Tcnico en Automatizacin y Control Industrial, Sistemas de

Control Automtico

TRABAJO FINAL SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO:
SINTONIA DE UN CONTROLADOR P-PI-PID APLICADO A UN PROCESO
Otoo 2014
P. Snchez

OBJETIVO: Analizar estabilidad de un proceso en lazo abierto y sintonizar un controlador PID para el mismo
proceso.
Introduccin

Se desea analizar la estabilidad del proceso G(s) via mtodo de Routh y despus sintonizar un controlador
PID. El mtodo de sintona debe ser el de la Curva de Reaccin de Ziegler-Nichols. El mtodo como tal
entrega los valores iniciales de los parmetros proporcional (
P
K ), tiempo integral (
i
T ) y el tiempo
derivativo (
d
T ), los cuales sirven de base para realizar la sintona fina. La sintona fina consiste en encontrar
la relacin 4:1 en la respuesta del proceso controlado. El material a utilizar es el software Matlab para lo
que sea necesario.


Proceso:
4 3 2
3.5 9.8
( )
9.5 31 40.5 18
s
G s
s s s s

Controlador: ( )
1
P d P
c P
i d
K T s K
G s K
Ts T s

Para las pruebas del controlador sintonizado, considerar un set-point igual a 1.
Caracterizacin y ponderacin del trabajo:
Debe mostrar graficas ordenadas, entendibles y con especificaciones claras de los resultados encontrados. El
producto buscado es un informe conteniendo las siguientes etapas:

-Resumen del trabajo (10%)
-Introduccin (15%)
-Planteamiento del Problema (5%)
-Pruebas (20%)
-Resultados (20%)
-Conclusin (25%)
-Bibliografa (5%)

Condiciones
N alumnos: max 3.
Formato: Digital con simulaciones adjuntas en Matlab, ambiente Simulink.
Fecha de entrega: viernes 18 de julio







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Arreglo de Routh (tabla 1)
S^4 1 31 18 0 B1 1 31 C1 9,5 40,5
S^3 9,5 40,5 0 0 9,5 40,5 254 171
S^2 254 171 0 0
S^1 911,8421053 0 B1 254 C1 911,842105
S^0 613,8779528
B2 1 18 C2 9,5 0
9,5 0 254 0
B2 171 C2 0
B3 1 0 D1 254 171
9,5 0 911,842105 0
Determinar, aplicando el mtodo de Routh, si el sistema es estable.
B3 0 D1 613,877953
SOLUCIN
Y se comprueba que los coeficientes de la primera columna no presentan cambios de
signo, por lo que el sistema ser estable y los polos de la ecuacin caracterstica tendrn
su parte real negativa, (Tabla 1 Columna roja)
Para comprobar la estabilidad del sistema debemos partir de la ecuacin caracterstica, es
decir el polinomio del denominador de la funcin de transferencia.
El polinomio es completo. Todos los coeficientes son positivos, se confecciona la tabla
de Routh como se muestra anteriormente. (Tabla 1)
La funci n de transferenci a de un si stema de control ti ene como expresi n:
4 3 2
3.5 9.8
( )
9.5 31 40.5 18
s
G s
s s s s

9,5

+ 31

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Para comprobar los resultados obtenidos por aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz vamos a
utilizar un comando Matlab que traza el lugar de las races de la ecuacin caracterstica del
sistema realimentado (es decir, dibuja el movimiento de los polos del sistema en bucle cerrado
para valores de K variando de 0 a ).

La funcin de transferencia del sistema en bucle abierto es:


4 3 2
3.5 9.8
( )
9.5 31 40.5 18
s
G s
s s s s

Ya que H(s)=1

La siguiente secuencia de comandos Matlab dibuja el lugar de las races del sistema realimentado
con ganancia K ajustable a partir de la funcin de transferencia en bucle abierto:

>> V=[-1 9.5 31 40.5 18]; % vector que contiene los polos de la funcin de
>> % transferencia en bucle abierto de G(s)
>> Num=[3.5 9.8];
>> den=[poly(V)]; % poly(V) genera un vector con los coeficientes del
>> % polinomio que tiene como races los polos de G(s)
>> rlocus(num,den) % dibuja el lugar de las races del sistema
>> % realimentado con ganancia k variando de 0 a
























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Como se observa en la figura, existe un valor de Kc (Kcrtica) para el que dos polos del sistema en
bucle cerrado se ubican en el eje imaginario (sistema crticamente estable). A partir de ese valor
de Kc, el sistema en bucle cerrado se hace inestable.


Para calcular el valor de Kc sobre el lugar de las races que hace que los polos se ubiquen en un
lugar determinado del plano S, se puede utilizar el comando Matlab rlocfind. Para ello ejecutar el
comando:

>> [ganancia,polos]=rlocfind(num,den)

Sobre el lugar de las races aparece un cursor. Posicionarlo en el lugar deseado (en este caso
sobre el punto en el que dos polos se encuentran en el eje imaginario) y pulsar el botn izquierdo
del ratn.

Comprobar que la K crtica es la calculada aplicando el criterio de Routh-Hurwitz.
Hallar el periodo de la oscilacin, comprobando que es el mismo que el obtenido analticamente
aplicando el criterio de Routh-Hurwitz. Para ello, simular el sistema realimentado con Kc=Kcrtica.