Automatizacion

SISTEMAS
AUTOMATIZADOS
UNIDAD 1

Aplicaciones de automatizacin con plc

TABLA DE CONTENIDO
La automatizacin ............................................................................................................................... 3
Objetivos de la automatizacin ....................................................................................................... 3
Funcionamiento de un sistema automtico ................................................................................... 4
Partes de un sistema automatizado ................................................................................................ 5
Sistema de control .............................................................................................................................. 6
Clasificacin ..................................................................................................................................... 7
Caractersticas de un Sistema de Control ........................................................................................... 7
Partes del sistema de control .............................................................................................................. 9
Dispositivos Lgicos Programables ................................................................................................... 10
Tipos de sistema de control .............................................................................................................. 14
Lenguaje de programacin ................................................................................................................ 18
Tipos de lenguaje de programacin .............................................................................................. 22
Elementos de programacin del GRAFCET ................................................................................... 23
Principios bsicos de la programacin de GRAFCET .................................................................... 25
Diagrama de Bloques Funcionales .................................................................................................... 27


La automatizacin
La automatizacin es un sistema donde se trasfieren tareas de
produccin, realizadas habitualmente por operadores humanos a
un conjunto de elementos tecnolgicos que tiene como propsito
el conferir un valor agregado a las materias de obra con las que
operan.
En un proceso productivo no siempre se justifica la
implementacin de sistemas de automatizacin, pero existen
ciertas seales indicadoras que justifican y hacen necesario la
implementacin de estos sistemas, los indicadores principales son:

Requerimientos de un aumento en la produccin y mejora en la calidad de los
productos.
Necesidad de bajar los costos de produccin.
Escasez de energa.
Encarecimiento de la materia prima.
Necesidad de proteccin ambiental.
Necesidad de brindar seguridad al personal.
Desarrollo de nuevas tecnologas.

La automatizacin solo es viable si al evaluar los beneficios econmicos y sociales de
las mejoras que se podran obtener al automatizar, estas son mayores a los costos de
operacin y mantenimiento del sistema.
Objetivos de la automatizacin

La automatizacin de un proceso frente al control manual del mismo proceso, brinda
ciertas ventajas y beneficios de orden econmico, social, y tecnolgico, pudindose
resaltar las siguientes:


Mejora la calidad del trabajo del operador y el desarrollo del proceso. (mayor
seguridad y proteccin)
Racionalizacin y uso eficiente de la energa, trabajo, tiempo, dinero y la
materia prima (reduccin de costos).
Reduccin en los tiempos de procesamiento de informacin.
Flexibilidad para adaptarse a nuevos productos (fabricacin flexible)
Conocimiento ms detallado del proceso, mediante la recopilacin de
informacin y datos estadsticos del proceso.
Mejor conocimiento del funcionamiento y performance de los equipos y
mquinas que intervienen en el proceso.
Factibilidad tcnica en procesos y en operacin de equipos.
Factibilidad para la implementacin de funciones de anlisis, optimizacin y
autodiagnstico.
Disminucin de la contaminacin y dao ambiental.

Funcionamiento de un sistema automtico

Cuando se tenga claridad sobre la necesidad que se desea suplir, es recomendable
disear el funcionamiento del proceso a automatizar, identificando las partes del
proceso: la entrada, la variable a medir, la respuesta que se desea obtener y el sistema
tcnico a utilizar en el proceso.


Figura 1. Funcionamiento de un sistema automatizado
Partes de un sistema automatizado
Los sistemas automatizados se conforman de dos partes: sistema de mando y sistema
operativo:

Figura 2. Partes de un sistema automatizado

ESTADO
INICIAL
Con qu
fin?
ESTADO
FINAL
ENTRADA
VALOR AGREGADO
SALIDA

PROCESO
Variable a
medir
1
2

Sistema de control: Es la estacin central de control o autmata. Es el
elemento principal del sistema, encargado de la supervisin, manejo,
correccin de errores, comunicacin, etc.

