Proyecto Final Sistemas de Control. Rodolfo Villamizar. 28 de septiembre de 2012.

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

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Resumen El documento y el contenido a continuacin
presentado corresponden a un informe detallado de todos los
aspectos concernientes al proyecto final de aplicacin de la
asignatura de sistemas de control el cual consiste en el diseo y
montaje de un sistema de control de posicin de un panel solar
que funciona ante la rotacin y traslacin de la tierra.

Palabras Claves Energa, Angulo de inclinacin, lazo
cerrado, lazo abierto, sensor, panel solar, accin de control, error,
grado de libertad, rotacin, traslacin, referencia, salida, seal de
control.

I. INTRODUCCIN
Ebido a que actualmente el principal insumo necesario
para el funcionamiento de la vida moderna es la energa
elctrica. Es cada vez ms necesario encontrar nuevas formas
de obtencin de la misma que sean ms sustentables de
acuerdo consideraciones econmicas y que disminuyan el
impacto ambiental que producen los mtodos tradicionales de
obtencin de esta. A estas nuevas estrategias se les llama
energas renovables entre las cuales se encuentra la energa
solar fotovoltaica la cual ofrece mltiples ventajas en un
sistema elctrico para aplicaciones de generacin y
distribucin puesto que permite medir, monitorear y planificar
ms fcilmente los niveles de potencia generados. Esta
energa es obtenida directamente de los rayos del sol gracias a
la foto-deteccin cuntica de un determinado dispositivo
normalmente consta de una lmina
metlica semiconductora llamada clula fotovoltaica, o una
deposicin de metales sobre un sustrato llamada capa fina.
Tambin estn en fase de laboratorio mtodos orgnicos. stos
estn formados por un cristal o lmina transparente superior y
un cerramiento inferior entre los que queda encapsulado el
sustrato conversor y sus conexiones elctricas. La lmina
inferior puede ser transparente, pero lo ms frecuente es un
plstico al que se le suelen aadir unas lminas finas y
transparentes que se funden para crear un sellado
antihumedad, aislante, transparente y robusto.


La corriente elctrica continua que proporcionan los mdulos
fotovoltaicos se puede transformar en corriente
alterna mediante un aparato electrnico llamado inversor e
inyectar en la red elctrica (para venta de energa) o bien en la
red interior (para autoconsumo).
Se usa para alimentar innumerables aparatos autnomos, para
abastecer refugios o casas aisladas y para producir
electricidad para redes de distribucin. En entornos aislados,
donde se requiere poca potencia elctrica y el acceso a la red
es difcil, como sealizacin de vas pblicas, estaciones
meteorolgicas o repetidores de comunicaciones, se emplean
las placas fotovoltaicas como alternativa econmicamente
viable. Para comprender la importancia de esta posibilidad,
conviene tener en cuenta que aproximadamente una cuarta
parte de la poblacin mundial todava no tiene acceso a la
energa elctrica.
II. OBJETIVOS

--Primero, Posicionar una base (equivalente al panel
solar) con su plano perpendicular al rayo del sol (se usar una
luz de lmpara) tanto en el sentido de la rotacin, como de
traslacin de la tierra con respecto al sol.
--Segundo, Aplicar todos los conocimientos, experiencias
y herramientas adquiridas durante las prcticas realizadas en el
transcurso de la asignatura.
--Tercero, Lograr una ptima implementacin de un
control de posicin de motores de corriente continua para
cumplir eficientemente con los requerimientos del montaje
diseando y agregando compensadores de acuerdo con las
especificaciones deseadas en la respuesta del sistema.
III. MARCO TERICO
A. Justificacin del diseo
El principio de funcionamiento del seguimiento del panel solar
es sencillo y se basa en el control de posicin de 2 motores de
corriente continua y cada uno se encarga de controlar la
posicin del panel desde cada uno de sus ejes de rotacin y
traslacin para entender la razn por la cual se ha decidido
Control de posicin de un panel solar ante la
rotacin y traslacin de la tierra.
Gonzalo A. Franklin 2071915, Luis Carlos Herrera Pia 2071934, Cesar Ricardo Duran 20719126.
D
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usar este diseo en el control de seguimiento del panel es
importante comprender ciertos conceptos.
La energa de la radiacin solar que se recibe en una superficie
determinada en un instante dado se le conoce como Irradiancia
y se mide en unidades de W/m2. La irradiancia es un valor
distinto para cada instante, es decir se espera que en un da
despejado la irradiancia a las 10:00 A.M. Ser diferente y
menor a la que se obtiene a las 1:00 P.M., esto se debe al
movimiento de rotacin de la tierra (movimiento sobre su
propio eje). Cuando es de noche, se tiene una irradiancia de 0
Watts por metro cuadrado (W/m2), porque simplemente a esa
parte de la Tierra el sol no la puede "ver".

