TEMA 3 ModeladoDeConocimiento

Modelado Matem
Modelado Matem
tico de
tico de
Procesos Qu
Procesos Qu
micos
micos
Marga Marcos, curso 03-04
CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 2
Modelos
Representacin aproximada de la realidad
Abstraccin: Incluimos solo aquellos aspectos y
relaciones que son de inters
Modelos fsicos, cualitativos, cuantitativos,
Usos de los modelos: diseo, entrenamiento, que
pasa si., decisiones,...
Como generarlos, resolverlos, utilizarlos, validarlos?
Qu es un modelo matemtico?
Conjunto de ecuaciones que relacionan las variables
del proceso de inters y representan adecuadamente
su comportamiento
Relacionan las variables de salida con las variables
de entrada, cuya evolucin se supone conocida
Siempre son aproximaciones de la realidad
Distintos modelos para distintos objetivos y tipos de
procesos
Compromiso entre facilidad de uso (modelos
simples) y exactitud (modelos precisos)
Modelo como representacin del proceso
y
tiempo
y
m
tiempo
Proceso
u
tiempo
Modelo
Procesos continuos y de eventos discretos
Procesos continuos:
Las variables evolucionan
continuamente en el tiempo
y pueden tomar cualquier
valor en un rango dado
Procesos de eventos:
Las variables solo cambian
en instantes discretos y
pueden tomar solo un
nmero finito de valores
q
h
Procesos continuos y de eventos discretos
Procesos continuos
Descritos normalmente por ecuaciones diferenciales totales
o en derivadas parciales
Interesa conocer la evolucin de ciertas variables de inters
Procesos de eventos discretos
Descritos principalmente por secuencias de actividades
Interesa conocer el comportamiento estadstico de las
variables de inters
Modelos estticos y dinmicos
Modelo esttico:
Relaciona las variables en
un estado de equilibrio
Modelo dinmico:
Relaciona las variables a lo
largo del tiempo
h k F F F
e
= = ;
h k F
t d
h d
A
dt
dV
e
= =
Fe
h
F
Respuesta dinmica
Estado estacionario
tiempo
F
e
h
h
1
h
2
F
e1
F
e2
Modelos estticos y dinmicos
Estticos
Representan situaciones de equilibrio
Descritos mediante ecuaciones algebraicas
Orientados a diseo
Dinmicos
Representan la evolucin temporal
Descritos mediante ecuaciones diferenciales
Utilizacin tpica: control, entrenamiento,...
Modelos discretizados
modelos en tiempo discreto
relacionan las variables de entrada y salida en los
instantes de muestreo kT
Proceso Ordenador D/A
A/D
y(kT)
u(kT)
Obtencin de modelos
Mediante razonamientos, por
aplicacin de principios generales
de la fsica, la qumica, etc
Mediante experimentacin y anlisis
de datos
Modelos de conocimiento
Se obtienen mediante razonamientos y la aplicacin
de principios de conservacin de masa, energa,
momento, etc. y otras leyes particulares del dominio
de aplicacin
Tienen validez general
Requieren conocimiento profundo del proceso y de
las leyes fsico-qumicas
Principios fsico-qumicos involucrados
Ecuaciones de conservacin de propiedades
fundamentales:
Masa total
Masa de componentes individuales
Energa
Cantidad de movimiento
Ecuaciones cinticas de transferencia de materia, calor,
cantidad de movimiento y reaccin qumica
Ecuaciones de estado termodinmicas
Rgimen nominal de operacin
Problema regulador: mantener al proceso prximo al rgimen
nominal de operacin, compensando mediante la accin de
control el efecto de las entradas de perturbacin
Modelo dinmico: descripcin del comportamiento del proceso
alrededor del rgimen permanente deseado (valores nominales
de las variables de entrada y salida que satisfacen las
ecuaciones del modelo esttico o de rgimen permanente)
Identificacin de Modelos
El modelo se obtiene a partir de datos
experimentales de entrada-salida del proceso
Y
U
t
U
t
Y
Proceso
Modelo
Metodologa de modelado:
Establecer los lmites y objetivos del modelo
Establecer las hiptesis bsicas
Escribir las ecuaciones usando leyes de
conservacin y del dominio de aplicacin
Estimar el valor de los parmetros
Validar el modelo
Desarrollo del modelo
Definir Objetivos
Establecer los lmites y objetivos del modelo
decisiones de diseo especficas
valores numricos
relaciones funcionales
precisin requerida
Preparar Informacin
Establecer las hiptesis bsicas
diagrama del proceso e identificacin del sistema
identificar variables de inters
establecer suposiciones y datos
Desarrollo del modelo
Formular el modelo
Escribir las ecuaciones usando leyes de
conservacin y del dominio de aplicacin
balances de conservacin
ecuaciones constitutivas
racionalizar (combinar ecuaciones)
chequear grados de libertad ; NF=NV-NE
forma adimensional
Solucin del modelo y simulacin
Determinar solucin
Analtica
Numrica
Analizar resultados
chequear resultados
respuestas lmite y aproximaciones
precisin del mtodo numrico
Solucin del modelo y simulacin
Interpretar resultados
dibujar solucin
comportamiento caracterstico (como oscilaciones y
extremos)
relacionar resultados con datos y suposiciones
evaluar sensibilidad
responder a cuestiones del tipo que pasa si
Validar el modelo
seleccionar valores clave para la validacin
comparar con resultados experimentales
comparar con resultados de modelos ms complejos
Tipos de modelos
Parmetros concentrados
Parmetros distribuidos
No-lineales
Lineales
Tiempo
Frecuencia
.
