Sistemas de Control Digitales

Tipos de Seales
Seal en Tiempo Continuo: Es la seal que se define sobre un intervalo continuo de
tiempo. La amplitud puede puede tener un intervalo continuo de valores o solo un
numero finito de valores distintos. Al proceso de representar una variable por medio
de un conjunto de valores distintos se lo llama cuantificacin y los valores distintos
resultantes se lo denominan valores cuantificados.
Seal Analogica: es la seal definida en un intervalo de tiempo.
Seal en Tiempo discreto: Es la seal que se define solamente en valores discretos de
tiempo (aquellos en los que los que la variable independiente t esta cuantificada). Si la
amplitud puede adoptar valores en un intervalo continuo, a la seal se la denomina
seal de datos muestreados (seal analgica muestreada en valores discretos de
tiempo). Una seal digital es una seal en tiempo discreto con amplitud cuantificada
que se puede representar mediante una secuencia de nmeros.
Dibujar los tipos de seales apunte largo pag 4










Sistemas de control lineales Vs no lineales
Un sistema es lineal cuando las magnitudes de las seales estn limitadas en
intervalos en los cuales los componentes del sistema muestran una caracterstica lineal
(se aplica el principio de superposicin)
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Un sistema es no lineal cuando las magnitudes de las seales se extienden mas alla del
intervalo de porcin lineal.
Sistemas invariantes con el tiempo vs variantes con el tiempo
Un sistema es invariante con el tiempo cuando todos los parmetros del sistema de
control son independientes con respecto con el tiempo

Sistemas de control en tiempo continuo y en tiempo discreto
Un sistema de control en tiempo continuo es es aquel cuyas seales con continuas en
el tiempo y se pueden escribir mediante ecuaciones diferenciales.
Un sistema de control en tiempo discreto es aquel en el cual una o ms de las variables
pueden cambiar solamente en valores discretos de tiempo. Estos instantes se indican
mediante t
k
(k = 0,1,2,..). Las seales en uno o mas puntos del sistema son en forma de
pulsos o cdigo digital. Los sistemas en tiempo discretos se subdividen en sistemas de
control de datos muestreados y sistemas de control digital.
Muestreo
El muestreo consiste en el proceso de conversin de seales continuas a seales
discretas en el tiempo. Este proceso se realiza midiendo la seal en momentos
peridicos de tiempo.
La operacin inversa, que transforma datos datos en tiempo discreto a una seal en
tiempo continuo, se conoce como retencin de datos .
Sistemas de control digital
Copiar el dibujo de la pag 6 del apunte corto







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Muestraedor y retenedor (S/H). Este termino describe un circuito que recibe como
entrada una seal analgica y mantiene dicha seal en un valor constante durante un
tiempo especifico.
Convertidor analgico-digital (A/D).
Convertidor digital-analgico (D/A).
Planta o proceso.
Transductor.
Cuantificacin y errores de cuantificacin
Cuantificacin de la amplitud: proceso de representacin de una seal continua o
analgica mediante un numero finito de estado discretos.
Cuantificacin: el sistema numrico que se utiliza para procesar seales digitales es el
binario. El nivel de cuantificacin Q es el intervalo entre dos puntos adyacentes de
decisin:
Q = FSR/2
N
Donde FSR es el intervalo a escala completa.
Error de cuantificacin: Las salidas digitales pueden adptar solamente un numero
finito de niveles, y por lo tanto un numero analgico se debe redondear el nivel digital
mas cercano. Es por esto, que toda conversin A/D produce error de cuantificacin
que varia entre 0 y + - Q. Este error se puede reducir haciendo mas pequeo el nivel
de cuantificacin, en la practica existe un mximo para el numero n de bits, y de este
modo siempre existe error debido a la cuantificacin. Se puede definir el error de
cuantificacin como la seal en tiempo discreto y amplitud continua introducida por el
proceso de cuantificacin y que resulta de igualar los niveles de las muestras de
amplitud continua a los niveles de cuantificacin mas prximos. El error de
cuantificacin e(t) es la diferencia entre la seal de entrada y la seal cuantificada
e(t) = x(t) y(t)
Grafica pag10 apunte largo