Figura 1. Nivel de Irradiancia en (W/m
2
) y horas de un da
soleado.
Adems de las condiciones atmosfricas hay otro parmetro
que afecta radicalmente a la incidencia de la radiacin sobre
un captador solar, este es el movimiento aparente del sol a lo
largo del da y a lo largo del ao, ver Figura 5. Se dice
"aparente" porque en realidad la Tierra es la que est girando
y no el Sol. La Tierra tiene dos tipos de movimientos: uno
alrededor de su propio eje (llamado movimiento rotacional) el
cual da lugar al da y la noche y el otro; es alrededor del sol
(llamado movimiento traslacional) siguiendo una trayectoria
elptica, el cual da lugar a las estaciones del ao.

Figura 2. Movimiento del sol en funcin de la hora del da y
poca del ao.
B. Principio de Funcionamiento
El montaje a implementar para el sistema de control de
posicin de los 2 motores es un sistema de control con
realimentacin, que cuenta con unos amplificadores
encargados de calcular el error entre la variable controlada y la
seal de referencia, con un controlador proporcional usado
para para enviar la seal controlada a un juego de transistores
que seran los actuadores y se encargan de enviar la variable
manipulada a los motores luego de que estos la reciben
activan los sensores que en este caso son las foto-celdas o
foto-resistencias encargadas de modificar la variable
controlada segn la posicin de mayor irradiancia para que
esta sea realimentada de nuevo por los amplificadores
continuando con el ciclo de control. Esta planta a diferencia de
las prcticas anteriores en las cuales solo se tena en cuenta la
posicin de los motores y la realimentacin era unitaria cambia
debido al uso de los sensores fotovoltaicos en el sistema. A
continuacin se muestran los esquemas usados en la prctica.


Figura 3. Esquema General del sistema de control usado.

Figura 4. Esquema detallado de los elementos usados en los
sistemas de control de los 2 motores.

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Figura 5. Montaje de los sensores en la implementacin del
circuito de control de los motores.

En la Figura 6 se puede observar el montaje real
implementado en la protoboard y la planta del sistema. Con el
fin de observar que est de acuerdo a las especificaciones
tenidas en cuenta como justificacin del diseo del sistema.

Figura 6. Montaje real implementado en la protoboard y la
planta del sistema
C. Deduccin Funcin de transferencia de lazo abierto

Como en anteriores practicas el objetivo es encontrar la
relacin entre la posicin del motor con respecto a una tensin
de entrada.

Para la deduccin de esta relacin se parte de la ecuacin
elctrica y mecnica del sistema y de la aplicacin de la
transformada de Laplace.

Teniendo en cuenta condiciones iniciales nulas se tiene:



Si se despeja la corriente se tiene:

Por ltimo reemplazando y despejando se obtiene:

Donde K1 y K2 son constantes de construccin del motor, J es
el momento de inercia del mismo, B el coeficiente mecnico
de amortiguamiento, R resistencia elctrica y L inductancia
elctrica del motor. En fin los valores de disipacin y
almacenamiento de energa tanto elctrica como mecnica del
motor. Se puede observar que esta funcin de transferencia
contiene 3 polos de los cuales uno est en el origen
(Integrador) y no contiene ceros lo cual hace que ante una
entrada escaln el error en estado estable de la salida tiende a
infinito entre otras particularidades. A esta funcin solo
faltara multiplicarla por la constante Kp de controlador
proporcional para tener completa la funcin de transferencia
de lazo abierto.

D. Deduccin Funcin de transferencia de lazo cerrado.
Para la deduccin de esta relacin debe prestarse atencin al
esquema mostrado en la Figura 3 de la cual se deducen las
siguientes relaciones:

Por lo tanto la funcin de transferencia se puede hallar as:

Y por ltimo sustituyendo la funcin de lazo abierto se tiene:

Y as se puede obtener la funcin de transferencia de lazo
cerrado de la cual se pueden observar que al igual que la
funcin de lazo abierto esta no tiene ceros y es de fase mnima
en cambio al contrario de la funcin de transferencia de lazo
abierto esta no tiene polos en el origen y si el sistema en la
lazo abierto es crticamente estable en lazo cerrado lo es
totalmente.
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E. Compensadores
1) Compensador por adelanto de fase
El compensador de adelanto de fase persigue el aumento del
margen de fase mediante la superposicin de la curva de fase
del diagrama de bode sobre el diagrama de bode del sistema a
compensar. El diagrama de bode del compensador se sita de
manera que el valor mximo de adelanto de fase (situado en la
media geomtrica de las frecuencias w1 y w2 de la gura 1) se
encuentre donde se espera tener la frecuencia de cruce de
ganancia.