Ley de conservacin de una propiedad
Velocidad de acumulacin de una propiedad del sistema,
P, en un volumen de control fijo en el espacio, V
=
-
+
-
Velocidad de entrada de
la propiedad P en V
Velocidad de salida de
la propiedad P en V
Velocidad de generacin de
la propiedad P en V
Velocidad de destruccin de
la propiedad P en V
Ecuaciones de conservacin en modelos
de parmetros concentrados
Ecuacin de conservacin de la masa total
Acumulacin de masa en el sistema por unidad de tiempo =
Masa que entra al sistema por unidad de tiempo -
Masa que sale del sistema por unidad de tiempo +
Masa que se genera en el sistema por unidad de tiempo -
Masa que se consume en el sistema por unidad de tiempo
C G M M
t d
m d
i
+ =
0
m
M
i
M
0
G C
Ejemplo: depsito
Depsito con descarga por rebosadero
A
h
V
F
F
e
Descarga por rebosadero el nivel en el tanque es prcticamente constante
m: masa en el depsito; A: seccin del depsito : densidad ( cte en lquidos),
F
e
(t) y F(t): caudales volumtricos de entrada y salida
m
-
h A V
F F
t d
m d
e

= =
=
F F
F F
dt
dh
A
e
e

-
=
=
0
2
) ( 2
= =
=
=
NE NV NF
NE
F y h NV
ec. diferencial
ec. algebraica
Ejemplo: depsito
Depsito con descarga por gravedad
Descarga por gravedad el nivel en el tanque no tiene porqu ser constante.
m: masa en el depsito; A: seccin del depsito : densidad ( cte en lquidos), k: constante
F
e
(t) y F(t): caudales volumtricos de entrada y salida
- F F
dt
dh
A
dt
dV
e
= =
A
h
V
F
F
e
El caudal de descarga, F, se puede expresar
en funcin del nivel:
flujo laminar:
flujo turbulento:
h k F =
h k F =
ec. diferencial
ec. algebraica
0 , F h 0 : nes restriccio
) sgn( ? h
F
A
2 e1 max i
2 1 2 1 1 1 2 1
2 2 2 2 1 1 1
1 2
2
2 1
1
1
1

= <
= =
+ = =
e
e e
F h
h h h h k F h
h k h h k F
F F F
dt
dh
F F
dt
dh
A
Leyes +
restricciones
F
e1
F F
1
h
1
h
2
F
e2
Ejemplo: dos depsitos
Ecuacin de conservacin de la masa de
componentes individuales
Acumulacin de masa de componente por unidad de tiempo =
Masa que entra de componente por unidad de tiempo -
Masa que sale de componente por unidad de tiempo +
Masa que se genera de componente por unidad de tiempo -
Masa que se consume de componente por unidad de tiempo
C G M M
t d
m d
i
+ =
0
m
M
i
M
0
G C
Ejemplo: reactor qumico isotermo
Hiptesis:
mezcla perfecta en el reactor
temperatura en el reactor constante
volumen constante
reaccin qumica irreversible de
descomposicin de la especie A; A 2B
con entalpa de reaccin nula y cintica
de primer orden
Reactor
Productos: A y B
Materia prima: A
AT
FT
Ecuaciones:
balance msico del componente A
balance msico del componente B
A A
c k r =
-r
A
: velocidad de consumo molar de A
por unidad de volumen
K: constante cintica
c
A
: concentracin molar
A B
F
e
,C
Ae
,T
e
C
A
C
B
T
Producto A
A A Ae e
A
c k V Fc c F
t d
c V d
=
) (
A B
B
c k V Fc
t d
c V d
+ =
) (
Ecuacin de conservacin
del componente A:
Ecuacin de conservacin
del componente B:
entradas: Fe, C
A
e
salidas: c
A
, F
entradas: Fe, C
A
e
salidas: c
B
, F
Ecuacin 1
Ecuacin 2
Tanque con descarga por rebosadero:
El volumen de masa reaccionante es constante
Si lo que interesa conocer es el comportamiento de c
