Introducción A Técnicas de Control de Velocidad Segura AB

Copyright 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.
Introduccin a tcnicas
de control de velocidad
segura
Copyright 2008 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. 2
Agenda
3. Revisin de la funcin de MSR57
4. Ejemplos de aplicacin
5. Descripcin general de Kinetix
2. Diagrama de bloque
1. Descripcin general de MSR57
6. Mapa de soluciones de monitoreo de velocidad
Rel de monitoreo de velocidad MSR57
Impacto clave
La primera solucin de Rockwell para monitoreo de velocidad segura
RA ofrece ms que slo una desconexin segura
Caractersticas principales compatibles
SIL3, Cat 4
Hasta 2 encoders (TTL y Sen/Cos)
Entradas de seguridad para productos componentes de seguridad
Utiliza el mismo mdulo HIM y software usado para variadores PF70
(Drive Explorer y herramientas de hardware DPI)
Monitorea y controla variadores estndares y de seguridad
Aplicaciones multiejes
Control de puerta para evitar acceso al peligro en situacin riesgosa
Permite acceso durante condiciones de velocidad segura
Realiza la desactivacin durante condiciones de sobrevelocidad
Ideal para instalaciones nuevas y existentes
Aplicaciones clave
Juegos mecnicos de montaa rusa
Telesillas para esquiadores
Industria de neumticos
Mquinas de rollos
Celdas robticas
Los clientes de K6K y PF755 requerirn que MSR57P resuelva sus aplicaciones
Los clientes de K6K y PF755 requerirn que MSR57P resuelva sus aplicaciones
Funciones de MSR57
Funcin Operacin
Paro de seguridad
Iniciar paro de seguridad (NFPA 79 Categora 0, 1 2)
Monitoreo de velocidad cero
Slo permitir acceso (desbloquear la puerta) cuando el eje est
parado.
Velocidad segura limitada
Cuando se le solicite, monitorear la velocidad. Si se excede la
velocidad segura, iniciar el paro de seguridad.
Velocidad segura mxima
Siempre monitorear la mxima velocidad segura, incluso bajo
operacin normal. Si se excede, iniciar el paro de seguridad.
Monitoreo de direccin segura
Cuando se le solicite, monitorear la direccin. Si la direccin de
rotacin es incorrecta, iniciar el paro de seguridad.
Monitoreo y control de la puerta
Desbloquear la puerta para otorgar acceso cuando est en una
velocidad segura o velocidad cero.
Control de interruptor de habilitacin
Usar en conjunto con la velocidad de seguridad limitada. Permitir
acceso cuando est a una velocidad segura. Si no hay interruptor
de habilitacin, inicie el paro de seguridad.
Monitoreo de aceleracin mxima
Cuando est configurado, si se acelera demasiado, iniciar paro de
seguridad.
Par-desactivacin segura Cat 4, SIL 3, PLe integrado
Par-desactivacin segura Cat 4, SIL 3, PLe integrado
Ejemplo de aplicacin
Zona protegida
El operador no puede ingresar a la mquina
si hay movimiento presente
Utiliza separaciones de seguridad e
interruptor de bloqueo de guarda para
impedir el acceso a la mquina
Mtodo mecnico para eliminar atascos
Mtodo mecnico para configuracin y
aprendizaje de la mquina
El MSR57P tambi
El MSR57P tambi
