Tema 1

Introduccin al control
por realimentacin
Control Automtico
III-Ing. Industriales
Escuela Superior de Ingenieros
Universidad de Sevilla
ndice
Objetivos de la Ingeniera de control
La realimentacin: un paradigma universal
Perspectiva histrica
Control emprico
Control clsico
Control moderno
Motivacin de la ingeniera de control
El control por realimentacin tiene una larga historia que
comienza con el deseo de los humanos en manejar los
materiales y fuerzas de la naturaleza en su propio
beneficio.
Ejemplos tempranos de sistemas de control incluyen
sistemas de regulacin en relojes y mecanismos para
mantener molinos de viento orientados.
Las plantas industriales actuales tienen sistemas de
control sofisticados que son necesarios para su correcto
funcionamiento.
Una planta industrial moderna: Una seccin de la
Refinera de crudo OMV en Austria
Importancia de la ingeniera de
control
La ingeniera de control tiene una gran trascendencia
en la sociedad (tecnologa oculta)
La mayor parte de los sistemas modernos (aviacin,
trenes de alta velocidad, reproductores de CD, ) no
podran funcionar sin la ayuda de sofisticados sistemas
de control.
El control es la clave para el funcionamiento de la tecnologa:
Mejora en la calidad del producto
Incremento de la productividad
Minimizacin del gasto
Ahorro energtico
Proteccin medioambiental
Mayor produccin para una capacidad instalada dada
espacian la actualizacin de las plantas, y
Mayor margen de beneficios
Motivos del control mejorado
Proceso esquemtico
de una planta de
amonaco
Todos los puntos mencionados anteriormente son relevantes
en el control de una planta integrada como la siguiente
Motivos del control
Tipos de diseo de sistemas de
control
Los sistemas de control toman tambin distintas formas y
requieren diferentes formas de atacar el problema.
Control continuo
Control de eventos discretos
(Autmata)
Integracin de sistemas
El xito de la ingeniera control depende de tener
una visin de conjunto. Algunos de los elementos
a tener en cuenta son:
planta, (proceso a controlar)
objetivos
sensores
actuadores
comunicaciones
programacin y algoritmos
arquitectura e interfaces
perturbaciones e incertidumbres
Planta
El esquema fsico de una planta es una parte
intrnseca de los problemas de control.
Por lo tanto un ingeniero de control necesita
comprender y familiarizarse con el problema
real que se desea controlar.
Esto incluye un conocimiento bsico de balance
de energa, materia y flujos de material
presentes en el sistema.
Objetivos
Antes del diseo y de la eleccin de sensores,
actuadores y arquitecturas de control es muy
importante conocer el final, es decir los objetivos
de control. Esto incluye:
Qu queremos conseguir (reduccin energtica,
incremento de produccin,...)
Que variables deben ser contraladas para
conseguir estos objetivos.
Qu nivel de comportamiento es necesaria
(precisin, velocidad,...)
Sensores y actuadores
Los sensores son los ojos del control que nos
permiten ver que est pasando. Una de las
afirmaciones que se suelen hacer sobre el
control es:
Si puedes medirlo, puedes controlarlo.
Una vez los sensores estn colocados para
decirnos el estado de un proceso, el siguiente
paso es la necesidad de actuar sobre el proceso
para que evolucione al estado deseado. Esto se
hace mediante los actuadores.
Un problema tpico de control industrial tendr
habitualmente varios sensores y actuadores
Esquema de control de
espesor tpico para una
estacin de laminado
Ejemplo Taller de laminado moderno
Comunicaciones
La conexin entre sensores y actuadores se
hace mediante un sistema de comunicaciones.
Una planta tpica puede tener miles de seales
que deben ser enviadas a largas distancias.
Por lo tanto el diseo del sistema de
comunicaciones y sus protocolos asociados son
un aspecto cada vez ms importante en la
ingeniera de control moderna..
Informtica
En los sistemas de control modernos la conexin entre
sensores y actuadores suele estar realizada a travs de
algn tipo de computadora.
Por lo tanto los ordenadores son una parte mas del
diseo del conjunto del sistema de control.
Los sistemas de control actuales usan una gran variedad
de sistemas informticos como son DCS's (Distributed
Control Systems), PLC's (Programmable Logic
Controllers), PC's (Personal Computers), etc.
Arquitectura e interfaces
La decisin de que conectar a qu en el diseo de un
sistema de control no es inmediata.
Al principio se puede pensar que lo mejor es llevar
todos las seales a un lugar nico (estacin de control)
para que cada accin de control se base en toda la
informacin posible (control centralizado).