Sistema operativa: Es la parte que acta directamente sobre la mquina, son
los elementos que hacen que la mquina se mueva y realice las acciones. Son
los sensores y los actuadores, por ejemplo, los motores, cilindros,
compresoras, bombas, rels, etc estos son los que generan las entradas y
salidas del sistema.

Sistema de control
Un sistema de control est definido como un conjunto de componentes que pueden
regular su propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un
funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de
fallos y se obtengan los resultados buscados. Hoy en da los procesos de control son
sntomas del proceso industrial que estamos viviendo. Estos sistemas se usan
tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla una determinado sistema
(ya sea elctrico, mecnico, etc.) con una posibilidad nula o casi nula de error, y un
grado de eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador. Los sistemas de
control ms modernos en ingeniera automatizan procesos en base a muchos
parmetros y reciben el nombre de Controladores de Automatizacin Programables
PAC.
Los sistemas de control deben concebir los siguientes objetivos:
1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
2. Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos bruscos e
irreales.
2
1

Clasificacin
Pueden ser clasificados segn la tecnologa empleada:
Tecnologas cableadas
Con este tipo de tecnologa, el automatismo se realiza interconectando los distintos
elementos que lo integran. Su funcionamiento es establecido por los elementos que
lo componen y por la forma de conectarlos.
Esta fue la primera solucin que se utilizo para crear autmatas industriales, pero
presenta varios inconvenientes.
Los dispositivos que se utilizan en las tecnologas cableadas para la realizacin del
automatismo son:
Mdulos lgicos.
Tarjetas electrnicas.
Tecnologas programadas
Los avances en el campo de los microprocesadores de los ltimos aos han
favorecido la generalizacin de las tecnologas programadas. En la realizacin de
automatismos. Los equipos realizados para este fin son:
Los ordenadores.
Los autmatas programables.
Caractersticas de un Sistema de Control
1. Seal de Corriente de Entrada: Considerada como estmulo aplicado a un
sistema desde una fuente de energa externa con el propsito de que el
sistema produzca una respuesta especfica.

2. Seal de Corriente de Salida: Respuesta obtenida por el sistema que puede o
no relacionarse con la respuesta que implicaba la entrada.
3. Variable Manipulada: Es el elemento al cual se le modifica su magnitud, para
lograr la respuesta deseada. Es decir, se manipula la entrada del proceso.
4. Variable Controlada: Es el elemento que se desea controlar. Se puede decir
que es la salida del proceso.
5. Conversin: Mediante receptores se generan las variaciones o cambios que se
producen en la variable.
6. Variaciones Externas: Son los factores que influyen en la accin de producir un
cambio de orden correctivo.
7. Fuente de Energa: Es la que entrega la energa necesaria para generar
cualquier tipo de actividad dentro del sistema.
8. Retroalimentacin: La retroalimentacin es una caracterstica importante de
los sistemas de control de lazo cerrado. Es una relacin secuencial de causas y
efectos entre las variables de estado. Dependiendo de la accin correctiva que
tome el sistema, este puede apoyar o no una decisin, cuando en el sistema se
produce un retorno se dice que hay una retroalimentacin negativa; si el
sistema apoya la decisin inicial se dice que hay una retroalimentacin
positiva.
9. Variables de fase: Son las variables que resultan de la transformacin del
sistema original a la forma cannica controlable. De aqu se obtiene tambin la
matriz de controlabilidad cuyo rango debe ser de orden completo para
controlar el sistema.


Partes del sistema de control
Elementos de control
Son los elementos de clculo y control que
gobiernan el proceso, se denominan
autmata, y conforman la unidad de control.

Interfaz hombre-mquina

Permite la comunicacin entre el operario y el
proceso, puede ser una interfaz grfica de
computadora, pulsadores, teclados, visualizadores,
etc.