n
n
puede usarse en
puede usarse en
colinas de esquiar!
colinas de esquiar!
Situaciones de seguridad de telesillas para esquiadores
Estaciones de carga/descarga
1. La silla llega a la estacin, se
desacopla de la cuerda principal
2. Motores de accionamiento y
ruedas de presin desplazan la
silla por la estacin
3. La silla no puede moverse ms
rpido que la velocidad de
caminar
Cuerda principal
1. Monitoreo de velocidad segura
2. Monitoreo de direccin segura
3. Aceleracin y desaceleracin
seguras
Conectividad de productos Un solo eje
Carga
Variador
Arranque/
paro normal
Paro de
emergencia
Monitoreo y
control de la
puerta
O
BIEN
Velocidad
segura
limitada
Interruptor de
habilitacin
Paro de
seguridad
Productos de RA compatibles
Componentes de seguridad
Todos se conectan directamente excepto los bordes de
seguridad
Cortinas de luz, interruptores de enclavamiento,
operadores de botn pulsador, tapetes de
seguridad, interruptores de bloqueo de guarda
Encoders
Todos compatibles con variadores PowerFlex y Kinetix
Sen/Cos
842HR
Incremental (TTL)
845T y 845H
Variadores
PowerFlex, Kinetix
Con y sin desconexin segura incorporada
Competitivo
Herramientas de configuracin
Drive Explorer
Drive Tools (asistente disponible)
HIM
Amplia seleccin de productos de encoder
Incremental
Encoders absolutos
Una vuelta
Mltiples vueltas
Eje hueco
DeviceNet
Interface en serie sncrona (SSI)
Seno coseno (compatible con Hiperface)
Encoders de AB
Informacin de contacto:
Mehdi Abtahi
Gerente de productos
mabtahi@ra.rockwell.com
978-446-3331
845H y 845T
845H est a la venta #1 de AB!
845T est a la venta #2 de AB!
Encoders incrementales tamao 20 y 25
La misma funcionalidad y montaje que
los modelos competitivos
Ms configuraciones estndar
disponibles
Montaje, eje, elctrico, salida, conexin, etc.
Discos de cdigo plstico de hasta
1500PPR
Discos de cdigo de vidrio de ms de
1500PPR
Encoder seno coseno 842HR
Retroalimentacin absoluta para control
de posicin
Retroalimentacin incremental de alta
resolucin para control de velocidad
Conmutacin
Interface diferencial seno coseno
Interface RS-485 digital bidireccional
Compatible con la interface Hiperface
Funciones de diagnstico interno
Alta precisin y resolucin
Mxima inmunidad al ruido
Envolvente estndar tamao 25
Motor de alto rendimiento o
retroalimentacin auxiliar
Encoder seno coseno 842HR
Vuelta nica 1 vuelta
Mltiples vueltas 4096 vueltas
Brida cuadrada
Eje slido de 3/8 pulg.
Eje slido de 3/8 pulg. con plano
Eje hueco
15 mm, 1/2", 12 mm, 10 mm, 3/8", 8 mm,
1/4", 6 mm
Fuente de alimentacin elctrica
512 VCC, 712 VCC
Opciones de conector
MS 10 pines
M23 17 pines
Niveles de integridad de seguridad,
UN SOLO ENCODER
Encoder
Type
Is t he
Mot or i n
t he magi c
l i s t ?
Rel i es on
Commut at i on
(PM Mot or ?)
Br ok en Shaf t
Needs t o be
Cons i der ed by
Cus t omer ?
Shaf t Sl i ppage
Needs t o be
Cons i der ed by
t he Cus t omer ?
Speed
Moni t or i ng
Funct i on
Rat i ngs *
Don't Care No No No No Cat2/Sil1
