Cmo construir una auto navegar

Robot



Introduccin

[1] Esta es una etapa avanzada del robot. Se requieren varios pasos para lograr esta configuracin.
Este es un tutorial detallado sobre cmo realizar un robot a partir de cero, y que le da la
capacidad de navegar de forma autnoma en un entorno desconocido.
Todos los argumentos tpicos involucrados con la robtica se cubrirn: la mecnica , la
electrnica y la programacin . Todo el robot est diseado a realizar por cualquier persona
en el hogar (es decir, sin costosas) herramientas y equipo profesional. El tabln cerebro
( dsNav ) se basa en un Microchip dsPIC33 DSC con encoder y las capacidades del
controlador de motor. La posicin se calcula odometra (encoder) sin ninguna referencia
externa (estima). En la versin final algunos otros controladores se utilizan para controlar
sensores (Arduino) y gestionar sensores analgicos (PSoC).







Paso 1

La plataforma bsica

[1] Los motores y las ruedas. Este tipo de motor reductor tiene una muy buena relacin precio / rendimiento. Cuenta
con el eje del motor el tiempo suficiente para instalar un codificador, tanto comerciales o de fabricacin casera. He
elegido este tipo de ruedas con el fin de tener la mejor precisin para odometra (punto de contacto con el terreno
pequeo) pero muchos otros tipos de ruedas puede ser instalado con el fin de mejorar otras caractersticas: agarre,
velocidad, etc

Un ejemplo de cmo construir una plataforma robtica muy simple con componentes y piezas
fciles de encontrar en todas partes, sin las necesidades de herramientas o equipos
profesionales, y sin una habilidad especial en trabajos mecnicos.
El tamao de la base permite su uso en muchas diferentes categoras de concursos de
robtica: Explorer, lnea seguidora, Can coleccionista, etc


Paso 2

Lo que queremos obtener? Y cmo?

[1] La primera versin de la tabla con tres dsPIC30F, instalados en el robot.
Este robot, ya que la mayora de los robots construidos por hobbysts, se basa en un sistema de
direccin diferencial, que nos permite conocer las coordenadas de posicin del robot en un
momento dado, slo tiene que saber el espacio cubierto por cada rueda peridicamente con
suficiente precisin.
Este muertos sistema de navegacin de reconocimiento se ve afectado por el error
acumulativo; la precisin de la medicin debe ser alta para asegurar un pequeo crculo de
error despus de un largo camino. As que, despus de algunos buenos resultados con
encoders caseros, decid usar algo mejor:. Un par de 12V-200 motores rpm orientado,
conectado a un par de 300 Count por revolucin (CPR) codificadores, ambos disponibles en
muchas tiendas de Internet de robtica bsica principios atrapar todos los impulsos
generados por el codificador 300 cpr en un motor de 3.000 rpm en el mtodo de decodificacin
de 4x (120 kHz), necesitamos un hardware dedicado para cada codificador (QEI = Codificador
de Cuadratura Interface). Despus de un poco de experimentacin con un doble PIC18F2431,
determin que la actualizacin correcta es un dsPIC. Al beginnig fueran dos controladores de
motor dsPIC30F4012 para controlar las ruedas de posicin y velocidad, para realizar odometra
y proporcionar los datos de los dos motores a un dsPIC30F3013. Este DSC propsito general
es lo suficientemente potente como para obtener los datos, hacer un poco de trigonometra
para calcular las coordenadas de posicin, y almacenar datos relacionados con el camino
recorrido con el fin de obtener un mapa del campo, todo a un precio muy alto. Cuando la junta
directiva y los programas estaban para cumplirse, Microchip sac un nuevo y potente SPDIP de
28 pines en la serie dsPIC33F tanto para controlador de motor (MC) y versiones (GP) de uso
general. Son significativamente ms rpido que el dsPIC30F, tienen una gran cantidad de
memoria de programa ms disponible y la memoria RAM (til para la asignacin de campos),
requieren menos energa (bueno para un robot funciona con pilas), y sus capacidades de DMA
simplificar muchas operaciones de E / S. Lo ms importante es que estos son los primeros
controladores de motor Microchip con dos Qeis en el mismo chip. Vamos a empezar un nuevo
puerto de nuevo! El diagrama de bloques lgico es similar a la de la anterior junta , pero el
hardware y el software son mucho ms simples ya que puedo usar uno DSC slo en
restaurantes en vez de tres .No hay necesidad de una comunicacin de alta velocidad entre
el supervisor y controladores de motor para los parmetros de navegacin de cambio. Cada
proceso es simple para sincronizar porque est en el mismo chip. El pasador perifrico
seleccione la capacidad de la serie dsPIC33F simplifica an ms la PCB, lo que permite una
conexin interna de perifricos y una mayor flexibilidad.Esto nos lleva a la "dsPIC basado
Tarjeta de control de navegacin" o dsNavCon para abreviar. Esta placa est diseada como
una parte de un sistema ms complejo. En un robot explorador completo, otras juntas controlan
el sonido, la luz, sensores de gas, as como los parachoques y telmetros ultrasnicos para
encontrar objetivos y evitar los obstculos. Como un consejo
independiente,dsNavCon tambin se puede utilizar para un simple robot "seguidor de lnea" ,
algo ms complejo como un robot para un concurso de odometra y la estima, o lo que se llama
"se puede robot" (para la recoleccin de latas competiciones). Todava hay un montn de
memoria de programa libre de agregar cdigo para este tipo de tareas. Con cambios menores
o no en el software, tambin puede utilizarse de forma independiente para un vehculo
controlado a distancia, utilizando el mdem de RF bidireccional con algn tipo de control
remoto inteligente. Este control remoto puede enviar comandos complejos como "1m
movimiento FWD", "girar 15 a la izquierda", "marcha FWD a 50 cm / s", "ir a coordenadas X,
Y," o algo similar. La junta directiva y el robot tambin , estn diseados para ser
realizados por cualquier persona en el hogar sin necesidad de herramientas y equipos
profesionales.















