Modelo de 1Q de vehiculo

Para hacer un modelado simple del comportamiento de un vehculo se puede echar mano de un modelo
de 1Q de vehiculo.
Este modelo contempla nicamente dos masas, dos resortes, dos amortiguadores, una entrada de
control y una entrada en la huella del neumtico.
Considrese el siguiente diagrama
!a ecuaci"n para la masa msp est dada por #todas las $uer%as se consideran positivas si se e&ercen por
el cuerpo, negativas si se e&ercen so're el(
) ( ) ( ) (
2
2
t F x x k
dt
dx
dt
dx
b
dt
x d
m
c s sp s
s
sp
s
sp
sp
= + +
!a ecuaci"n para la masa ms est dada por
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
2
t F w x k
dt
dw
dt
dx
b x x k
dt
dx
dt
dx
b
dt
x d
m
c s t
s
t
s
sp s s
sp
s
s
s
s
= + + + +
Msp)*,+,, -g #.prung Mass(
Ms)/*, -g #0nsprung Mass 1 .uspension Mass(
-s)2,,,,, 31m , 's)/+, 3s1m #.uspension(
4t)+,,,,,, 31m , 't)1+,,*, 3s1m #5yre(
.oluci"n.
6'teniendo la 5rans$ormada de !aplace del sistema
) ( )) ( ) ( ( )) ( ) ( ( ) (
2
s F s X s X k s X s X s b s X s m
c s sp s s sp s sp sp
= + +
) ( )) ( ) ( ( )) ( ) ( ( )) ( ) ( ( )) ( ) ( ( ) (
2
s F s W s X k s W s X s b s X s X k s X s X s b s X s m
c s t s t sp s s sp s s s s
= + + + +
7eagrupando trminos y $actori%ando
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
s F s X k s b s X k s b s m
c s s s sp s s sp
= + + +
) ( ) ( ) ( )) ( )( ( ) ( ) (
2
t F s W k s b s X k s b s X k s b k s b s m
c t t sp s s s t t s s s
= + + + + + +
En $orma matricial se puede e8presar de la siguiente manera

+
=

+ + + + +
+ + +
) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
2
2
s F s W k s b
s F
s X
s X
k s b k s b s m k s b
k s b k s b s m
c t t
c
s
sp
t t s s s s s
s s s s sp
.e propone nom'rar la matri%

+ + + + +
+ + +
=
) ( ) (
) ( ) (
2
2
t t s s s s s
s s s s sp
k s b k s b s m k s b
k s b k s b s m
A
9s

+
=

) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
s F s W k s b
s F
s X
s X
A
c t t
c
s
sp
.e o'tiene la soluci"n al sistema de la siguiente manera

+
=

) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
1
s F s W k s b
s F
A
s X
s X
c t t
c
s
sp
:onde

+ + +
+ + + + +
=

) ( ) (
) ( ) (
1
2
2
1
s s sp s s
s s t t s s s
k s b s m k s b
k s b k s b k s b s m
A
A
2 2 2
) ( ) )( (
s s s s sp t t s s s
k s b k s b s m k s b k s b s m A + + + + + + + =
5enemos $inalmente la ecuaci"n

+ + +
+ + + + +
=

) ( ) ( ) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
1
) (
) (
2
2
s F s W k s b
s F
k s b s m k s b
k s b k s b k s b s m
A s X
s X
c t t
c
s s sp s s
s s t t s s s
s
sp
7eagrupando

+ + + + +
+ + + + + + +
=

)) ( ) ( ) )(( ( ) ( ) (
)) ( ) ( ) )(( ( ) ( ) (
1
) (
) (
2
2
s F s W k s b k s b s m s F k s b
s F s W k s b k s b s F k s b k s b s m
A s X
s X
c t t s s sp c s s
c t t s s c t t s s s
s
sp