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La transformada z
El mtodo de la transformada z es til para analizar y disear sistemas de control en
tiempo discreto, lineales e invariantes en el tiempo, de una entrada y una salida. La
transformada z representa un mtodo operacional para resolver ecuaciones
diferenciales lineales y sistemas lineales con datos discretos o digitales.
Definicin:
Considere la secuencia Y(k), k=0,1,2.. en donde y(k) puede representar una secuencia
de nmeros o eventos.
Y(z) = transformada de y(k) = Z[y(k)] = 0 y(k) z
k

z es una variable compleja con partes real e imaginaria. La transformada z convierte la
secuencia de nmeros en el dominio real a una expresin en el dominio complejo z.
Sistemas de adquisicin, conversin y distribucin de datos
La conversin de seales que tiene lugar en el sistema de control digital involucra las siguiente
operaciones:
1. Multiplexacin y demultiplexacion
2. Muestreo y retencin
3. Conversin analgica-digital (cuantificacin y codificacin)
4. Conversin digital-analgica (decodificacin)
Multiplexor analgico. El multiplexor analgico es un dispositivo que lleva a cabo la funcin de
compartir en tiempo un convertidor A/D entre muchos canales analgicos. El procesamiento
de varios canales con un controlador digital es posible debido a que el ancho de cada uno de
los pulsos que representa a la seal de entrada es muy angosto, de manera que el espacio
vaco durante cada periodo de muestreo se pueda utilizar para otras seales. El multiplexor
analgico es un interruptor multiple (normalmente un interruptor electrnico) que conmuta
secuencialmente entre muchos canales de entrada analgicos en alguna forma preestablecida.
En un instante dado, solo un interruptor esta en la posicin de encendido
Dibujo del multiplexor pag 12 apunte corto





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Demultiplexor. El demultiplexor, el cual esta sincronizado con la seal de muestreo de entrada,
separa los datos digitales de la salida compuesta, del controlador digital en los canales
originales. Cada uno de los canales esta conectado a un convertidor D/A para producir la seal
de salida analgica para ese canal.
Circuito de muestreo y retencin. Un muestreador en un sistema digital convierte una seal
analgica en un tren de pulsos de amplitud modulada. El circuito de retencin mantiene el
valor del pulso de la seal muestreada durante un tiempo especifico. El muestreado y el
retenedor son necesarios en el convertidor A/D para producir un nro que representa de
manera precisa la seal de entrada en el instante de muestreo. Cuando la duracin del
muestreo es despreciable, el muestreador se puede considerar como un muestreador ideal.
Un muestreador ideal lo habilita a uno para obtener un modelo matemtico relativamente
simple de un muestreador y retenedor.
Tipos de convertidor analgico-digital
Entre los circuitos A/D disponibles, los siguientes tipos son los mas frecuentemente utilizados:
1. Del tipo de aproximaciones sucesivas
2. Del tipo de integracin
3. Del tipo contador
4. Del tipo paralelo
Reconstruccin de la seal de entrada mediante circuitos de retencin
La operacin de muestreo produce una seal de pulsos modulados en amplitud. La funcin de
la operacin de retencin es reconstruir la seal analgica que ha sido transmitida como un
tren de pulsos muestreados. Esto es, el propsito de la operacin de retencin es rellenar los
espacios entre los periodos de muestreo y as reconstruir en forma aproximada la seal
analgica de entrada original.
El circuito de retencin se disea para extrapolar la seal de salida entre puntos sucesivos de
acuerdo con alguna manera preestablecida. La forma de onda de escalera (figura 1) de la
salida, es la forma mas sensilla para reconstruir la seal de entrada original. El circuito de
retencin que produce dicha forma de onda de escalera se conoce como retenedor de orden
cero.
Figura 1.13 pag 19




