tecnologa cableada) . En un sistema de fabricacin automatizado
el autmata programable esta en el centro del sistema. Este debe ser capaz de com
unicarse con todos los constituyentes de sistema automatizado.

Objetivos de la automatizacin
Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la prod
uccin y mejorando la calidad de la misma.
Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajo
s penosos e incrementando la seguridad.
Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmen
te.
Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantida
des necesarias en el momento preciso.
Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grande
s conocimientos para la manipulacin del proceso productivo.
Integrar la gestin y produccin.
PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO
Un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) es un sistema de control q
ue, mediante un actuador, es capaz de mantener una variable o proceso en un punt
o deseado dentro del rango de medicin del sensor que la mide. Es uno de los mtodos
de control ms frecuentes y precisos dentro de la regulacin automtica.
Planta: sistema a controlar
Controlador: Provee la excitacin de la planta; Se disea para controlar el comporta
miento de todo el sistema
Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o si
stema se necesita, al menos:
Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro,etc).
Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica,
motor, vlvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una seal analgica al controlador, la cual representa el punt
o actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar e
se valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este
ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, q
ue son con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar
. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna(o punto de referencia), la cual
es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que prop
orciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la sea
l pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obten
iendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay en
tre el valor deseado y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada un
a de las 3 componentes de un controlador PID propiamente dicho para generar las
3 seales que, sumadas, componen la seal que el controlador va a utilizar para gobe
rnar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres seales, que posterio
rmente explicaremos, se llama variable manipulada y no se aplica directamente so
bre el actuador, si no que debe ser transformada para ser compatible con el actu
ador que usemos.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integra
l y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene
en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral
y el tiempo derivativo, respectivamente.
Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constan
te proporcional. Esta componente PID toma un papel importante cuando la seal de e
rror es grande, pero su accin se ve mermada con la disminucin de dicha seal. Este e
fecto tiene como consecuencia la aparicin de un error permanente, que hace que la
parte proporcional nunca llegue a solucionar por completo el error del sistema.
La constante proporcional determinar el error permanente, siendo ste menor cuanto
mayor sea el valor de la constante proporcional. Se pueden establecer valores su
ficientemente altos en la constante proporcional como para que hagan que el erro
r permanente sea casi nulo pero, en la mayora de los casos, estos valores solo se
rn ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos lo
s valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmi
te en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema
alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobreoscilacin y,
por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que
la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilacin.
La parte proporcional no considera el tiempo, por tanto la mejor manera de soluc
ionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que
tenga en cuenta la variacin con respecto al tiempo es incluyendo y configurando l
as acciones integral y derivativa.
Integral
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por el modo proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un pe
riodo de tiempo determinado; Luego es multiplicado por una constante I . I repre
senta la constante de integracin. Posteriormente, la respuesta integral es adicio
nada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener
una respuesta estable del sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a lo
s 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de
270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de r
etardo para provocar la oscilacin del proceso. <<<>>>
Derivativo
Artculo principal: proporcional derivativo
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del e
rror; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integra
l).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna,
o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporci
onalmente con la velocidad misma que se produce; de esta manera evita que el err
or se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se
suma a las seales anteriores ( P+I ). gobernar la respuesta de control a los camb
ios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y e
l controlador puede responder acordemente.
Significado de las constantes
P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia d
el controlador o el porcentaje de banda proporcional.
I constante de integracin: indica la velocidad con la que se repite la accin propo
rcional.
D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional (dup
licndola), sin esperar (a que el error se duplique). El valor indicado por la con
stante de derivacin es el lapso de tiempo durante el cual se manifiestar la accin p
roporcional correspndiente a 2 veces el error y despus desaparecer.
Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la ganancia dinmica del
proceso. La accion integral sirve para reducir el error estacionario, que exist
iria siempre si la constante Ki fuera nula.
Usos
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional der
ivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales com
o control de presin, flujo, qumica, fuerza, velocidad y otras variables. Adems es u
tilizado en reguladores de velocidad de automviles.
Conclusiones
El uso de los modos de control, es siempre conforme a las caractersticas del proc
eso, lo cual significa que debemos enteder bien la operacin del proceso antes de
automatizarlo y de proceder a las rutinas de los algoritmos de control, veamos u
nos ejemplos:
El modo On-Off, es un caso especial del modo proporcional aplicable solamente a
un proceso esttico, ya que la ganancia del On-Off es infinita ( B. P. = 0 ). Cuan
do solo deseamos dar estabilidad al proceso, el modo proporcional es suficiente.
Ahora sabemos que el modo proporcional tiene la desventaja de producir un error
estacionario ( stand by response ), para corregirlo es necesario hacerlo integra
ndo el error y sta es una funcin del tiempo f(t) = 1 / Iintegrale(t) . Siendo I la
denominada constante de integracin que representa la ganancia con la que el modo
integral contribuye.
Cuando aplicar la accin derivativa ?, CUANDO EXISTE UN CAMBIO DE CARGA y no podem
os esperarnos a que la accin integral corrija el error por si sola, entonces medi
mos la velocidad con la que se produce el error y el controlador responder con la
rapidez necesaria para evitar que el error aumente.