Sin embargo sta casi nunca es la mejor solucin. Hay
buenas razones para evitar esta prctica: complejidad,
coste, restricciones en el tiempo de computacin,
mantenimiento, fiabilidad, etc.
Algoritmos
Finalmente llegamos al verdadero corazn de la
ingeniera de control: los algoritmos que conectan los
sensores con los actuadores. Dentro del conjunto del
sistema de control es fcil despreciar este aspecto del
problema.
Un ejemplo simple cotidiano: jugar a nivel profesional al
tenis.
Se puede ver fcilmente que es necesaria una buena
visin (sensores) y potente musculatura (actuadores)
para jugar bien al tenis, pero esto no es suficiente. Se
requiere una buena coordinacin entre vista y mano
para conseguirlo (control).
Mejor Control
Consigue mayor destreza combinando los
sensores actuadores de forma ms inteligente
Mejores actuadores
Consiguen mayor Musculatura
Mejores sensores
Consiguen mejor Visin
Algoritmos Perturbaciones e incertidumbres
Una de las cosas que hacen que se siga estudiando y
mejorando el diseo de controladores es que los
sistemas reales se ven afectados por perturbaciones
externas y ruidos.
Estos factores pueden jugar un papel importante en el
comportamiento del sistema..
Ejemplos sencillo, Los aviones estn sujetos a
perturbaciones en forma de turbulencias y los sistemas
de control de crucero en los coches deben adaptarse a
variaciones en el firme y a distintas cargas en el vehculo.
Homogeneidad
Un punto a tener en cuenta es que todos los
sistemas interconectados, incluidos los sistemas
de control, son tan buenos como lo son sus
elementos mas dbiles.
Esto implica que el diseo de sistemas de
control debe intentar que todos los componentes
(planta, sensores, actuadores, comunicaciones,
sistemas informticos, interfaces, algoritmos, etc.)
tengan similar precisin y comportamiento.
ndice
Objetivos de la Ingeniera de control
La realimentacin: un paradigma universal
Perspectiva histrica
Control emprico
Control clsico
Control moderno
A
y
m
(t)
+

y(t) u(t) r(t)

Measurement and signal
transmission system
Plant Controller
Veremos porqu la realimentacin es la clave para
modificar el comportamiento del sistema.
Que es un sistema realimentado? Es un sistema
que usa una medida de la salida, la compara con la
salida deseada paya obtener el comportamiento deseado.
Realimentacin
Controlador Planta
Sistema de medida y
transmisin de la seal
Otros ejemplos de realimentacin
Sistemas biolgicos
Regulacin psicolgica
(homeostasis)
Redes de regulacin biomolecular
Sistemas medioambientales
Ecosistemas
Ciclo del carbn
Sistemas financieros
Bolsa
Cadenas de suministro
ESE
Ejemplo de realimentacin
Control por realimentacin
Tanque Vlvula
caudal
altura
Boya mecanismo
posicin
REALIMENTACIN
Control de sistemas lineales
Controlador
G(s) C(s)
G
s
(s)
G
a
(s)
Actuador
Sistema
Sensor
-
+
R
E
U Y
Ym
V
Modelos lineales (ideales)
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Objetivos de la Ingeniera de control
La realimentacin: un paradigma universal
Perspectiva histrica
Control emprico
Control clsico
Control moderno
Factores principales que influyeron en el desarrollo de la Teora de Control:
Los griegos y rabes buscaban medir el tiempo de una manera mas precisa.
Se desarrollaron varias aplicaciones entre el 300 A.C. y el 1200 D.C.
La revolucin industrial fue un periodo a finales del siglo XVIII y principios
del XIX con cambios en la agricultura, fabricacin y transporte que tuvieron
una gran influencia en las condiciones socioeconmicas y culturales de la
poca.
Durante la 1 y 2 Guerra mundial (1914-1945) se realizaron numerosos
avances tcnicos en la industria militar que posteriormente tuvieron
aplicacin a la industria civil.
La carrera espacial desde finales de1957 a 1975 y la aparicin de los
ordenadores.
Historia de la teora de control
ndice
Objetivos de la Ingeniera de control
La realimentacin: un paradigma universal
Perspectiva histrica
Control emprico
Control clsico
Control moderno
Primeras aplicaciones de control
Un reloj de agua o clepsidra es cualquier cronmetro que funciona
mediante un flujo regulado de lquido de entrada o de salida de una vasija.
Objetivo: Regular el nivel de la
primera vasija para obtener un flujo
constante de descarga a la segunda.