Paso 3

El Hardware Open Source

[1] Una primera versin de la placa de desarrollo utilizado para hacer un software de dsPIC30F a dsPIC33F, donde an
se program una serie GP DSC. Al final del proceso de software de portabilidad, confirm mi primera impresin: uno
dsPIC33FJ64MC802 es lo suficientemente potente como para manejar todas las tareas de navegacin. Yo tena que
cuidar slo por la alta tasa de las interrupciones de captura de entrada. Pero con el tiempo elegido para los diferentes
PIDs, el programa pasa ms del 80% de su tiempo de inactividad en el circuito principal.
[2] El mdulo XBee para comunicarse con un ordenador externo, con el fin de configurar el SW y volver
telemetra. Para adaptar el zcalo XBee no estndar a una tarjeta perforada estndar, he usado un adaptador de
"tablero simple": http://www.robot-italy.com/product_info.php?products_id=749

Diagrama de bloques
del subsistema de control de navegacin se compone de la dsNav como el tablero "inteligente"
del sistema y un tablero de puente H dual basado en la L298 para controlar los
motorreductores 12V (Hsiang Neng HN-GH12-1634TR). . La respuesta del movimiento viene
de un par de 300 codificadores cpr (digitales e4p-300-079-ht EE.UU.)
La comunicacin con el mundo exterior se realiza a travs de las dos interfaces seriales
UART; uno para la telemetra y la otra para obtener datos de los sensores a bordo. El mdulo
XBee se puede conectar a UART1 o UART2 travs de jumpers JP1 y JP2. Enchufes J1 y J16
estn disponibles para otro tipo de conexiones. . Puerto COM1 (J16) tambin se puede utilizar
para una comunicacin I2C gracias al pin perifrico seleccione la capacidad de la serie
dsPIC33F El esquema original en formato guila se puede encontrar
aqu:http://www.guiott.com/Rino/dsNavCon33 /
dsNavCon33_Eagle_project/DsPid33sch.zip Como se puede ver el esquema es tan simple que
puede ser implementado en una tarjeta perforada como lo hice. Si no desea utilizar este
sistema y no quieren darse cuenta de su propio PCB, un tablero comercial basado en mi
trabajo original y totalmente compatible con el software de cdigo abierto est disponible
en: http://www.robot-italy .com / product_info.php? products_id = 1564