+ + + + + + +
+ + + + + + + +
=

) ( ) )( ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) )( ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
) (
) (
2 2
2
s W k s b k s b s m s F k s b s m s F k s b
s W k s b k s b s F k s b s F k s b k s b s m
A s X
s X
t t s s sp c s s sp c s s
t t s s c s s c t t s s s
s
sp
; e8pandiendo

+ + + + + +
+ + + + + + +
=

) (
) (
) )( ( ) ( ) (
) )( ( ) ( ) (
1
) (
) (
2 2
2
s W
s F
k s b k s b s m k s b s m k s b
k s b k s b k s b k s b k s b s m
A s X
s X
c
t t s s sp s s sp s s
t t s s s s t t s s s
s
sp

+ + +
+ + + +
=

) (
) (
) )( (
) )( ( ) (
1
) (
) (
2 2
2
s W
s F
k s b k s b s m s m
k s b k s b k s b s m
A s X
s X
c
t t s s sp sp
t t s s t t s
s
sp
El sistema tiene dos entradas, para conocer la respuesta a cada una de ellas se hace lo siguiente.
Caso 1
Entrada a <c#s(= >#s(),

+ + +
+ + + +
=

0
) (
) )( (
) )( ( ) (
1
) (
) (
2 2
2
s F
k s b k s b s m s m
k s b k s b k s b s m
A s X
s X
c
t t s s sp sp
t t s s t t s
s
sp
Considerando ?ue la salida del sistema es
) ( ) ( s X s X
s sp

{ }
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
2 2
1
s F A
s F s m k s b s m
s F
s X s X
s G
c
c sp t t s
c
s sp
+ + +
=

=
:onde @1#s( es la $unci"n de trans$erencia para la primer entrada
Caso *
Entrada a >#s(

+ + +
+ + + +
=

) (
0
) )( (
) )( ( ) (
1
) (
) (
2 2
2
s W k s b k s b s m s m
k s b k s b k s b s m
A s X
s X
t t s s sp sp
t t s s t t s
s
sp
{ }
) (
) ( ) )( ( ) )( (
) (
) ( ) (
) (
2
2
s W A
s W k s b k s b s m k s b k s b
s W
s X s X
s G
t t s s sp t t s s s sp
+ + + + +
=

=
:iagrama de 'lo?ues.
3uestro sistema puede ser representado de la siguiente manera
5<e8t es la $unci"n de trans$erencia ?ue permite cam'iar la entrada en despla%amiento A a una entrada
en $uer%a ?ue se pueda sumar a la $uer%a de control <c.
Caso 1
.i consideramos A),, tenemos el siguiente diagrama
Por lo tanto la planta est modelada por la $unci"n de trans$erencia @1#s(
Caso *
:ado ?ue la planta es @1#s(
A
Planta
5<e8t
B
B
<
c
C
sp
D C
s
Planta
B
<
c
C
sp
D C
s
Planta
5<e8t
B
C
sp
D C
s
A
) ( ) ( ) ( * * ) (
1
s X s X s G TFext s W
s sp
=
7eagrupando terminos
) (
) (
) ( ) (
) ( *
2 1
s G
s W
s X s X
s G TFext
s sp
=

=
) (
) (
1
2
s G
s G
TFext =
7espuestas del sistema.
Para conocer la respuesta del sistema en Matla'
m1=2500;
m2=320;
k1=80000;
k2=500000;
b1 = 350;
b2 = 15020;

%Transfer Function G1(s)
num1=[(m1+m2) b2 k2;
num2=[!(m1"b2) !(m1"k2) 0 0;
#en=[(m1"m2) (m1"(b1+b2))+(m2"b1) (m1"(k1+k2))+(m2"k1)+(b1"b2) (b1"k2)+(b2"k1)
k1"k2;
%Transfer Function G1(s)
tf1=tf(num1$#en);
%Transfer Function G2(s)
tf2=tf(num2$#en);
%1=ste&(tf1);
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
-5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e