UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE
Departamento de Elctrica y Electrnica

Sistemas de control
Nombre: Milton Fonseca
Fecha: 08-Jul-2014
NRC: 2067

Tema: Compensadores

Compensador o Red de Atraso
Se emplea para mejorar la respuesta en estado estable sin modificar la respuesta transitoria, por lo que
pretende no cambiar el lugar geomtrico de las races en la vecindad de los polos dominantes en lazo
cerrado. Generalmente se ubican el polo y el cero prximos entre s y cerca del origen
Procedimiento de diseo de redes de atraso mediante el lugar geomtrico de las races (LGR)
1. Trace el LGR para el sistema no compensado y con base a las especificaciones de la respuesta
transitoria, ubique los polos dominantes en lazo cerrado en el LGR.
2. Calcule la constante de error esttico especificada en el problema.
3. Determine el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer las
especificaciones.
4. Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento necesario en la
constante de error esttico determinado sin alterar apreciablemente el LGR original.
5. Trace el nuevo LGR del sistema compensado y ubique sobre este los polos en lazo cerrado en base a
las especificaciones de la respuesta transitoria.
6. Ajuste la ganancia del compensador a partir de la condicin de magnitud, a fin de que los polos
dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicacin deseada.




Para la siguiente planta disee un compensador en adelanto para que su error en e
p
sea menor al
5%



Para empezar se analiza las caractersticas de la PLANTA:


Graficando el comportamiento del sistema


Analizando el sistema se define que un K
v
20










Compensador o Red de Atraso-Adelanto
La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del
sistema. La compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable del sistema, pero
reduce la velocidad de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado estable, debe
usarse en forma simultnea un compensador de adelanto y un compensador de atraso.
La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y
de adelanto. Dado que el compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal
compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelacin de
polos y ceros en el sistema compensado.
El procedimiento de diseo implica realizar primero la compensacin por adelanto y luego por
atraso. Por esto tomando como base el ejemplo de la red de adelanto se tiene el siguiente
sistema:













BIBLIOGRAFIA
http://ciecfie.epn.edu.ec/CControlC/materias/automatico/Descargas/Compensacion/Lecturas/Le
ctura1.pdf