DISEO DE PIDs

Diseo de PIDs mediante el lugar de las races.

Principios bsicos de diseo temporal.
Diseo temporal de reguladores P.
Diseo temporal de reguladores PI.
Diseo temporal de reguladores PD.
Diseo temporal de reguladores PID.
Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas
Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs
ESPECIFICACIONES DE DISEO
Con este mtodo se pretende buscar el regulador ms
simple
Especificaciones
Rgimen permanente:
e
p
(e
v
...)
Rgimen transitorio:
M
p
Sobreoscilacin
t
s
Tiempo de estabilizacin
...
estos parmetros estn relacionados con una zona
del plano complejo, donde deben estar situadas las
races dominantes del sistema.
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ESPECIFICACIONES DE DISEO
% *100
ln
tag
p
p
M b e b
tag
M

s
t a a
a

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Recordar
Polos
G s
k
s s
n
n n
( ) =
+ +

2
2 2
2
2
1
n n d
s j j = =
PLANO s
2
1
d n
=
2
1
d n
=
n
=
s1
s2
n

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Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs
DISEO BASADO EN
EL LUGAR DE LAS RACES
Pasa el lugar de las races (dominantes) por la zona de
especificaciones de rgimen transitorio? (+P)

Aplicamos el criterio del argumento

para comprobarlo
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DISEO BASADO EN
EL LUGAR DE LAS RACES
Pasa el lugar de las races (dominantes) por la zona de
especificaciones de rgimen transitorio? (+P)

k
+
-
r(t)
y(t)
G(s)
Regulador
e(t)
Por qu tomamos el k del lmite de la regin permitida?
0
1 1
1 1 lim ( )
p
p r
s
e
K k Gs

= =
+ +
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Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs
DISEO BASADO EN
EL LUGAR DE LAS RACES
Pasa el lugar de las races (dominantes) por la zona de
especificaciones de rgimen transitorio? (+P)
PI
P
Se cumplen las especificaciones
de rgimen permanente ?
Aadir un par
polo (en el origen)-cero (+I)
SI NO
SI
A
B
A=B/6
( )
0
1
; l i m
1
p p
s
p
e k k G s
k

= =
+
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Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs
DISEO BASADO EN
EL LUGAR DE LAS RACES
Pasa el lugar de las races (dominantes) por la zona de
especificaciones de rgimen transitorio? (+P)
NO
Aadir un cero(+D).
Aplicar el criterio del argumento para que
el lugar de las races (dominantes) pase por la
zona de especificaciones de rgimen transitorio
Se cumplen las especificaciones
de rgimen permanente ?
SI
PID
PD
Aadir un par
polo (en origen)-cero (+I)
( )
0
1
; lim
1
p p
s
p
e k kG s
k

= =
+
NO
A
B
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DISEO BASADO EN
EL LUGAR DE LAS RACES
Pasa el lugar de las races (dominantes) por la zona de
especificaciones de rgimen transitorio? (+P)
No
Aadir un cero(+D).
Aplicando el criterio del argumento para que
el lugar de las races (dominantes) pase por la
zona de especificaciones de rgimen transitorio
Se cumplen las especificaciones
de rgimen permanente ?
Si No
PID PD
PI P
Se cumplen las especificaciones
de rgimen permanente ?
Aadir un par
polo (en el origen)-cero (+I)
Si No
Si
Aadir un par
polo (en el origen)-cero (+I)
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