ENFOQUE EULER-LAGRANGE PARA EL MODELADO DEL

CONVERTIDOR DE POTENCIA CC/ CC ELEVADOR BOOST

Ing. Ral R. Roque Y.
Santa Cruz Bolivia

1. Resumen
El enfoque Euler-Lagrange puede ser utilizado no solo en sistemas mecnicos, ms bien se extiende
tambin a circuitos elctricos. En la actualidad su uso fue extendido a convertidores de potencia CC-
CC tales como elevador (boost), reductor (buck), etc., el enfoque que se presenta en este artculo
utiliza el criterio del modelo promedio para el convertidor elevador(boost), sobre una estrategia PWM.
Se definen los parmetros, la funcin y las ecuaciones Euler-Lagrange (EL) para este sistema,
partiendo de que los parmetros EL obtenidos para cada caso de la posicin del switch, son
posteriormente promediados de acuerdo a la poltica de regulacin PWM, utilizando la funcin de
razn de trabajo (duty ratio) como parmetro de modulacin disponible para el control. Tambin se
obtiene una interpretacin del circuito ideal obtenido del modelo promedio, donde se reemplaza el
dispositivo de conmutacin por un transformador ideal sin prdida (lossless).

2. Introduccin
En este reporte se hace uso del enfoque Euler-Lagrange para el establecer un modelo dinmico del
comportamiento promedio de un convertidor de potencia DC/ DC elevador. Este consiste en establecer
los parmetros EL de los circuitos asociados con cada una de la topologas correspondientes a casa una
de la posibles posiciones del switch. Esta consideracin lleva a una forma de realizacin , en la cual
algunos parmetros EL se mantienen invariantes al cambio de posicin del switch, mientras que otros
se modifican por adicin de determinadas cantidades- El conjunto no-invariante de parmetros EL
puede ser promediado en el tiempo por la modulacin al agregar cantidades de acurdo con la funcin
de razn de trabajo, lo que se logra de una manera tal que en los valores de saturacin extremos de la
funcin de razn de trabajo 0, 1, se recupera los parmetros promedios EL propuestos, entonces los
mismos corresponden a cada posicin del switch.
Las consideraciones de los parmetros promedios EL, conducen inmediatamente , a travs del uso de
las ecuaciones clsicas EL a ecuaciones diferenciales continuas, las que describen el comportamiento
promedio del convertidor de potencia. Estas ecuaciones son interpretadas en trminos de una
realizacin ideal del circuito equivalente. El modelo promedio PWM propuesto coincide completamente
con el conocido modelo promedio de estado descrito en [1].
3 Modelado del convertidor elevador(Boost) mediante Euler-Lagrange
Considere el circuito del convertidor elevador(boost) regulado por un switch mostrado en la figura 1,
sabemos que el modelo en variables de estado que describe este circuito es dada por:
1 2
2 1 2
1
(1 )
1 1
(1 )
E
x u x
L L
x u x x
C RC
=
=

donde
1
x y
2
x representan la corriente en el inductor y el voltaje en el capacitor respectivamente; el
voltaje de entrada es E y la variable u es una funcin de posicin del switch que acta como entrada
de control, entonces toma valores discretos {0,1}.
E
L
L
i
R C C
v

Fig. 1 Circuito del convertidor de potencia elevador boost
La poltica de regulacin basada en modulacin de ancho de pulso o PWM, para la funcin de posicin
del switch es especificada como:
1
1 ( )
; 0,1,2,...
0 ( )
k k k
k k
k k k
t t t t T
u t t T k
t t T t t T
m
m