Seales del sistema de control
Seal digital

Es una seal codificada en forma de
pulsos o palabra digital en cualquier tipo
de sistema, codificacin binaria, BCD,
entre otros.
Seal anloga
Es una seal en forma de variable de
voltaje, corriente o resistencia elctrica,
oscilando dentro de un campo de
medida, que pueden tomar un nmero
infinito de valores comprendidos entre
dos lmites.

Dispositivos Lgicos Programables

Un dispositivo programable por el usuario es aquel que contiene una arquitectura
general pre-definida en la que el usuario puede programar el diseo final del
dispositivo empleando un conjunto de herramientas de desarrollo. Las arquitecturas
generales pueden variar pero normalmente consisten en una o ms matrices de
puertas AND y OR para implementar funciones lgicas.
La lgica programable, como el nombre lo indica, es una familia de componentes que
contienen conjuntos de elementos lgicos que pueden configurarse en cualquier

funcin que el usuario desee y que el componente soporte por lo tanto los sistemas
microprogramables tienen una gran variedad de aplicaciones, ya que simplemente
variando la programacin, se les puede indicar que realicen una funcin u otra,
siendo las ms importantes: Aplicaciones informticas, Clculo matemtico,
Procesos industriales, electrodomsticos, Sistemas de comunicacin. Existen varias
clases de dispositivos lgicos programables entre ellos: Microcontroladores,
Microprocesadores, DSP, GAL, PLC.

Microcontroladores
Un microcontrolador es un circuito integrado
que nos ofrece las posibilidades de un
pequeo computador. En su interior
encontramos un procesador, memoria y varios
perifricos. Pueden ser programados para la
realizacin de cualquier tarea electrnica
usando un lenguaje de programacin.

Las posibilidades de utilizacin de los microcontroladores no tienen lmite. Por
ejemplo pueden utilizarse en un receptor de radio, que en principio no necesita de
ningn sistema microprogramable para realizar su funcin, pero su inclusin permite
elevar las prestaciones de la radio, en cuanto a sintonizacin, memorizacin de
emisoras, bsquedas automticas, presentacin en display de mensajes. Los
microcontroladores se encuentran por todas partes: teclado, calculadoras, lavadoras,
hornos, telfonos.


Microprocesadores

Un microprocesador es un dispositivo integrado
digital capaz de interpretar y ejecutar un
conjunto secuencial de instrucciones
(programa). Hace parte de un sistema muy
complejo y mas grande, por eso se integran en
chips, cumpliendo la funcin de cerebro
dentro de un sistema. Se utilizan en aquellas
aplicaciones en las que se requieren grandes
cantidades de memoria.

El microprocesador es el microchip ms importante en una computadora, As mismo
es la parte de la computadora diseada para llevar acabo o ejecutar los programas.
Este ejecuta instrucciones que se le dan a la computadora a muy bajo nivel haciendo
operaciones lgicas simples, como sumar, restar, multiplicar y dividir.

DSP
Un procesador digital de seales o DSP es un
sistema basado en un procesador o
microprocesador que posee un juego de
instrucciones, un hardware y un software
optimizados para aplicaciones que requieran
operaciones numricas a muy alta velocidad.
Debido a esto es especialmente til para el
procesado y representacin de seales analgicas en tiempo real. En un sistema que
trabaje de esta forma (tiempo real) se reciben muestras, normalmente provenientes
de un conversor analgico/digital (ADC).

Las aplicaciones ms habituales en las que se
emplean DSP son el procesado de audio y vdeo;
y cualquier otra aplicacin que requiera el
procesado en tiempo real. Con estas aplicaciones
se puede eliminar el eco en las lneas de
comunicaciones, cifrar conversaciones en
telfonos celulares para mantener privacidad,
analizar datos ssmicos para encontrar nuevas
reservas de petrleo, hace posible las comunicaciones wireless LAN, el
reconocimiento de voz, los reproductores digitales de audio, los modems
inalmbricos, las cmaras digitales, y una larga lista de elementos que pueden ser
relacionados con el proceso de seales.

