TRABAJO COLABORATIVO 2

Presentado Por
JULIAN DAVID MORENO RODRIGUEZ
CODIGO 10.294.246
ALEJANDRO GOMEZ
OSCAR ANDRES ZAPATA
DIDIMO GOMEZ
GRUPO 299006 _5




Al Tutor
DIEGO FERNANDO SENDOYA



Crdito
CONTROL DIGITAL











UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
INGENIERA DE TELECOMUNICACIONES
UDR TUMACO, MAYO DE 2014

INTRODUCCIN

Los controladores digitales son de vital importancia cuando controlamos un
sistema.
Particularmente los compensadores en adelanto y atraso, que a menudo son
utilizados en control.

Los compensadores en adelanto son utilizados para aumentar la estabilidad o la
velocidad de respuesta de un sistema. Por otro lado los compensadores en atraso
se utilizan para reducir (pero no eliminar) el error en estado estacionario. Son
implementados en un sistema de acuerdo a la necesidad de diseo que se nos
presente, ya sea que se necesit uno o varios compensadores.

En el siguiente trabajo realizaremos una serie de ejercicios teorico-practicos con el
objetivo de afianzar los conocimientos relacionados a controles digitales y
particularmente al tema de compensadores en adelanto y atraso.


















Ejercicio 1: El control automtico de la velocidad crucero de un automvil tiene el
Siguiente modelo de funcin de transferencia:

Suponga que los parmetros del sistema son:
m=1000
b= 50
Teniendo en cuenta que la entrada al sistema es la fuerza, y la salida es la
velocidad, y suponiendo un tiempo de muestreo = 0.02 segundos, disee un
compensador en atraso de tal manera que el sistema en lazo cerrado presente un
tiempo de subida menor a 5 segundos, un sobre impulso menor al 10% y un error
en estado estacionario menor al 2%.
















Solucin:




Ejercicio 1 Prctico.
a) obtener las respuestas del sistema en lazo cerrado sin compensacin y
con compensacin en atraso, ante una entrada escaln = 500, junto con
las caractersticas de tiempo de subida, sobreimpulso y error en estado
estacionario, (compare las dos grficas).
En las siguientes imgenes se muestra los grficos de la respuesta del sistema en
lazo cerrado discreto y continuo sin compensacion.
Diagrama de bloques realizado en LabView

Imagen simulacin labView









b) dibujar el lugar geomtrico de las races para el sistema en lazo abierto sin
compensacin y con compensacin en atraso, (compare las dos grficas).

Ahora para dibujar el lugar geomtrico de las races, realizamos el siguiente
diagrama de bloques:




Obteniendo en la simulacin lo siguiente

Y las grficas del lugar geomtrico de las races fueron las siguientes sin
compensador es el siguiente:




Ejercicio 2: Un motor DC tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto para
un voltaje de armadura a la entrada y una velocidad angular a la salida:

()
()
()

( )( )

Suponga que los parmetros del sistema son:







Suponiendo un tiempo de muestreo T = 0.05 segundos, disee un controlador P ID digital
de tal manera que el sistema en lazo cerrado presente un tiempo de establecimiento menor a
2 segundos, un sobreimpulso menor al 5% y un error en estado estacionario menor al 1%.

Dividimos entre

Realizamos por la cuadrtica los polos

()()

()

( )( )




El controlador PID presenta la siguiente funcin de transferencia:
()
(

) (

()
( )

( ) ( )
( )( )

( )( )




Factorizamos los ceros

()

()

( )( )

( )( )

( )( )

()
( )( )
( )( )

( )
( )


()
( )
( )



Tiempo de establecimiento = 0,8577

Error en estado estacionario = 0,6664

Sobreimpulso = 1,40 %






a) Como la entrada escaln es u = 500 entonces multiplicamos a P(s)*u

()

Al realizarlo en labview nos queda:






La respuesta en el sistema compensado en atraso es mucho ms rpida como se
ve en la figura el tiempo de subida es de 0,0025 segundos mientras que en el del
sistema sin compensacin tarda 92 segundos, el error en estado estacionario es
de 0,9 en el sistema compensado y en el sistema sin compensacin es de 10,
adems no hay sobreimpulso en el sistema sin compensacin.


b) Realizamos el sistema en lazo abierto




Los polos se ubican en el semiplano izquierdo por lo que los sistemas son
estables.















CONCLUSIONES
Se aplicaron los conocimientos adquiridos sobre controladores digitales
sobre todo en el relacionado con compensadores en adelanto y atraso.
Matlab y LabView son herramientas de gran utilidad para resolver
problemas que involucren sistemas continuos y discretos as como
transformaciones entre los mismos.






































BIBLIOGRAFIA
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/lead.lag.html
http://www.pce-iberica.es/instrumentos-de-medida/sistemas/controladoresdigitales.
htm
Modulo del curso control digital