Don't Care No No Yes Yes Cat3/Sil2
Don't Care No Yes No Yes Cat3/Sil2
Sin/Cos Yes Yes No No Cat4/Sil3
Est el motor en la lista mgica?
Motores Kinetix con encoders
incorporados renen los requisitos
Se incluirn en el Manual del usuario
Utiliza la conmutacin?
Motor magntico permanente usado
Eje roto debe ser considerado por el
cliente?
Deslizamiento de eje debe ser
considerado por el cliente?
Para encoders dobles, CL SIL3/Cat4 para todos
Para encoders dobles, CL SIL3/Cat4 para todos
* Todas las clasificaciones hasta e incluyendo
Drive Explorer
Capturas de pantalla del mdulo de
interface de operador (HIM)
Agenda
7. Productos MSR57 competitivos
7. Productos MSR57 competitivos
Conectividad de productos Multiejes
1
er
eje
3
er
eje
2
do
eje
Seales en
cascada
SS
SLS
DM
Monitoreo
y control
de la
puerta
Opcional
Opcional
Seales en
cascada
SS
SLS
DM
Encoder nico con variador PowerFlex
Dos encoders con variador PowerFlex
Un solo encoder con un variador
Kinetix 6K o 7K
Cable de encoder
Monitoreo de red
Retroconectacin
Arranque/
paro normal
Paro de
emergencia
Entradas de componente
de seguridad
Configuracin
Todo el control local se conecta al
MSR57
MSR57 realiza todo el control
Las seales de monitoreo se
conectan al resto del sistema de
seguridad
Ideal para:
Acceso por una sola puerta y bloqueo
de guarda
Los componentes de seguridad estn
ubicados cerca del MSR57
Programacin PLC de seguridad
mnima requerida puesto que las
funciones se configuran en el MSR57
Monitoreo de red
Retroconectacin
Arranque/
paro normal
Paro de
emergencia
Configuracin
Velocidad de monitoreo MSR57
Componentes de seguridad en ubicacin
remota
Las salidas de seguridad se conectan a
travs de Safety I/O al variador de control
en un lugar remoto
Ideal para:
Bloqueo y acceso por mltiples puertas
Mquina grande con conexiones de
entrada de seguridad distribuidas
Programacin extensa de PLC de
seguridad ya completada
Entradas de
componente de
seguridad
Arranque/
paro normal
Paro de
emergencia
Smartguard Control de mltiples compuertas
Retroconectacin
Arranque/
paro normal
Paro de
emergencia
Entradas de componente
de seguridad
Configuracin
Todo el control local se conecta al
MSR57, excepto el control de puerta
MSR57 configurado para monitorear
la velocidad segura de la mquina
El sistema de control de seguridad
bloquea/desbloquea y monitorea
todas las compuertas en base a
seales del MSR57
Ideal para:
Bloqueo y acceso por mltiples
puertas
Mquina de tamao pequeo o
mediano
Control de
bloqueo de guarda
Agenda
El material entra por el lado izquierdo
La mquina corta el material
El personal no puede ingresar al rea
peligrosa durante el funcionamiento
La puerta se bloquea con interruptor de
enclavamiento de solenoide
Cuchilla de sierra
Alimentacin elctrica del robot
Potencia
neumtica
El operador presiona el paro de
emergencia
MSR57 verifica que la mquina est
detenida
Desbloquea la puerta de servicio
El operador puede ingresar a la mquina
P
a
n
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l