' _ <
1
1
1
= = =
!
1 _ <
1
1+

Donde
k
t representa un instante muestreado, el parmetro T es el periodo de muestreo el cual se
mantiene y todo este instante es conocido como ciclo de trabajo; por otro lado los valores muestreados
del vector de estados ( ) x t del convertidor son denotados como ( )
k
x t y m es la funcin de razn de
trabajo(duty ratio), la cual acta como una poltica real de realimentacin. El valor de la funcin de
razn de trabajo ( )
k
t m determina en cada instante durante el periodo T, el ancho del pulso en el cual
el switch se mantiene en la posicin 1 en este periodo, llegando a ser evidente que m es una funcin
limitada en un intervalo [0,1].
Con el fin de usar una notacin estndar, se referir a la corriente (de entrada) en el inductor
1
x en
trminos de la derivada de la carga que circula por
L
q , como
L
q , siendo similar caso para el voltaje en
el capacitor, el cual se escribe como /
C
q C , donde
C
q es la carga elctrica almacenada en el capacitor
C .
E
L
L
q
R C C
q

Fig. 2 Circuito del convertidor de potencia elevador boost para u=1
Considere el caso 1 u = , el circuito resultante se muestra en la figura 2, para este caso tenemos dos
circuitos desacoplados y para obtener la formulacin de la dinmica de Lagrange correspondiente, se
hace de la siguiente manera. Defina ( )
L
q
1
T , ( )
C
q
1
V como la energa cintica y potencial
respectivamente, la funcin de disipacin de Raleigh es
1
( )
C
q D , y cada una de ellas se definen como
sigue:
2
1
( ) ( )
2
L L
q L q =
1
T
2
1
( ) ( )
2
C C
q q
C
=
1
V
2
1
1
( ) ( )
2
C C
q R q = D
qL
E = F , 0
qC
= F
donde
qL
F y
qC
F son las fuerzas generalizadas externas (o de forzamiento) asociadas con las
coordenadas
L
q y
C
q respectivamente.
E
L
L
q
R C C
q

Fig. 3 Circuito del convertidor de potencia elevador boost para u=0
Ahora se toma el caso de 0 u = , y el circuito resultante se muestra en la figura 3, entonces se tiene
( )
L
q
0
T , ( )
C
q
0
V como la energa cintica y potencial respectivamente, la funcin de disipacin de
Raleigh es
0
( , )
L C
q q D , definidas como
2
1
( ) ( )
2
L L
q L q =
0
T
2
1
( ) ( )
2
C C
q q
C
=
0
V
2
0
1
( , ) ( )
2
L C L C
q q R q q = D
qL
E = F , 0
qC
= F
Los parmetros EL obtenidos en (3) y (4) muestran como resultado que tanto la energa cintica como
la potencial son invariantes ante el cambio de estado del switch u, es decir que sin iguales para ambos
casos y se observa solamente cambios en la funcin de disipacin de Raleigh. De acuerdo a la poltica
de conmutacin PWM definida en (2), para cada intervalo de tiempo muestreado 0 u = , la funcin de
disipacin ( )
L
q
1
T es vlida en el porcentaje ( )
k
t m y ( )
L
q
0
T para el porcentaje restante (1- ( )
k
t m );
entonces se propone el siguiente conjunto de parmetros EL para obtener el comportamiento promedio
del circuito convertidor elevador:
2
1
( ) ( )
2
L L
q L q
m
= T
2
1
( ) ( )
2
C C
q q
C
m
= V
2
1
( ) ((1 ) )
2
C L C
q R q q
m
m = D
qL
E = F , 0
qC
= F
Por lo tanto se define la funcin de EL asociada a los parmetros EL dados en (5) como:
2 2
1 1
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
L C L C
q q L q q
C
m m m
= = L T V
utilizando las ecuaciones de EL a la funcin (2.6),
qL
L L L
d
dt q q q
m m m
l
0 0 0
l
=
l
0 0 0
l