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En general los circuitos de retencin de orden superior reconstruirn una seal de manera
ms exacta que los retenedores de orden cero, pero con algunas desventajas.
El retenedor de primer orden mantiene el valor de la muestra anterior, asi como el de la
presente, y mediante extrapolacin predice el valor de la muestra siguiente, si la pendiente de
la seal original no cambia mucho, la prediccin es buena. Sin embargo se la seal original
invierte su pendiente, entonces la prediccin es mala y la salida sigue una direccin
equivocada causando as un gran error para el periodo de muestreo considerado.
Un retenedor de primer orden con interpolacin, tambin conocido como retenedor poligonal
reconstruye la seal original de una manera mucho mas exacta. Este circuito de retencin
tambin genera una lnea recta a la salida cuya pendiente es igual a aquella que une el valor
de la muestra anterior con el valor de muestra actual, pero esta vez la proyeccin se hace
desde el punto de la muestra actual con la amplitud de la muestra anterior. Por lo tanto, la
exactitud al reconstruir la seal original es mejor que para los otros circuitos de retencin,
pero existe un periodo de muestreo de retardo. En efecto, la mejora en a exactitud se logra a
expensas de un retardo de un periodo de muestreo. Desde el punto de vista de la estabilidad
de los sistemas en lazo cerrado, dicho retardo no es deseable, y de este modo el retenedor de
primer orden con interpolacin no se emplea en sistemas de control.







Funcin de transferencia del Retenedor de Orden cero
Copiarlo de la pag 18 del apunte grande






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Filtro pasa-bajos ideal
La magnitud del filtro ideal es unitaria sobre el intervalo de frecuencias -1/2w
s
< w < 1/2w
s
y
es cero fuera de ese intervalo de frecuencias.
Grafico pag 21






El filtro ideal atena las componentes complemantarias hasta cero y permite solamente el
paso de la componente primaria, siempre que w
s
sea mayor a dos veces la componente de ms
alta frecuencia de la seal de tiempo continuo. El filtro reconstruye la seal en tiempo
continuo representada por las muestras.
Grafico pag 21





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Estos dibujos muestran los espectros en frecuencia de las seales antes y despus de pasar por
el filtro.
Como el filtro ideal tiene caractersticas de magnitud constantes en el intervalo de frecuencias
-1/2w
s
< w < 1/2w
s
no hay distorsin en ninguna frecuencia en ese intervalo, es decir, no hay
corrimiento de fase en el espectro de frecuencia de un filtro ideal.
La funcin de transferencia pulso
La sig figura se refiere a un sistema en tiempo discreto.
Figura pag 23





La transformada de Laplace de la salida del sistema y(t) es y(s) = G(s)R*(s).
La salida y(t) se puede obtener de Y(s) tomando la transformada inversa de Laplace en ambos
miembros de la ecuacin anterior, pero este proceso se dificlta ya que las seales G(s) y R*(s)
son de diferentes tipos. Para solucionar esto, se coloca un muestreador ficticio en la salida.
Figu pag 24






Este muestreador ficticio S
2
tiene el mismo periodo de muestreo T y esta sincronizando con el
muestreador original S
1
. La forma muestreada de y(t) es y*(t)
Y*(s)= 1/T G(s+jnw
s
) R*( s+jnw
s
)
Y esto se puede escribir
Y*(s)=R*(s) 1/T G(s+jnw
s
) = R*(s)G*(s)
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Donde G*(s) se define de la misma menera que R*(s) y se llama funcin de transferencia pulso
de G(s).
Diseo de sistemas de control en tiempo discreto
Correspondencia entre el plano s y el plano z
Cuando en el proceso se incorpora un muestreo por impulsos, las variables complejas z y s
quedan relacionadas mediante la ecuacin:
z= e
Ts