GAL
Las GAL son dispositivos de matriz lgica
genrica. Estn diseados para emular muchas
PAL pensadas para el uso de macroclulas. Si un
usuario tiene un diseo que se implementa
usando varias PAL comunes, puede configurar
varias de las mismas GAL para emular cada de uno
de los otros dispositivos. Esto reducir el nmero
de dispositivos diferentes en existencia y aumenta
la cantidad comprada. Comnmente, una cantidad grande del mismo dispositivo
debera rebajar el costo individual del dispositivo.
Este dispositivo tiene las mismas propiedades lgicas que el PAL, pero puede ser
borrado y reprogramado. La GAL es muy til en la fase de prototipo de un diseo,

cuando un fallo en la lgica puede ser corregido por reprogramacin. Las GALs se
programan y reprograman utilizando un programador OPAL, o utilizando la tcnica
de programacin de circuitos en chips secundarios.
Estos dispositivos tambin son elctricamente borrables, lo que los hace muy tiles
para los ingenieros de diseo.

PLC
Un PLC es un equipo electrnico programable que permite almacenar una secuencia
de ordenes (programa) en su interior y ejecutarlo de forma cclica con el fin de realizar
una tarea. Se utiliza principalmente en aplicaciones de control y automatizacin
industrial.
Se utiliza para la obtencin de datos. Una vez obtenidos, los pasa a travs de bus (por
ejemplo por Ethernet) en un servidor.
El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy
extenso. La constante evolucin del hardware y software ampla constantemente este
campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus
posibilidades reales. Maquinaria industrial, aire acondicionado, calefaccin,
Instalaciones de seguridad, Sealizacin del estado de procesos, Mquinas de
ensamble automotriz.

Tipos de sistema de control
Control con realimentacin


Son sistemas de control de bucle cerrado en los que existe una realimentacin
continua de la seal de error del proceso al controlador, actuando ste conforme a
esta seal buscando una reduccin gradual del error hasta su eliminacin.

Es el tipo de sistemas que ms extendido se encuentra en la actualidad.

Existen diversos diagramas de actuacin con la caracterstica comn de la
realimentacin de la seal de error. Sin embargo, seguirn distintos fundamentos de
actuando para conseguir la eliminacin del error del sistema.

Los sistemas de realimentacin. (Feed-back) se divide en:

Control proporcional: El sistema de control proporcional se basa en establecer
una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la
posicin del elemento final de control. As, la vlvula de control se mover el
mismo valor para cada unidad de desviacin.

Control integral: El control integral basa su funcionamiento en abrir o cerrar la
vlvula, a una velocidad constante, hasta conseguir eliminar la desviacin. La
velocidad de accionamiento ser proporcional al error del sistema existente.

Control derivativo: En la regulacin derivada la posicin de la vlvula ser
proporcional a la velocidad de cambio de la variable controlada. As, la vlvula
sufrir un mayor o menor recorrido dependiendo de la velocidad de cambio
del error del sistema.


Control anticipativo (Feed-Forward)

En el control anticipativo el controlador del sistema utilizar la lectura de una o ms
variables de entrada para actuar sobre la variable manipulada que produce la salida
deseada del proceso. No corresponder ya al diseo de bucle cerrado al que hemos
visto que respondan los sistemas de realimentacin anteriores.

La principal ventaja de este tipo de sistemas es que no necesitan la aparicin de una
desviacin en el sistema para efectuar la correcta regulacin del mismo.

Objetivo: Sensar la perturbacin de una variable, antes de afectar al proceso y tomar
la accin correctiva para evitar un efecto daino al producto.

En los procesos que tienen tiempos muertos muy grandes, se presentan desviaciones
en magnitud y frecuencia variables, la seal de error se detecta un tiempo despus de
que se produjo el cambio en la carga y ha sido afectado el producto, y como
consecuencia la correccin acta cuando ya no es necesario.