Paso 4

El software de cdigo abierto


El software est desarrollado con MPLAB IDE gratuito y se escribe con MPLAB C30
compilador (incluso en una versin libre o estudiante), ambos (por supuesto) por
Microchip: http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService = SS_GET_PAGE y NodeID =
81 Todo el proyecto est disponible como cdigo abierto en Google
Code http://code.google.com/p/dspid33/ Consulte all para la ltima versin, comentarios,
descripciones, etc paso El programa se describe a paso en el interior el cdigo. Con el fin de
tener un alto nivel de comentar y un cdigo ms legible, en todos los puntos importantes que
hay un nmero entre parntesis (por ejemplo: [7]) como una referencia a un archivo externo (es
decir: descrEng.txt) en el proyecto MPLAB . El diagrama muestra la arquitectura general de
los procedimientos de control de la junta dsNav y las estrategias de navegacin que se
aplican en la base del proyecto. Los controladores de motor pueden ser vistos como cajas
negras que se ocupan de la velocidad de las ruedas. La parte supervisor del programa les
enva la velocidad de referencia (VeldDesX: velocidad deseada). Los mdulos de captura de
entrada del microcontrolador reciben impulsos de los codificadores conectados al eje del motor
y se derivan de la velocidad de rotacin de los motores (VelMesX: velocidad
medida). Combinando cada 1ms estos valores en el control PID "Velocidad PID" obtenemos el
valor PWM derecho a mantener la velocidad deseada de cada rueda individual. Los mdulos
QEI (Codificador de Cuadratura Interface) obtienen tanto el A y B pulsos de los codificadores y
devuelven a la funcin de supervisor de la direccin de desplazamiento y el nmero de
impulsos en el modo de 4x (contando los flancos ascendentes y descendentes de la seal A y
la seal B: 2 x 2 = 4).Multiplicando el nmero de impulsos por una K que indica el espacio
recorrido por cada impulso codificador nico, obtenemos la distancia recorrida por las ruedas
derecha e izquierda cada 10 ms. El supervisor combina esta informacin de viaje y se aplica el
procedimiento de estima a fin de obtener la posicin medida coordenadas del bot:. Xmes,
YMES, Mes (ngulo de orientacin) . El supervisor recibe comando de navegacin desde el
exterior por la interfaz serie (telemetra) Diferentes estrategias se puede aplicar:Una . - los
viajes a una velocidad dada en una direccin dada (Veldes, Des) B - viajar hacia un punto
determinado con coordenadas XDES, Ydes. C - viajes para una distancia dada en una
direccin dada (DistDes, Des) . Modo A : con los "interruptores de control lgicas" en la
posicin 1, slo el control PID "ngulo PID" es utilizado por las funciones de supervisor. ste
combina las Des ngulo deseado con los Mes ngulo medido calculados por procedimiento
de odometra, con el fin de obtener el valor de la velocidad angular de rotacin del vehculo
alrededor de su eje vertical, necesaria para corregir el error de orientacin. El valor de DeltaV
es proporcional a . Se aadi a Veldes para obtener la velocidad de la rueda izquierda y se
resta a Veldes para obtener la velocidad de la rueda derecha, con el fin de mantener el
epgrafe correspondiente a valor Des, mientras que el centro del robot todava est viajando a
la velocidad Veldes. Modo B : con los "interruptores de control lgicas" en la posicin 2, los
Veldes velocidad deseada se calcula por el control PID "Dist PID" y se usa como en el modo A.
La entrada de medida para este PID (DistMes) se calcula como una funcin de las
coordenadas actuales y las coordenadas de destino. Los Des ngulo de orientacin deseadas
tambin proviene del mismo procedimiento y se utiliza como entrada de referencia para "PID
Angle". La entrada de referencia para "dist PID" es 0, lo que significa que se alcanza el
destino. Con y Veldes disponible, el control de velocidad de las ruedas se ejecuta como en el
modo A. Modo C : con los "interruptores de control lgicas" en la posicin 2, el destino
cordinates XDES, Ydes se calculan una vez al principio como una funcin de los parmetros de
entrada DistDes, Des. Despus de que todo salga como en el modo B

























Paso 5

Los detalles del software: control de velocidad y otras
funciones bsicas

[1] El bucle principal. Es muy fcil. Simplemente espera a los eventos y actos externos de acuerdo con los ajustes de
los indicadores especficos.