Esto significa que un polo en el plano s puede quedar localizado en el plano z mediante la
transformada z= e
Ts
. Como la variable compleja s esta formada por una parte real _ y otra
imaginaria _ tenemos S= __
Z = ___
Por cada valor de z existir un nmero infinito de valores de s
Como _ es negativo en el semiplano izquierdo del plano s, el semiplano izquierdo s
corresponde a:
|z|= _ < 1
El eje Jw en el plano s corresponde a |z|=1. Esto es, el eje imaginario en el plano s corresponde
al criculo unitario en el plano z y el interior del circulo unitario corresponde al semiplano
izquierdo del plano s.
Estabilidad en sistemas de control en tiempo discreto
La estabilidad del sistema se puede determinar por las locaciones de los polos en lazo cerrado
en el plano z o tambin por las races de la ecuacin caracterstica P(z)=1=GH(z)=0
Para que el sistema sea estable, los polos o las races de la
ecuacin caracterstica deben presenterse en el plano z dentro de la circunferencia de
radio unitario. Cualquier polo fuera de esta regin hace inestable al sistema.
Si un polo simple se presenta en z=1 o un solo par de polos
complejos conjugados se presentan sobre la circunferencia de radio 1 en el plano z, el
sistema se convierte en crticamente estable. Cualquier polo multiple en lazo cerrado
sobre la circunferencia unitaria hace al sistema inestable.


Lugar geomtrico de las races
La estabilidad relativa del sistema de control en tiempo discreto puede ser investigada en
relacin con el circulo unitario z
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El mtodo del LGR para sistemas en tiempo continuo puede ser extendido sin midificaciones a
sistemas en tiempo discreto, excepto porque el limite de estabilidad queda modificado del eje
jw en el plano s al circulo unitario en el plano z
La ecuacin caracterstica puede tener cualquiera de las dos siguientes formas
1+G(z)H(z)=0 y 1+GH(z)=0
Para combinar las dos formas en una, se puede definir la ecuacin caracterstica como 1+F(z) =
0 .Donde F(z) es la funcin de transferencia pulso en lazo abierto. La ecuacin caracterstica se
puede escribir en la forma F(z)=1
Como F(z) es una cantidad compleja, esta ultima ecuacin se puede dividir en dos ecuaciones
el igualar primero los ngulos y luego las magnitudes de ambos miembros para obtener
Condicin de ngulo: F(z) 180 (2k+1), k=0,1,2
Condicin de magnitud: |F(z)|=1
Los valores de z que satisfacen estas dos condiciones son las races de la ecuacin
caracterstica, es decir, los polos en lazo cerrado.

Diagrama de Bode
El margen de ganancia es la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se puede aadir al
lazo antes de que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable.
El margen de fase se define como el ngulo en grados que la taza L(jk) se debe rotar alrededor
del origen, pera que el cruze de ganancia pase por el punto (-1,j0).
Estabilidad
- El margen de ganancia es positivo y el sistema es estable si
la magnitud de L(jk) ek cruce de fase es negativo en dB. Esto es, el margen de
ganancia se mide abajo del eje 0-dB. Si el margen se mide arriba del eje 0-dB, el
margen de ganancia es negativo y el sistema es inestable.
- El margen de fase es positivo y el sistema es estable si la
fase de L(jw) es mayor que -180 en el cruze de ganancia. Esto es, el margen de fase
se mide arriba del eje -180. Si el margen de fase se mide abajo del eje -180, el
margen de fase es negativo y el sistema es inestable.


Controladores
Controlador Digital Controlador Analgico
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Solament
e operan sobre nmeros
La toma
de decisiones es una de sus
funciones importantes (resolver
problemas relacionados con la
operacin global, optima de
plantas industriales)
Son muy
verstiles (pueden manejar ecu
de control no lineales )
Se puede
utilizar una variedad mucho mas
amplia de leyes de control
Son
capaces de ejecutar clculos
complejos, con exactitud
constante a alta velocidad y
pueden tener casi cualquier
grado deseado de axactitud de
calculo con un incremento
relativamente pequeo en el
costo
Son a
menudo superiores en
desempeo
Los
componentes digitales son de
construccin robusta, alta
fidelidad y a menudo compactos
y ligeros tambin tienen alta
sensibilidad y son menos
sencibles a las seales de ruido
Son
flexibles al permitir cambios en
la programacin
Representa
n las variables en una ecuacin
mediante cantidades fsicas
continuas
Se los
disea como controladores que no
tienen que tomar decisiones
Si se
incrementa la complejidad del
clculo para obtener una mayor
exactitud constante se necesita
mucho ms dinero

Controlador PID
Apunte largo pag 44 dede funcin de transferencia pulso del controladordigital PID hsta el final

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