Sistemas de Orden Superior

Introduccin
Los sistemas de orden superior contienen ceros y
polos adicionales que afectan al comportamiento
tanto en rgimen transitorio como permanente.
Sistemas de orden superior
Sistemas de segundo orden con
polo adicional
La funcin de transferencia de un sistema de
segundo orden con polo adicional es la siguiente:
Sistemas de orden superior
( )
H s
s s bs
n
n n
( ) =
+ + +
e
e e
2
2 2
2
1
1
Im(s)
Re(s)
P1
P2
-1/b
o
o
u
u p
e
d
P3
La respuesta transitoria viene dada por la siguiente
expresin:
Sistemas de orden superior
Que podemos comparar con la de un sistema de
segundo orden puro.
( ) ( ) | |
p
t
d
t
e t sen
e
t y u u u u u e
u
o
o
2
p p
2
sen sen
sen
1 ) (

+ + + + =
( )
(
(

=

u e

e
o
t sen e K t y
d
t
n
2
1
1 ) (
Su efecto sobre la respuesta transitoria depender de la
posicin relativa del nuevo polo con respecto al par de
polos complejos conjugados:
Sistemas de orden superior
Sistema de 2 Orden (b=0)
2 Orden + polo adicional (b=0.2)
b=10
b=0.33
Respuesta transitoria de sistemas
de orden superior
Partimos de una funcin de transferencia genrica
del tipo:
Sistemas de orden superior
o
n
n
n
n
o
m
m
m
m
a s a s a s a
b s b s b s b
s H
+ + + +
+ + + +
=

1
1
1
1
1
1
) (

( )
( )
H s K
s z
s p
j
j
m
i
i
n
( ) =
+
+
=
=
[
[
1
1
Separando polos en el origen, polos reales y polos
complejos queda:
Sistemas de orden superior
Y descomponiendo en fracciones simples:
( )
( ) ( ) ( )
H s K
s z
s s s j s j
j
j
m
l
h k k k k
h h
q
h k k
( ) =

+
=
= =
[
[ [
1
1 1
o o e o e
u

( ) ( ) ( )
H s
A
s
B
s
C
s j
C
s j
u
u
u
l
hu
h
u
u h
q
ku
k k
u
u k
ku
k k
u
h k
( )
*
= +

+
+
+

= = = = =

1 1 1 1 1
o o e o e
u
Agrupando trminos:
Sistemas de orden superior
Con lo que estos sistemas pueden verse como una
combinacin de sistemas de primer y segundo
orden.
( )
( ) ( )
H s
A
s
B
s
M s N
s s
u
u
u
l
hu
h
u
u h
q
ku ku
k k k
u
u k
h k
( ) = +

+
+
+ +
= = = = =

1 1 1
2 2 2
1 1
2
o
o e o
u
Sistemas de orden superior
La respuesta ante escaln vendr dada por
Y(s)=H(s)/s. Descomponiendo en fracciones
simples:
( ) ( )
( )
( )

+

+
+
+

+ =
= = = = =
) (
) (
*
1 1 1 1 1
s U a debidos nos trmi
j s
P
j s
P
s
N
s
M
s Y
u
k k
ku
k u
u
k k
ku
q
h u
u
h
hu
l
u
u
u
k h
e o
e o o
u
Pasando al dominio temporal:
( ) ( )
( )
( ) ( ) | | ( )


+

=

= =
= =

) ( L arg cos
! 1
2
! 1 ! 1
) (
1 - 1
1 1
1 1
1
1
1
s U a debidos nos trmi P e t
u
P
e t
u
N
t
u
M
t y
ku k
t u
k u
u
ku
q
h u
u
hu
l
u
u
u
k
k
h
h
e
o

u
o
Sistemas de orden reducido
En algunos casos, los sistemas de orden superior
pueden simplificarse para dar lugar a sistemas de
orden inferior ms fciles de analizar.

A) Dominancia: Polos y ceros alejados.
B) Cancelaciones: Pares de polos y ceros prximos.
Sistemas de orden superior
A) Polos dominantes:
Sistemas de orden superior
d
>10 d
B) Cancelaciones:
Sistemas de orden superior
Hay que verificar analticamente o por medio de
simulaciones que la simplificacin es admisible:
Sistemas de orden superior
Pueden imponerse condiciones al nuevo sistema.
P. E. garantizar el mismo comportamiento esttico:
s
s H sK
s
s sH
eq eq s s
1
) ( lim
1
) ( lim
0 0
=
Sistema reducido