d
e
c
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n
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r
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Entrada de servicio
E
n
t
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s
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v
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c
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o
Opcin de paro Categora 0
Detener. Monitoreo
Tiempo
V
e
l
o
c
i
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c
t
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a
l
Paro de seguridad
Peticin
Liberacin de puerta
a velocidad cero
Par-desactivacin segura con verificacin en
reposo
Monitoreo en reposo
Monitoreo de puerta
Tiempo
V
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c
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d

a
c
t
u
a
l
Solicitud de
paro de seguridad
Liberacin
de puerta
Detener. Monitoreo
Velocidad en reposo
Ganancias de
productividad
Opcin de paro Categora 1, 2
Retardo de monit. Detener. Monitoreo
Tiempo
V
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c
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a
d

a
c
t
u
a
l
Terminar
ciclo
Solicitud de
Paro de
seguridad
Liberacin de
puerta a velocidad
cero
Opciones de paro de seguridad 1 y paro de
seguridad 2
Monitoreo de puerta
Monitoreo en
reposo
Tiempo
V
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l
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c
i
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d

a
c
t
u
a
l
Detener. Monitoreo Retardo de monit.
Velocidad en reposo
Solicitud de
paro de seguridad
Liberacin de
puerta
Terminar ciclo
Aplicacin de velocidad segura limitada
Situacin:
El operador necesita acceder a la mquina
durante la ejecucin
Condicin riesgosa durante
funcionamiento a plena velocidad
Cuchilla de sierra
Potencia
neumtica
El operador selecciona Peticin SLS
MSR57 verifica que la mquina est debajo
del valor de velocidad de seguridad limitada
MSR57 desbloquea la puerta de servicio
El operador puede ingresar a la mquina
mientras la mquina est en funcionamiento
P
a
n
e
l

d
e
c
o
n
t
r
o
l
Entrada de servicio
E
n
t
r
a
d
a

d
e

s
e
r
v
i
c
i
o
Opcin de velocidad segura limitada
Retardo de monit.
Tiempo
V
e
l
o
c
i
d
a
d

a
c
t
u
a
l
Tiempo de
deceleracin o
Terminar ciclo
Velocidad segura
Peticin de
velocidad
segura limitada
Se retir
peticin de
velocidad de
seguridad
limitada y
puerta
bloqueada
Liberacin de
puerta a
velocidad segura
Opcin de velocidad segura limitada
condicin de fallo
Retardo de monit.
Tiempo
V
e
l
o
c
i
d
a
d

a
c
t
u
a
l
Monitoreo
de paro
Peticin de
velocidad
segura limitada
Liberacin de
puerta a
velocidad segura
Paro configurado
iniciado
Cuchilla de sierra
Potencia
neumtica
P
a
n
e
l

d
e
c
o
n
t
r
o
l
Entrada de servicio
E
n
t
r
a
d
a

d
e

s
e
r
v
i
c
i
o
El operador necesita acceder a la
mquina durante la ejecucin
Condicin riesgosa durante
funcionamiento a plena velocidad
Interruptor de habilitacin requerido
El operador selecciona Peticin SLS
MSR57 verifica que la mquina est debajo del
valor de velocidad de seguridad limitada (SLS)
MSR57 desbloquea la puerta de servicio
El operador puede ingresar a la mquina en
funcionamiento mientras tiene el interruptor de
habilitacin
Operacin normal
Si el retardo de monitoreo est habilitado, el retardo comienza ahora
Si el retardo de monitoreo est habilitado, el retardo ha TERMINADO
Restable-
cimiento
Velocidad de seguridad limitada con interruptor de
habilitacin
Opcin de control de interruptor de
habilitacin
Retardo de monit.
Tiempo
V
e
l
o
c
i
d
a
d