El programa est lleno de interrupciones impulsada . En el arranque, despus de la
inicializacin, el programa entra en un bucle principal muy simple, actuando como una mquina
de estado. En el bucle principal, el programa comprueba banderas activadas por eventos
externos, y se entra en el estado relativo de acuerdo con sus valores. Ya que es una especie
de una manera muy sencilla de cooperacin " en tiempo real del sistema operativo , "cada
rutina tiene que ser ejecutado en el menor tiempo posible, liberando el sistema a cuidar de las
interrupciones muy frecuentes. Hay no "esperar a que" y no hay retrasos en el cdigo. Siempre
que se usen posibles interrupciones, en particular para operaciones lentas como la transmisin
o recepcin de cadenas de caracteres.Comunicacin UART toma la advantege de las
capacidades de DMA del dsPIC33F para ahorrar tiempo de CPU haciendo todo el trabajo
"sucio" en el hardware. Perifricos utilizados en dsPIC33FJ128MC802: - Qeis para calcular
el camino recorrido. - Captura de entrada (IC) para calcular la velocidad. - Los convertidores A /
D para leer la corriente del motor. - PWMs mejoradas para impulsar los motores. - UART para
comunicarse con el mundo exterior mdulos QEI se usan para saber la cantidad de las ruedas
han recorrido y en qu direccin. Este valor se acumula en forma algebraica en una variable
cada 1 ms y se enva a las funciones de supervisor en su solicitud. Despus se enva el valor,
se restablecen las variables. La velocidad se mide en el pulso de cada codificador como se
describe a continuacin. Cada 1ms calcula la velocidad media en un promedio de las muestras,
ejecuta el algoritmo PID, y corrige la velocidad del motor de acuerdo a su resultado, el cambio
de ciclo de trabajo del PWM. Para una descripcin detallada de la aplicacin de biblioteca C30
PID, vea el Cdigo Microchip Ejemplo: CE019 - Uso Proporcional Integral Derivativo (PID) los
controladores en los sistemas de control de bucle
cerrado. http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/CE019_PID. postal Las
variaciones de velocidad de los motores se ejecutan sin problemas, acelerar o desacelerar con
una rampa inclinada ascendente o descendente, con el fin de evitar la tensin y la rueda de
deslizamiento mecnico pesado que podran causar errores en odometra. La desaceleracin
es ms rpido que la aceleracin para evitar golpes con obstculos durante el frenado. IC ,
mdulos de captura de entrada se utilizan para medir el tiempo transcurrido entre dos impulsos
generados por el codificador, s decir, cuando las ruedas viajaron por un importe fijo conocido
de espacio (constante SPACE_ENC ). Conectado en paralelo al CET (internamente a los DSC
gracias a las capacidades de Peripheral Pin Select del dsPIC33F), capturan el tiempo
transcurrido en el flanco ascendente de seales de codificadores. TIMER2 se utiliza en modo
free-running. En cada interrupcin IC, el valor actual del TMR2 es almacenado y el valor
anterior se resta de l; este es el perodo del pulso. A continuacin, el valor de la corriente se
convierte en el valor anterior, en espera de la interrupcin siguiente.Bandera de TMR2 tiene
que ser comprobado para saber si un desbordamiento ocurri en the16-bit de registro. En caso
afirmativo, la diferencia entre 0xFFFF y la muestra anterior tiene que ser aadido al valor
actual. Las muestras se suman algebraicamente enIcPeriod variable segn _UPDN poco, para
determinar tambin la direccin de la velocidad. Este es uno de los mtodos sugeridos enla
nota de aplicacin AN545 de Microchip . La variable IcIndx contiene el nmero de muestras
agregadas en IcPeriod . Cada 1ms la velocidad media se calcula como V = espacio /
tiempo donde Espacio = SPACE_ENC IcIndx cubierto (= espacio en una pulso de encoder
nmero de pulsos) y Tiempo = TCY IcPeriod (= Se ha producido periodo TMR nica suma
de los perodos).Single_TMR_period = TCY = 1/FCY (frecuencia de reloj). Entonces V = KVEL