Vlvula flotante =Realimentacin
Control basado en rel
Nivel alto Cierra la entrada de agua
Nivel bajo Abre la entrada de agua
Primeras aplicaciones de control
La nocin de realimentacin que desemboc en el reloj de agua griego se aplic
en numerosos inventos, sin embargo, el desarrollo del reloj mecnico en el siglo
XIV fren la invencin de nuevos diseos basados en la realimentacin hasta la
revolucin industrial.
El reloj mecnico no tiene realimentacin Vlvula por boya (Realimentacin)
La Revolucin Industrial
La llegada de la revolucin
industrial marc el mayor punto
de inflexin en la historia de la
humanidad. (finales siglo XVIII y
principios del XIX)
La mquina de vapor de Watt que impuls la
Revolucin Industrial en Inglaterra y el mundo
Basados en el desarrollo de
molinos de viento, hornos,
calderas y finalmente la mquina
de vapor.
No podan ser reguladas
por un operario
Control Automtico
La Revolucin Industrial
El Fantail o ventilador de cola de Edmund Lee
Fantail: Un pequeo ventilador de cola
montado en perpendicular al rotor principal del
molino que gira la cpula del mismo de forma
que el eje del rotor principal quede alineado
con el viento.
Patentado en 1745 por Edmund Lee, un
herrero de Wigan, Inglaterra.
Sin movimiento
La Revolucin Industrial
Vlvula de flotador (boya)
Misma idea de realimentacin que en los relojes
de agua
Calderas de mquinas de vapor
Sistemas de suministro de agua
Cisternas W.C.
Accin de control proporcional
La vlvula de flotador inventada por Thomas
Crapper es la misma que se usa en la cisterna
de los baos (WC).
Accin de control por rel
La Revolucin Industrial
La mquina de vapor
Sistemas de control automtico:
Regulador de presin de la caldera (vlvula de seguridad)
Regulador centrfugo (Regulador del acelerador)
La Revolucin Industrial
Actuador
Sensor
Controlador
Regulador centrfugo a bolas
Sistema
La Revolucin Industrial
Escudo de los Ingenieros Industriales
El regulador centrfugo a
bolas se convirti en un
smbolo de la nueva era de
la Revolucin Industrial
ndice
Objetivos de la Ingeniera de control
La realimentacin: un paradigma universal
Perspectiva histrica
Control emprico
Control clsico
Control moderno
Control clsico
El diseo de sistemas de control durante la Revolucin Industrial
estaba basado en prueba y error unido con una gran dosis de
intuicin ingenieril. Por lo tanto era ms un arte que una ciencia.
A mediados de la dcada de 1800 los matemticos fueron los
primeros en analizar la estabilidad de los sistemas de control
realimentados. Desde entonces las matemticas son el lenguaje
formal de la teora de control. Podemos llamar a este periodo la
prehistoria de la teora de control.
Este trabajo en el anlisis matemtico de sistemas de control se
realiz usando ecuaciones diferenciales.
Control clsico
(1840) El Astrnomo Britnico G.B. Airy, desarroll
un dispositivo de realimentacin para posicionar un
telescopio.
Su dispositivo se basaba en un sistema de control
de velocidad que giraba el telescopio de forma
automtica para compensar la rotacin de la tierra
con objeto de estudiar una determinada estrella
durante un largo periodo de tiempo.
Airy descubri que un mal diseo del bucle de
control por realimentacin puede introducir
grandes oscilaciones en el sistema
Fue el primero en estudiar la inestabilidad de los sistemas en bucle
cerrado y el primero en usar para ello ecuaciones diferenciales.
Clave: ESTABILIDAD
Control clsico
(1868) J .C.Maxwell formul un teora matemtica
relacionada con la teora de control usando
ecuaciones diferenciales para modelar el regulador
a bolas de Watt.
Estudi el efecto de los parmetros del sistema en
la estabilidad y mostr que el sistema es estable si
las races de la ecuacin caracterstica tiene parte
real negativa.
El nacimiento de la Teora
de Control matemtica
Routh (1884); Hurwitz (1895), Criterio de estabilidad
algebraico.
Tcnica numrica para determinar cuando una
ecuacin caracterstica tiene races estables.
Control clsico
1920s y 1930s . En los Laboratorios de Bell Telephone
el enfoque del dominio frecuencial - P.S. de Laplace
(1749-1827), J . Fourier (1768-1830), A.L. Cauchy (1789-
1857) , y otros- se investig y us en
telecomunicaciones
Problema: Enviar seales de voz a grandes
distancias requiere una amplificacin peridica.