a
c
t
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l
Monit. de interr. de habilit.
Peticin de
velocidad segura
limitada
Se retir
peticin de
velocidad de
seguridad
limitada y
puerta
bloqueada
Liberacin de
puerta a
velocidad segura
Tiempo de
deceleracin o
Terminar ciclo
Agenda
Introduccin de par-desactivacin segura
mejorada (S0)
Proporciona una solucin de par-desactivacin segura para
el variador Kinetix 6000
Diseo de estado slido de alta confiabilidad
Categora 4/SIL 3, PL = e rendimiento de seguridad
Capacidad de monitoreo de dos canales incorporada.
No se requiere configuracin
Compatible con dispositivos tipo estado slido o equivalentes de 2ch.
Acepta configuracin de sistema en cascada mediante salidas de
seguridad de estado slido (prueba impulsos)
Incluye restablecimiento automtico o manual
Tipo conector de bloque de terminales
Proporciona simplificacin de cableado sin igual y clasificaciones de
rendimiento de seguridad.
Solucin TCO ms baja disponible en el mercado
Control de movimiento permitido desde la fbrica (TBD)
Objetivo AFS 2009
Par-desactivacin segura Categora 4
multiejes
Variador
SR
RBM
STO
Variador
STO
Variador
SR
RBM
STO
SR
Variador
STO
Variadores de seguridad existentes
Variadores de seguridad S0
Introduccin del variador de seguridad
avanzado (S1)
Proporciona compatibilidad para mltiples
funciones de seguridad incorporadas
MSR57 incorporado
Categora 4/SIL 3, PL = e rendimiento de seguridad
Capacidad de monitoreo de dos canales
incorporada.
Configuracin RSLogix 5000
La primera versin usar Web Server e IE
Acepta mltiples tipos de dispositivos de entrada
Equivalente 2ch (con o sin discrepancia)
Complementario 2ch (con o sin discrepancia)
Tipo OSSD
Compatible con sistema en cascada mediante
salidas de seguridad de estado slido
Incluye restablecimiento automtico manual o
manual monitoreado
Objetivo AFS 2009 (con S0)
Tipo de conector de 26 pines D-Sub en el variador
Kit de conector de 28 pines disponible.
LED de bloqueo de configuracin local
Pantalla local de ID de firma de configuracin
Tipos de retroalimentacin compatibles
Sen/Cos incremental
TTL incremental
Solucin Categora 4/SIL3 con dispositivo de
retroalimentacin simple
Controlador independiente
Proporciona capacidades de control completo de
seguridad de mquina
Solucin TCO ms baja disponible en el mercado
Funciones compatibles
Clasificacin
Par-desactivacin de seguridad Cat4/SIL3/PL=e
Monitoreo de velocidad cero Cat4/SIL3/PL=e
Paro de seguridad 1 Cat4/SIL3/PL=e
Paro de seguridad 2 Cat4/SIL3/PL=e
Velocidad segura limitada Cat4/SIL3/PL=e
Velocidad segura mxima Cat4/SIL3/PL=e
Monitoreo de direccin segura Cat4/SIL3/PL=e
Control y monitoreo seguros de dispositivo de bloqueo de puerta Cat4/SIL3/PL=e
Monitoreo de puerta de seguridad Cat4/SIL3/PL=e
Monitoreo de interruptor de habilitacin Cat4/SIL3/PL=e
Monitoreo de aceleracin segura Cat4/SIL3/PL=e
Configuracin RSLogix
Agenda
El mapa Ncleo de velocidad segura
Todas las funciones previas:
Monitoreo 2ch integrado
Desplazamiento a impulsos seguro
Funciones de seguridad
Monitoreo 2ch integrado
Vuelta a la posicin inicial segura
Monitoreo de posicin seguro
Integracin de red de seguridad
Cambio de seguridad dinmico
Parmetros
Proteccin de permetro virtual
Vuelta a la posicin inicial segura
Monitoreo de posicin seguro
Integracin de red de seguridad
Cambio de seguridad dinmico
Parmetros
Proteccin de permetro virtual
Flexibilidad
I
n
t
e
g
r
a
c
i
n

d
e

s
e
g
u
r
i
d
a
d
Par-desactivacin de seguridad
Direccin segura
Paro de seguridad (cat 0, 1, 2)
Prevencin de arranque inesperado
Sistema de cableado de seguridad
multiejes
Par-desactivacin de seguridad
Direccin segura
Paro de seguridad (cat 0, 1, 2)
Prevencin de arranque inesperado
Sistema de cableado de seguridad
multiejes
MSR57
autnomo
PowerFlex y Kinetix
incorporado
CIP Safety
integrado
Soluciones comunes
Comportamiento uniforme para
las funciones de seguridad
Aprender una y aplicar a cualquier
variacin del producto
Cableado uniforme para los
dispositivos de seguridad
Independiente del modelo
especfico del controlador Logix
ControlLogix
CompactLogix
GuardLogix
SoftLogix
Disponible para:
Variadores SERCOS y EtherNet/IP
Kinetix 6000
Variadores PowerFlex 750
Rel de seguridad MSR57
Guard I/O para monitoreo de velocidad
al controlador al controlador
a los dispositivos de seguridad a los dispositivos de seguridad
Kinetix 6000
Kinetix 6000
PF 750
PF 750
MSR57
MSR57
Guard I/O
Guard I/O

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