(IcIndx / IcPeriod) donde KVEL = SPACE_ENC FCYtener velocidad en m / s. Shifting
izquierda 15 bits KVEL const ( KvelLong = KVEL << 15 ) la velocidad se calcula ya en formato
fraccionario (tambin si slo se utilizan variables de tipo entero) listo para ser utilizado en la
rutina de PID. Ver archivo "descrEng.txt" en el proyecto de MPLAB para una descripcin ms
detallada. conversores A / D miden continuamente los motores actuales, almacenamiento de
valores en los buffers de 16 posiciones ADCBUF. Cuando bferes estn llenos, se produce una
interrupcin y un valor medio se calcula aproximadamente cada 1 ms. UART se utilizan para
recibir rdenes desde el exterior y para devolver los resultados de las mediciones. La parte de
la comunicacin del programa se ejecuta como una mquina de estados. Las variables de
estado se utilizan para ejecutar acciones en secuencia. Muy sencillo y rpido rutinas de
interrupcin de servicio (ISR) obtener o poner cada byte desde o hacia un buffer, y establecer
los indicadores adecuados para permitir el correcto funcionamiento que se ejecutar.Si
cualquier tipo de error se produce durante la recepcin (UART, suma de comprobacin, anlisis
errores), la variable de estado se establece en un nmero negativo y el led rojo se enciende
para comunicarse externamente esta condicin de falla. Ver archivo "descrEng.txt" en el
proyecto de MPLAB para una lista completa de posibles errores. El protocolo usado para el
apretn de manos esla capa fsica independiente , y se puede utilizar con el I2C o bus RS485
y comunicarse. La primera capa es controlada por interfaz perifrica dsPIC. Marco o errores
de saturacin (UART) o colisiones (I2C) son detectadas por el hardware, el establecimiento de
la bandera correspondiente. La segunda capa est a cargo de las rutinas ISR. Se llenan el
bfer de RX con los bytes recibidos desde las interfaces. Tambin detectan desbordamiento de
bfer y comando rebasamiento. funciones UartRx o UartRx2 gestionan la tercera capa . Como
ya se ha descrito (ver tambin diagramas de flujo) estas rutinas actan como una mquina de
estado, conseguir bytes de la memoria intermedia y la descodificacin de la cadena de
comandos. Los bytes se intercambian entre las capas segunda y tercera (ISR y de funcin
UartRx) a travs de un buffer circular. ISR recibe un byte, la almacena en una matriz y se
incrementa un puntero al array, si el puntero alcanza el final de la matriz se reinicia al
principio. La funcin UartRx tiene su propio puntero para leer la misma matriz, incrementa (en
forma circular tambin) tan pronto como el byte se decodifica en el estado actual de RX. Ciclo
principal llama a la funcin UartRx cada vez que el "en" puntero difiere de "fuera" del
puntero. Cada paquete de comando se compone de: 0 - Encabezado @ 1 - ID 0-9 ASCII 2 -
Cmd AZ ASCII 3 - CmdLen N = 1-MAX_RX_BUFF # de bytes siguientes (checksum incluido) 4
- Datos ... ... N-1 - Datos N - Checksum 0-255 obtiene simplemente sumando en una variable
de 8 bits, los bytes que componen el mensaje (la suma de comprobacin en s no
incluidos). Esta capa controla de tiempo de espera y de suma de comprobacin de errores, as
como la consistencia de paquetes (cabecera correcta, longitud correcta). Si todo est bien, que
permite a la rutina Parser (cuarta capa ) para decodificar el mensaje y para ejecutar la accin
requerida. Esta rutina establece el indicador de error apropiado si no se conoce el cdigo de
mensaje recibido. TMR1 Hz genera un reloj de temporizacin 1000 - el latido del corazn del
programa. En la interrupcin de cada TMR1, temporizadores internos se actualizan, el
organismo de control est desactivada, y se establece un indicador para habilitar la funcin que
le pide el valor espacio recorrido. Cada 10ms funcin "All_Parameters_Ask" (velocidad,
posicin, corriente) est habilitado.























