Control en cascada

Existen casos en los que la variable manipulada, por su naturaleza, sufre grandes
oscilaciones que afectan a la capacidad de control del sistema, llegando inclusive al
caso de imposibilitarlo.

Objetivo: Mejorar la estabilidad de una variable del proceso aun con una optima
sintonizacin del controlador en lazo retroalimentado. La aplicacin de esta tcnica
de control, es conveniente cuando la variable no puede mantenerse dentro del valor
de set point deseado, debido a las perturbaciones inherentes al proceso.

Los sistemas alternativos se divide en:

Los controladores fuzzy, al igual que otros, toman los valores de las variables
de entrada, realizan algn procedimiento con ellas, deciden como modificar
las variables de salida y lo realizan, afectando estas ltimas a la planta. La
diferencia esencial es que no procesan ecuaciones ni tablas, procesan reglas
para decidir como cambiar las salidas. Esto lo hace una tecnologa muy
accesible, ya que las reglas est ms cerca del sentido comn que de las
ecuaciones y los modelos.

El desarrollo del fuzzy control tiene, su origen en los sistemas basados en
reglas para la toma de decisiones y en la fuzzy logic para la evaluacin de
aquellas.

Este mtodo de procesamiento de reglas est vinculado con los sistemas
expertos, uno de los frutos tangibles de la Inteligencia Artificial (IA).

Redes neuronales (RN): no ejecutan instrucciones, responden en
paralelo a las entradas que se les presenta. El resultado no se almacena
en una posicin de memoria, este es el estado de la red para el cual se
logra equilibrio. El conocimiento de una red neuronal no se almacena
en instrucciones, el poder de la red est en su topologa y en los valores
de las conexiones (pesos) entre neuronas.

Las RN son una teora que an est en proceso de desarrollo, su verdadera
potencialidad no se ha alcanzado todava; aunque los investigadores han
desarrollado potentes algoritmos de aprendizaje de gran valor prctico, las
representaciones y procedimientos de
que se sirve el cerebro, son an
desconocidos. Tarde o temprano los
estudios computacionales del aprendizaje
con RNA acabarn por converger a los
mtodos descubiertos por evolucin,
cuando eso suceda, muchos datos
empricos concernientes al cerebro
comenzarn sbitamente a adquirir
sentido y se tornarn factibles muchas
aplicaciones desconocidas de las redes neuronales.
El control adaptativo, es un tipo especial de control el cual consiste en
adaptar los parmetros variables de un proceso a fin de mantener un
funcionamiento adecuado de un sistema.
Es importante el control adaptativo porque sin adaptacin la mayor parte de
los sistemas de control no trabajaras adecuadamente, se puede representar
en forma de diagrama de bloques.

Lenguaje de programacin
Los lenguajes de programacin son herramientas que nos permiten crear programas
y software. Entre ellos tenemos Delphi, Visual Basic, Pascal, Java, etc.
Una computadora funciona bajo control de un programa el cual debe estar
almacenado en la unidad de memoria; tales como el disco duro.
Los lenguajes de programacin de una computadora en particular se conocen como