L L D
F
qC
C C C
d
dt q q q
m m m
l
0 0 0
l
=
l
0 0 0
l

L L D
F
se obtiene el sistema de ecuaciones diferenciales que corresponden a los parmetros promedios EL
dados en (5)
[ [ (1 ) (1 )
L L C
Lq R q q E m m =
[ [ (1 )
C
L C
q
R q q
C
m =
Reescribiendo (8) de la siguiente manera
(1 )
C
L
q E
q
LC L
m =
1
(1 )
C C L
q q q
RC
m =
ahora toca realizar una asignacin de estados, entonces se elige
1 L
z q = ,
2 C
z q = y tenemos
! 2
1
(1 )
E
z z
L L
m =
2 1 2
1 1
(1 ) z z z
C RC
m =
donde
1
z y
2
z son la corriente promedio en ele inductor y el voltaje en el capacitor respectivamente
sobre una modulacin PWM para el convertidor elevador boost.
Hay que notar que la dinmica promedio obtenida coincide con el modelo promedio de estado
desarrollado en [1], la cual considera una frecuencia de conmutacin infinita que es similar al modelo
promedio de Filippov en base a [2]. Dado lo expuesto podemos concluir que para obtener el modelo
promedio (10) de (1), simplemente se debe reemplazar la funcin de posicin del switch u, por la
funcin de razn de trabajo my las variables de estado originales
1
x y
2
x por sus valores promedios
1
z y
2
z .
E
L
1
z
R C
C
v
2
(1 )z m
1
(1 )z m
2
z

Fig. 4 Circuito equivalente PWM de convertidor elevador boost
Observando de una ptica diferente, vemos que el modelo promedio dado en (10) tiene una
interpretacin circuital terica, considerando que la cantidad
2
(1 )z m de la primera ecuacin
representa una fuente controlada de voltaje y el
1
(1 )z m en la segunda, representa una fuente
controlada de corriente, por lo tanto se obtiene un modelo terico del convertidor que se muestra en
figura 4, la cual describe exactamente el modelo promedio PWM del convertidor. Tambin se observa
que es posible reemplazar el dispositivo de conmutacin por un cuadripolo, la figura 4, muestra que
este es aislado y est constituido por las fuentes contraladas de voltaje y corriente (que son ideales),
entonces realizar un balance de potencia, en la cual la potencia de entrada promedio al cuadripolo est
dada por:
1 2
(1 )
in
P z z m = ;
y la potencia de salida es:
1 2
(1 )
out
P z z m =
entonces el cuadripolo es no-disipativo (lossless), es decir que no tiene prdidas en la transformacin de
potencia y se tiene que:
in out
P P =
Y el elemento de conmutacin u, es reemplazado por un transformador ideal cuya razn de cambio es
dado por 1 m .
4 Conclusiones
En este reporte, se ha mostrado que el modelo promedio del convertidor de potencia elevador boost, es
de hecho un sistema Euler-Lagrange.
En lo que respecta a la naturaleza fsica y analtica, el enfoque presentado es muy atractivo y
consistente con las tendencias recientes en teora de control automtico de estos sistemas.
La formulacin EL, de sistema fsicos han sido por mucho tiempo restringidos a sistemas continuos, en
este caso se proporciona los pasos preliminares para la comprensin y abordaje de dicha formulacin
dinmica para sistema fsicos discontinuos.
Este enfoque se justifica ya que el mismo permite abordar la tcnica de control basada en pasividad
para el diseo del lazo de control realimentado. Aunque en [3] se desarrolla con mucha precisin este
tpico, en la actualidad en [4] se utiliza la tcnica de control basada en potencia aplicada para el
control de estos convertidores.
5 Bibliografia
[1] Middlebrook R., Cuk s:. A general approach to modelling switching converter power stages. IEEE
Power Electronics Specialists Conferences(PESC), 1976 pag 18-34
[2] Sira-Ramires H.. A geometric approach to Pulse Width Modulation control in Nonlinear
Dynamical Systems. IEEE Transactions on Automatic and Control, VOl AC34 Nro 2, 1989, pag 184-
189.
[3] Ortega R., Loria A., Kelly R. y Praly . On Passivity-based On Global Stabilization of Euler-
Lagrange Systems. Proc, of the 33d IEEE Conference Decision and Control, Vol1, pp 381-386 Lake
Buena Vista Florida, Dec 14-16, 1994.
[4] J eltsema D.,
[5] Sira-Ramirez H., Delgado M.. A Lagrange approach to modelling DC-to-DC converters, Consejo de
desarrollo Cientfico, Humanistico y Tecnologico de la Univerdidad de los Andes, Venezuela.
[6]