Figura 7. Diagrama de Bode compensador en adelanto.

El compensador de adelanto de fase tiene la forma general
Gcaf = Kc*(T s + 1/ T s + 1) con 0 < < 1

La frecuencia donde se alcanza el mximo de adelanto de fase
es Wm = (1/T*) siendo la amplicacion a esta frecuencia de
(1/).
Conviene tener en cuenta que el compensador de adelanto de
fase siempre sumara ganancias positivas sobre el sistema
original llevando hacia la derecha la frecuencia de cruce de
ganancia. Esto originara que el margen de fase aumente menos
de lo esperado. Un adecuado diseo del compensador supone
que Wm es suficientemente mayor que las frecuencias
caractersticas del sistema. De esta forma, la ganancia positiva
aportada por el compensador no sera muy grande a las
frecuencias caractersticas del sistema y el desplazamiento
hacia la izquierda de la frecuencia de cruce de ganancia no
sera significativo. La disminucin del margen de fase respecto
de lo esperado se compensa con un cierto margen adicional
entre 5 y 12.


2) Compensadores por atraso de fase
El compensador de retardo igualmente persigue el aumento del
margen de fase pero mediante otra estrategia. El efecto
primero del compensador es disminuir la ganancia del sistema
compensado para frecuencias iguales o superiores a las
frecuencias caractersticas del sistema, con lo que
supuestamente debera trasladar la frecuencia de cruce de
ganancia hacia valores menores. Como el margen de fase se
mide a la frecuencia del cruce de ganancia, y esta se
conseguira reducir, es previsible que dicho margen aumente.

Figura 8. Diagrama de Bode compensador en atraso.

El compensador de atraso de fase tiene la forma general
Gcr = Kc* (T*s + 1) / (T*s + 1) con > 1

A frecuencias suficientemente altas, el sistema original verla
atenuada su amplitud en Atenuacin = 20 log(1/). que para
el caso de la gura 5 vale 20 dB. Conviene tener en cuenta
que el compensador de retardo sumaria fases negativas sobre
el sistema original. Un adecuado diseo del compensador
supone que 1=T es suficientemente menor que las frecuencias
caractersticas del sistema. De esta forma, para frecuencias del
orden de la frecuencia de cruce de ganancia, la cantidad de
fase negativa que se sumara en la frecuencia de cruce de
ganancia no sera significativa, y se podra compensar con un
cierto margen adicional entre 5 y 12
IV. ANLISIS DE RESULTADOS
A. Identificacin funcin de Transferencia lazo abierto.
1) Motor movimiento rotacional
Se midi la entrada (Fotoresistencia que va alimentada a 5V)
y la salida del sistema (Fotoresistencia que sale del pin 3 del
Opam 1), a partir de un pulso y se obtuvieron los resultados de
la figura 9, en la cual se puede observa que nuestro sistema
tiene un tiempo de respuesta muy pequeo, es decir es muy
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rpido, y se establece antes de 5V que es la amplitud de la
seal de entrada.

Figura 9. Entrada y salida del control de posicin para el
movimiento rotacional.

Usando los datos obtenidos con el osciloscopio y la funcin
ident de matlab obtenemos la siguiente funcin de
transferencia:




Figura 10. Curva de aproximacin a la funcin de transferencia.

2) Motor movimiento traslacional

Se realiz el mismo proceso anterior pero esta vez los datos
son tomados del control de posicin encargado del
movimiento traslacional, obteniendo la figura 10, en la cual se
observa que este control tiene el mismo comportamiento del
anterior, solo que se establece en un valor de tensin ms bajo.


Figura 11. Entrada y salida del control de posicin para el
movimiento traslacional.




Figura 12. Curva de aproximacin a la funcin de transferencia.

Las funciones de transferencia previamente analizadas
corresponden a la funcin de transferencia de lazo cerrado del
sistema para hallar la funcin de transferencia de lazo abierto
se debe usar las relaciones matemticas mostradas en el marco
terico del informe. Para estos clculos se us matlab.

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Por lo tanto para el primer motor su funcin de transferencia
de lazo abierto es:


Repitiendo el procedimiento para el segundo motor. Se puede
observar que la funcin de transferencia de lazo abierto es la
misma para los 2 motores ya que la aproximacin de la
toolbox de matlab es la misma.
B. Caractersticas del sistema de lazo abierto.


Figura 13. Diagrama de Bode funcin de transferencia lazo
abierto.



Figura 14. Lugar Geomtrico de las Races funcin de
transferencia lazo abierto.