cdigo de mquinas o lenguaje de mquinas.
Estos lenguajes codificados en una computadora especfica no podrn ser ejecutados
en otra computadora diferente.
Para que estos programas funcionen para diferentes computadoras hay que realizar
una versin para cada una de ellas, lo que implica el aumento del costo de desarrollo.
Por otra parte, los lenguajes de programacin en cdigo de mquina son
verdaderamente difciles de entender para una persona, ya que estn compuestos de
cdigos numricos sin sentido nemotcnico.
Facilitan la tarea de programacin, ya que disponen de formas adecuadas que
permiten ser ledas y escritas por personas, a su vez resultan independientes del
modelo de computador a utilizar.
Los lenguajes de programacin representan en forma simblica y en manera de un
texto los cdigos que podrn ser ledos por una persona, son independientes de las
computadoras a utilizar.
Existen estrategias que permiten ejecutar en una computadora un programa
realizado en un lenguaje de programacin simblico. Los procesadores del lenguaje
son los programas que permiten el tratamiento de la informacin en forma de texto,
representada en los lenguajes de programacin simblicos.
Hay lenguajes de programacin que utilizan compilador.
La ejecucin de un programa con compilador requiere de dos etapas:
1) Traducir el programa simblico a cdigo mquina
2) Ejecucin y procesamiento de los datos.
Otros lenguajes de programacin utilizan un programa intrprete o traductor, el cual
analiza directamente la descripcin simblica del programa fuente y realiza las

instrucciones dadas.
El intrprete en los lenguajes de programacin
simula una mquina virtual, donde el lenguaje de
mquina es similar al lenguaje fuente.
La ventaja del proceso interprete es que no necesita
de dos fases para ejecutar el programa, sin
embargo su inconveniente es que la velocidad de
ejecucin es ms lenta ya que debe analizar e
interpretar las instrucciones contenidas en el
programa fuente.

Las herramientas de programacin, son aquellas que permiten realizar aplicativos,
programas, rutinas, utilitarios y sistemas para que a parte fsica del computador u
ordenador, funcione y pueda producir resultados.
Hoy da existen mltiples herramientas de programacin en el mercado, tanto para
analistas expertos como para analistas inexpertos.
Las herramientas de programacin ms comunes del mercado, cuentan hoy da con
programas de depuracin o debugger, que son utilitarios que nos permiten detectar
los posibles errores en tiempo de ejecucin o corrida de rutinas y programas.


Entre algunas de estas herramientas de programacin tenemos:
Basic y Pascal Son herramientas de programacin,
idneas para la inicializacin de los
programadores.
C y C++ Sirven para la programacin de sistemas.
Cobol, Es una herramienta de programacin
orientada hacia sistemas de gestin
empresarial como nominas y
contabilidad.
Fortran Son lenguajes especficos para clculos
matemticos y o numricos.
Visual Basic, Delphi y Visual C. Herramientas de programacin para
ambientes grficos
Html y Java Permiten la creacin de pginas WEB
para internet.


Tipos de lenguaje de programacin
LADDER
Tambin denominado lenguaje de contactos o en
escalera, es un lenguaje de programacin grfico
muy popular dentro de los autmatas
programables debido a que est basado en los
esquemas elctricos de control clsicos. De este
modo, con los conocimientos que todo tcnico
elctrico posee, es muy fcil adaptarse a la
programacin en este tipo de lenguaje.
Para programar un autmata con LADDER, adems
de estar familiarizado con las reglas de los circuitos
de conmutacin, es necesario conocer cada uno de
los elementos de que consta este lenguaje. A
continuacin se describen de modo general los ms
comunes.
Elementos bsicos en LADDER
Smbolo Nombre Descripcin

Contacto NA Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento
que representa, esto es, una entrada (para captar
informacin del proceso a controlar), una variable
interna o un bit de sistema.

Bobina NC Se activa cuando la combinacin que hay a su
entrada (izquierda) da un cero lgico. Su activacin
equivale a decir que tiene un cero lgico. Su
comportamiento es complementario al de la
bobina NA.

Bobina SET Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar
(puesta a 0) si no es por su correspondiente bobina
en RESET. Sirve para memorizar bits y usada junto
con la bobina RESET dan una enorme potencia en
la programacin.

Bobina JUMP Permite saltarse instrucciones del programa e ir
directamente a la etiqueta que se desee. Sirve para
realizar subprogramas.