Desafortunadamente se amplifica el ruido adems de
la seal de informacin.
.
(1934) H.S. Black demostr la utilidad del uso de
realimentacin negativa en el diseo de amplificadores.
Control clsico
En esta poca los fundamentos
de la teora del control
automtico ya estaban bien
asentados.
(1932 ) H. Nyquist.
Formul el criterio de estabilidad de Nyquist basado
en la representacin polar de una funcin compleja.
(1938) H.W. Bode.
Us la representacin de la magnitud y la fase de la
respuesta frecuencial de una funcin compleja. Investig la
estabilidad de los sistemas en bucle cerrado usando los
conceptos de margen de fase y margen de ganancia.
Modelo matemtico (Funcin de
transferencia)
Anlisis de estabilidad
Diseo de controladores (sistemas SISO)
Control clsico
Durante la guerra el control por realimentacin se convirti
en una cuestin de supervivencia
El control y la 2 Guerra Mundial
Control Naval
Sistemas de
control de
armas
RADAR
Aviones de
guerra
Control clsico
El sistema de gua de la V-1 usaba un
autopiloto simple para regular la altura
y velocidad.
Un sistema de pndulo con peso daban
una medida de la posicin horizontal
para controlar el ngulo de inclinacin
Un compas Gyromagntico inicializado
en el hangar antes de despegar daba
una realimentacin para controlar el
cabeceo y alabeo
La distancia al blanco se estimaba de
forma aproximada y la determinacin
de cuando se haba alcanzado se haca
mediante un cronmetro.
Ejemplo: La V-1 Bomba volante (Buzz-Bomb)
Control clsico
Despus del empuje que la 2 Guerra Mundial dio al control, el
conocimiento se recicl para aplicaciones civiles.
(1947) Teora de Servomecanismos[J ames, Nichols, and Phillips].
(1948) W.R. Evans present la tcnica del lugar de las races
(1949) N. Wiener analiz sistema de procesamiento de informacin
usando modelos estocsticos. Anlisis Estocstico.
Otros desarrollos
Industria
Aplicaciones
domesticas
Aviacin civil
Sensor
Actuador
Controlador
Referencia
Control clsico
Limitaciones del control clsico
El dominio frecuencial es apropiado para sistemas
lineales invariantes en el tiempo y una entrada/una
salida (SISO).
Limitaciones para tratar no linealidades.
Se necesitan descripciones mas apropiadas para
problemas complejos de control multivariable.
ndice
Objetivos de la Ingeniera de control
La realimentacin: un paradigma universal
Perspectiva histrica
Control emprico
Control clsico
Control moderno
Control Moderno
(1957) USSR lanza su primer satlite orbital
Tambin en la Unin Sovitica se obtienen
avances significativos en control no lineal
(1893 -> 1960) Lyapunov caracterizacin de la
estabilidad de sistemas no lineales
(1948), Ivachenko principios del control por rel
(1960), Popov Criterios de estabilidad para
sistemas hbridos lineales-no lineales (criterio del
crculo)
Las ecuaciones diferenciales se vuelven a usar como
herramientas matemticas
Control Moderno
60s Diferentes aproximaciones a la teora de control
Control ptimo (Bellman, Pontryagin)
Teora de observadores(Kalman, Bleltram)
Se introduce la descripcin matricial
(Espacio de estados)
Se usa un filtro de Kalman para
obtener datos de navegacin en el
primer aterrizaje en la luna.
Control Moderno
60s Extensiones al control no lineal
Zames, Narendra, Desoer
Aplicacin de estos resultados al estudio de
la distorsin no lineal en lazos de control
con restricciones, control de procesos no
lineales, robtica
La llegada de la era de la informtica
Finales 60s 70s Primer microprocesador
(1969) W. Hoff
Control Moderno
Teora de los sistemas muestreados adaptados a
los nuevos
J .R. Ragazzini, G. Franklin, and L.A. Zadeh
70s hasta ahora
La Teora del control sigue creciendo. Aparecen
nuevos problemas y retos:
Control Robusto
Control Adaptativo
Control distribuido, a travs de redes, etc.
Control Moderno
En la actualidad la Tecnologa de Control es fundamental
Que tienen estos sistemas en comn?
Tornado
Boeing 777
Muy no lineales, dinmica muy compleja.
Los dos son capaces de transportar cosas y personas a grandes distancias
PERO
Uno est controlado y el otro no
El control es la tecnologa oculta que te encuentras todos los das
Se mantiene la nocin de realimentacin