Figura 15 Zoom Lugar Geomtrico de las Races funcin de
transferencia lazo abierto.

C. Caractersticas de Diseo del compensador del sistema

Figura 16. Regin de diseo del sistema para lazo abierto.

V. CONCLUSIONES
Anlisis sistema lazo abierto:

1) De la funcin de lazo abierto se puede observar que:
No tiene ceros, puesto que no hay valores que anulen el
numerador de la funcin de transferencia.

2) Tiene tres polos dado que el denominador es un
polinomio de grado 3. Uno de ellos est en el origen. Los
otros dos deben ser polos reales porque si fuesen
complejos querra decir que el motor tiene una respuesta
oscilatoria.

3) Los tres polos de la funcin de transferencia del motor
en lazo abierto son reales.

4) Uno de los polos est situado en el origen. Por lo
tanto el sistema es de tipo 1.

5) Existe de forma clara un polo dominante. El polo
dominante es el que est situado ms cerca del origen, en
la posicin p3 = - 1.033. Este hecho justifica la aparicin
en el presente estudio del apartado 3. Aproximacin del
motor en lazo abierto como sistema de 2 orden, donde
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eliminaremos de la funcin de transferencia el polo no
dominante.

6) Se trata de un sistema crticamente estable puesto que
tiene un polo en el origen y el resto se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano complejo s.

7) Se trata de un sistema de fase mnima puesto que no
tiene ceros ni polos en el semiplano derecho del plano s.

Anlisis sistema lazo cerrado:

8) No tiene ceros, puesto que no hay valores que anulen
el numerador de la funcin de transferencia.

9) Tiene tres polos dado que el denominador es un
polinomio de grado 3. Ya no tiene un polo en el origen,
como suceda con el motor en lazo abierto. Esta es la
primera gran diferencia que encontramos al cerrar el lazo
de realimentacin.

10) Slo hay un polo real como ya habamos visto
analticamente. Este polo est muy lejos del origen por lo
que influir poco en la respuesta transitoria del sistema.

11) Ahora hay dos polos complejos conjugados muy
cerca del eje imaginario.

12) Hemos pasado de un sistema crticamente estable en
lazo abierto a un sistema estable en lazo cerrado puesto
que todos los polos del sistema se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano complejo s y ya no tenemos
un polo en el origen.

13) El sistema sigue siendo de fase mnima porque no
contiene ceros ni polos en el semiplano derecho del plano
complejo s.

14) El sistema ya no es de tipo 1 por no tener un polo en
el origen.

15) El motor sigue funcionando como un filtro paso bajo
cuando cerramos el lazo de realimentacin.

16) El hecho de que el sistema en lazo cerrado no tenga
un polo en el origen provoca que la ganancia del sistema
permanezca constante hasta llegar a la frecuencia natural
de los polos conjugados. Esto difiere de lo obtenido en el
sistema en lazo abierto donde, debido al polo en el origen,
el diagrama de Bode comenzaba con un cambio de
pendiente de -20 dB/dec en = 0.

VI. OBSERVACIONES

1) La constante de rozamiento B no aparece en la hoja de
caractersticas por lo que hemos tomado un valor muy
pequeo, aproximadamente nulo.

2) Hemos obligado a que el valor de k1 sea igual al valor
de k2 en unidades del S.I. puesto que sabemos que se debe
cumplir
VII. PRESUPUESTO
GASTOS TOTAL

Personal
Est. Gonzalo
Franklin Gonzlez
$ 8000/hora
Est. Cesar Ricardo
Duran
$ 8000/hora
Est. Luis Carlos
Herrera Pia
$ 8000/hora
Equipos Osciloscopio $ 0
Fuente de DC $ 0
Materiales e
insumos
Op-amps,
Transistores,
Resistencias,
potencimetros,
cable UTP etc.
$ 30000
Madera, Cartn,
pegante, tijeras.
$ 20000
Moto-reductores $ 70000
Software Matlab Portable $ 0
Documentacin Bibliografa $ 0
TOTAL $ 264000
REFERENCIAS

[1] INGENIERA DE CONTROL MODERNA. Tercera
Edicin. Prentice Hall.Katsuhiko Ogata, Biblioteca UDB,
Clasificacin: Libro interno 629.8 O34 1998.
[2] ANLISIS NUMRICO Y VISUALIZACIN
GRFICA CON MATLAB. Sptima Edicin. Prentice
Hall.
[3] Referencias electrnicas:

http://mecatroniando.blogspot.com/2007/03/control-de-
posicion-de-un-motor-dc.html

http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apu
ntes/PID.pdf

http://www.scielo.cl/pdf/infotec/v22n2/art11.pdf