GRAFCET

(GRAFica de Control de Etapas de Transicin) es un
diagrama funcional normalizado, que permite hacer
un modelo del proceso a automatizar,
contemplando entradas, acciones a realizar, y los
procesos intermedios que provocan estas acciones.
Elementos de programacin del
GRAFCET
Para programar un autmata en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los
elementos propios de que consta. En la siguiente tabla se muestran los comunes.

Etapa inicial

Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se
activa al poner en RUN el autmata. Por lo general
suele haber una sola etapa de este tipo.


Etapa

Su activacin lleva consigo una accin o una
espera.

Unin

Las uniones se utilizan para unir entre s varias
etapas.

Direccionamiento

Indica la activacin de una u otra etapa en funcin
de la condicin que se cumpla.

Proceso simultneo

Muestra la activacin o desactivacin de varias
etapas a la vez.

Acciones asociadas

Acciones que se realizan al activarse la etapa a la
que pertenecen.


Transicin

Condicin para desactivarse la etapa en curso y
activarse la siguiente etapa, Se indica con un trazo
perpendicular a una unin.

Principios bsicos de la programacin de GRAFCET
Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje GRAFCET,
se debern tener en cuenta los siguientes principios bsicos:

Se descompone el proceso en etapas que sern activadas una tras otra.
A cada etapa se le asocia una o varias acciones que slo sern efectivas
cuando la etapa est activa.
Una etapa se activa cuando se cumple la condicin de transicin.
El cumplimiento de una condicin de
transicin implica la activacin de la
etapa siguiente y la desactivacin de
la etapa precedente.
Nunca puede haber dos etapas o
condiciones consecutivas, siempre
deben ir colocadas de forma alterna.

LISTADO DE INSTRUCCIONES
Est basado en un listado de smbolos nemotcnicos cercanos al lenguaje mquina.
Se escribe en forma de texto, utilizando caracteres alfanumricos para definir las
lneas de operaciones lgicas.

Suele ser un lenguaje potente, aunque es ms complejo que los lenguajes grficos
Desde un lenguaje basado en la lgica cableada, se implementa fcilmente a lista de
instrucciones.
LISTADO DE INSTRUCCIONES
INSTRUCCIONES DE CALCULO INSTRUCCIONES DE SECUENCIA
ADD LD KEEP
SUB LD NOT DIFU/DIFD
DIV AND END
MUL AND NOT NOP
INSTRUCCIONES DE COMPARACIN OR IL/ILC
CMP OR NOT JMP/JME
INSTRUCCIONES DE CONVERSIN AND LD TIM
MLPX OR LD TIMH
DMPX OUT CNT
BIN OUT NOT CNTR
BCD
INSTRS. DE TRANSFERENCIA DE
DATOS
INSTRS. DE DESPLAZAMIENTO DE DATO
MOV SFT
SFTR


Diagrama de Bloques Funcionales

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones
que lleva a cabo cada componente en la ingeniera de control, por lo general se usa
una representacin denominada diagrama de bloques. Estos diagramas de bloques
tambin representan el flujo de seales entre los bloques, de manera que indican el
camino de la informacin, sea del tipo que sea. A diferencia de una representacin
matemtica puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar
en forma ms realista el flujo de las seales del sistema real.
En un diagrama de bloques se enlazan una con otras todas las variables del sistema,
mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un
smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace
el bloque para producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes
por lo general se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan
mediante flechas para indicar la direccin de flujo de las seales.
Un bloque de instrucciones es un conjunto de instrucciones que se ejecutan una
detrs de otra y que se encuentran entre llaves.


Enlaces
http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control#Tipos_de_Sistemas_de_Control
http://procesoindustrial.blogspot.com/2008/09/procesos2.html
http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_programado
http://www.pablin.com.ar/electron/cursos/intropld/index.htm

http://www.lenguajes-de-programacion.com/lenguajes-de-programacion.shtml
http://www.edutecne.utn.edu.ar/fuzzy_control/UTN-FCONTR.pdf
http://www.lenguajes-de-programacion.com/lenguajes-de-programacion.shtml

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