OCW Tema 16 Introduccion Reguladores

REGULADORES PID
Reguladores PID.
1. Introduccin a los sistemas de control. Objetivos.
2. Especificaciones de funcionamiento.
3. Acciones bsicas de control. Reguladores PID.
4. Metodologas de diseo.
5. Ajuste emprico de reguladores. Mtodos de
Ziegler-Nichols.
Universidad Carlos III de Madrid Seales y Sistemas
Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs
Bibliografa
Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed.
Prentice-Hall.
Captulo 10
Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.
Addison-Wesley.
Captulo
Kuo, B.C.,"Sistemas de control automtico", Ed.
Prentice Hall.
Captulo 10
F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas, Seccin
de Publicaciones Universidad Politcnica de Madrid
Captulo 8
INTRODUCCIN
Para qu regulamos un sistema?
Mejorar la estabilidad
Conseguir un sistema estable a partir de uno
inestable.
Mejorar la estabilidad de un sistema estable.
Precisin en rgimen permanente
Seguimiento, sin error, de una seal de referencia
Eliminar la influencia de las perturbaciones sobre
la salida del sistema
Respuesta transitoria adecuada
Transitorio suficientemente rpido
Amortiguamiento adecuado
INTRODUCCIN
Sistema de control en bucle cerrado
Control lineal a partir de la diferencia entre la seal de
referencia y la realimentacin
Objetivo: disear G
c
(s)
Regulador
r(t)
y(t)
Sensor
Proceso
Accionad.
G
c
(s)
+
-
r(t)
y(t)
H(s)
G(s)
Regulador
e(t)
ACCIONES BSICAS DE CONTROL
Accin proporcional
Seal de control proporcional al error
( )
( ) ( )
( )
U s
u t k e t k
E s
= =
k
Accin integral
Seal de control proporcional a la integral del error.
k
st
i
0
( )
( ) ( )
( )
t
i i
k U s k
u t e t d t
t E s s t
= =
Elimina el error al aumentar el tipo del sistema

Accin derivativa
Seal de control proporcional a la variacin de la
seal de error.
kst
d
( ) ( )
( )
( )
d d
d e t U s
u t k t k t s
d t E s
= =
Es una accin de tipo anticipativo
REGULADORES P
P (Proporcional)
Con el regulador proporcional movemos los polos del
sistema realimentado por las ramas del lugar de las
races.
u t k e t
G s k
c
( ) ( )
( )
=
=
k
e(t)
u(t)
k
+
-
r(t)
y(t)
H(s)
G(s)
Regulador
e(t)
( ) ( )
( )
( ) 1 ( ) ( )
1
( )
( )
( ) ( )
( )
p p
i p
p
i
i
i
k G s k G s
M s
s z k G s H s
k k
s p
s z
G s H s k
s p
= =
+
+

REGULADOR PI
PI (Proporcional Integral)
Debido a la accin integral, anula los errores de
posicin. El polo en el origen aumenta el tipo del
sistema y elimina el error en rgimen permanente.
u t k e t
t
e t d t
G s k
t s
i
c
i
( ) ( ) ( )
( )
= +
= +
1
1
1
k
k
st
i
+
+
e(t) u(t)
REGULADOR PD
PD (Proporcional Derivativo)
Predice linealmente el valor futuro del error
Permite mejorar la respuesta del sistema en cuanto a
sobreoscilacin y tiempo de respuesta sin afectar al error
en rgimen permanente.
( )
u t k e t t
d e t
d t
G s k t s
d
c d
( ) ( )
( )
( )
= +
= + 1
k
kst
d
+
+
e(t) u(t)
REGULADOR PID
PID (Proporcional Integral Derivativo)
Une los efectos del PI y del PD
k
k
st
i
kst
d
+
+
+
e(t) u(t)
u t k e t
t
e t dt t
de t
dt
G s k
t s
t s
i
d
c
i
d
( ) ( ) ( )
( )
( )
= + +
= + +
1
1
1
DISEO DE REGULADORES PID
Mtodos empricos
Permiten calcular un valor razonable para los
parmetros del PID cuando no se dispone de un
modelo del sistema a controlar.
Mtodo Ziegler-Nichols en bucle abierto
Mtodo Ziegler-Nichols en bucle cerrado
Mtodos analticos o de asignacin de polos
Fijar los polos deseados del sistema en bucle cerrado,
segn los requisitos de funcionamiento, y despejar
los parmetros del regulador. Se necesita un modelo
del sistema.
Diseo basado en el lugar de las races
Diseo frecuencial
AJUSTE POR MTODOS EMPRICOS
En muchos procesos industriales el sistema a controlar
es no lineal y no es fcil de modelar
El mtodo ms simple de ajuste es el de prueba y error
La mayora de los mtodos empricos se basan en:
Medir determinados parmetros relacionados con el
comportamiento del sistema
A partir de los parmetros anteriores, usando
determinadas frmulas o tablas, calcular los
parmetros del regulador
Existen diversos mtodos empricos.
ZIEGLER-NICHOLS
EN BUCLE ABIERTO
Especificaciones:
Se obtiene experimentalmente la respuesta a escaln del
sistema en bucle abierto
T
0
Retardo puro
T Constante de tiempo
K Ganancia
Se aproxima la respuesta a la de un sistema de primer
orden con retardo puro, calculando sus tres parmetros.
y(t)
A
A/4
t
T T
0
ZIEGLER-NICHOLS
EN BUCLE ABIERTO
Se ajusta el regulador de acuerdo con las frmulas:
k t t
P
T
kT
PI
T
kT
T
PID
T
kT
T T
G s k
t s
t s
i d
c
i
d
0
0
0
0
0 0
0
0 9
0 3
0
1 2 2 0 5
1
1
= + +
,
,
, ,
( )
ZIEGLER-NICHOLS
EN BUCLE CERRADO
Especificaciones
Con un regulador proporcional se vara la ganancia hasta
el valor crtico en el que la respuesta del sistema en
bucle cerrado sea una oscilacin mantenida
Se mide la ganancia del regulador proporcional (k
c
) y el
periodo de las oscilaciones (t
c
)
y(t)
A
A/4
t
ZIEGLER-NICHOLS
EN BUCLE CERRADO
Se ajusta el regulador de acuerdo con las frmulas:
k t t
P k
PI k
t
PID k t
t
G s k
t s
t s
i d
c
c
c
c c
c
c
i
d
0 5 0
0 45
1 2
0
0 6 0 5
8
1
1
,
,
,
, ,
( )
= + +


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