Paso 6

Los detalles del software: mapeo de odometra y
campo = dnde estoy?

[1] Este es el modelo matemtico utilizado para calcular la posicin del robot que hace un giro. Las frmulas siguientes
se refieren a estos simbolos.

Optimizacin del algoritmo general para un uso en un DSC o sistema basado en MCU
Una vez que tengamos la informacin sobre la distancia recorrida por cada rueda en una
actualizacin en tiempo discreto (odometra), podemos calcular las coordenadas de posicin
del robot con la misma periodicidad . sin ningn tipo de referencia externa (estima)
Algunos antecedentes tericos con respecto a estima por odometra se puede encontrar en el
libro de Johann Borenstein:
"Dnde estoy - Sensores y mtodos para posicionamiento del robot mvil?"
y en las siguientes pginas web: http: / /
www.seattlerobotics.org/encoder/200010/dead_reckoning_article.html La formacin matemtica
y una profunda explicacin del mtodo general que se utiliza, se puede encontrar en el papel
GW Lucas 'Un tutorial y Primaria Trayectoria Modelo para el Sistema de direccin diferencial de
Wheel Robot Actuadores, disponible en
Internet:http://rossum.sourceforge.net/papers/DiffSteer/DiffSteer.html Algunos algoritmos
simplificados se puede encontrar en esa misma documentacin tambin, as que es posible
obtener el compromiso adecuado entre la precisin y la velocidad de la elaboracin, usando la
matemtica (trigonomtrica) capacidad de la serie dsPIC33F. Una descripcin de las
matemticas utilizadas para calcular la posicin se puede encontrar en los cuadros adjuntos a
este paso. El primero muestra el significado de los smbolos, el segundo muestra las frmulas
utilizadas con esos smbolos. Al hacer clic en las casillas junto a cada paso de clculo se
muestra una breve descripcin. Al final sabemos hasta qu punto el robot se movi en ese
intervalo de tiempo como un delta de la orientacin, un delta en el eje X y un delta en el eje Y
en la referencia cartesiano campo. Acumulacin de cada valor delta en su propia variable
sabemos las coordenadas actuales (posicin y orientacin) de la plataforma. Con el fin de
evitar errores de clculo (divisin por cero) y los residuos de la hora del controlador, un cheque
tiene que ser hecho en avanzar en ambas variables de FB y AB. Definicin de un valor de casi
cero que se encarga de aproximaciones mecnicas y computacionales mnimos podemos
simplificar las frmulas si el robot se desplaza en lnea recta (el espacio cubierto por la rueda
derecha es casi el mismo que el espacio recorrido por la rueda izquierda) o si es pivotante
alrededor de su eje vertical (el espacio cubierto por la rueda derecha es casi el mismo que el
espacio recorrido por la rueda izquierda, pero en una direccin opuesta), como se detalla en el
diagrama de flujo mostrado en la ltima imagen. muestra este vdeo un ejemplo de que la
precisin se puede obtener: http://www.youtube.com/watch?v=d7KZDPJW5n8
















Asignacin de campos
con los datos calculados por las funciones anteriores se realiza una asignacin de campos.
Cada Xms, despus de la elaboracin posicin actual, una asignacin de campos se realiza
dividiendo el campo desconocido en una cuadrcula de 10 x 10 cm clulas. Definicin de una
dimensin mxima de campo de 5 x 5 m, se obtiene una matriz de 50 x 50 = 2.500
clulas. Cada clula se define con un mordisco, con una ocupacin total de la memoria de
1250 Bytes. Diecisis valores diferentes se pueden asignar a cada celda:
n = 00 celular desconocido
n = 01-10 celular visitaron n veces
n = 11 obstculo encontraron
n = 12 diana de gas encontraron
n = 13 objetivo luz encontraron
n = 14 objetivo sonido encontrado el robot puede empezar desde cualquier posicin en el
campo; estas sern las coordenadas de referencia (0,0) en su sistema de referencia. mapeo de
campo es til para encontrar la mejor estrategia de exploracin en un campo desconocido. El
robot puede encaminarse a la parte menos explorada del campo (menor valor "n"), puede
ahorrar tiempo al no detenerse dos veces en un destino ya descubierto, puede encontrar el
mejor camino para llegar a una determinada coordenada, y ms.






Paso 7

Consola remota
Esta es la aplicacin que controla remotamente el tablero dsNavCon desde un Mac / PC a
travs de la comunicacin en serie a travs de un par de dispositivos XBee como se describe
en el diagrama de bloques.
Con el fin de ser fcil de desarrollar y buena para ejecutarse en cualquier sistema operativo,
est escrito con Procesamiento delenguaje: http://www.processing.org/ El cdigo fuente de
este programa tambin est disponible como cdigo abierto en Google
Code: http://code.google.com/p/dsnavconconsole/ Con el panel principal (primeras imgenes
) podemos realizar telemetra buscando en la red de la ruta seguida por el robot (segn las
estimaciones de odometra) en un campo de tamao configurable y algunos otros importantes
valores ledos en el dsNav . Los medidores muestran los valores de medicin: - MesSpeed en
un + / - 500 mm / gama s, el valor medio de la velocidad de los dos de la rueda (la velocidad
del centro de la plataforma). - Corriente medida en mA (la suma de la corriente de los dos
motores). - Medido de ngulo, como extimated por odometra. Otros paneles se utilizan para
configurar los parmetros del robot y de almacenar en el robot de un camino definido a seguir
(si es necesario). Un panel importante, al menos durante el desarrollo del robot, es el panel de
detalle (segunda imagen) que muestra la velocidad de cada rueda en tiempo real, muy til para
la calibracin de todos los parmetros. La vista central de la red se puede conectar con la .
vista de una cmara web para el control, incluso por la vista, el camino que el robot est
siguiendo un ejemplo prctico del uso de esta consola se muestra en este