A
cuando vara F
e
, eliminamos F
F F
e
=
A A Ae e
A
c k V Fc c F
t d
c V d
=
) (
0
2
) ( 2
= =
=
=
NE NV NF
NE
F y c NV
A
A A Ae e
A
c k V c c F
t d
c d
V = ) (
) (
V = cte
Ecuacin no lineal
Tanque con descarga por gravedad:
El volumen de masa reaccionante no es constante
De [2]:
F F
dt
dV
e
=
A A Ae e
A
c k V Fc c F
t d
c V d
=
) (
0
2
) ( 2
= =
=
=
NE NV NF
NE
F y c NV
A
A A Ae e A
A
c k V Fc c F
dt
dV
c
t d
c d
V = +
) (
[1]
[2]
[3]
Tanque con descarga por gravedad:
Sustituyendo [1] en [3]:
0
3
) , ( 3
= =
=
=
NE NV NF
NE
F y h c NV
A
A A Ae e
A
c k V c c F
t d
c d
V = ) (
) (
F F
dt
dV
e
=
= F
kh
h k
flujo laminar
flujo turbulento
Entradas conocidas:
F
e
, C
Ae
Variables de entrada: F
e
, C
Ae
Variables de salida: c
A
, V(h), F
Ecuacin
no lineal
Ambos sistemas respondern igual a un cambio en la
concentracin de entrada
No ser as cuando vare F
e
Condicin inicial para c
A
: valor nominal en rgimen
permanente:
Se obtiene resolviendo el modelo esttico:
una vez especificados los valores de y
A
c
0 =
dt
dc
A
e
F
Ae
c
A A Ae e
c k V c c F = ) (
Ecuacin de conservacin de la energa en un proceso no
reactivo
Consideraciones:
La energa especfica (energa por unidad de masa) total de un
fluido tiene 3 componentes:
Energa interna especfica
Energa potencial especfica
Energa cintica especfica
=
-
Velocidad de entrada
de energa en V
Velocidad de salida
de energa en V
Velocidad de acum.
de energa en V
Ecuacin de conservacin de la energa en un
proceso no reactivo
Trmino acumulacin de energa en V:
Slo aparece la energa interna
Entrada y salida de energa:
con la corriente de entrada
con la corriente de salida
intercambio de calor y trabajo con los alrededores
reactivo
Hiptesis:
Energa cintica especfica despreciable (velocidad de los
fluidos baja)
Energa cintica total que entra y sale del equipo parecida
(velocidades de las corrientes de entrada y salida semejante)
Energa potencial que entra y sale del equipo parecida (poca
diferencia de cota) adems, es despreciable frente a la energa
interna)
En la mayora de los equipos el trabajo que se intercambia con
el exterior es trabajo de flujo (trabajo especfico pv), asociado a
las corrientes de entrada y salida y que unido a la energa
interna especfica constituye la entalpa
v p u h + =
reactivo
Balance de energa:
u: energa interna especfica
h
e
,h: entalpas especficas de las corrientes de entrada y salida
Q: energa aportada en forma de calor por unidad de tiempo
W: trabajo realizado sobre los alrededores por unidad de
tiempo
W Q h F h F u V
dt
d
e e e
+ = ) (
Ecuacin de conservacin de la energa en un proceso reactivo
Si el proceso es reactivo, la energa interna y las entalpas se
refieren a los reactivos y productos de la reaccin
En modelos sencillos es habitual tomar como ecuacin de balance
de energa:
Los valores de las entalpas y energas internas se refieren a
las especies moleculares presentes
entalpa de reaccin
W Q r H h F h F u V
dt
d
A r e e e
+ = ) ( ) ( ) (
) (
r
H
Hiptesis:
T uniforme en el depsito
Aislamiento perfecto
Densidad constante
Al tratarse de un lquido:
Ejemplo: calentador de agua
Q
V,T
F
F
e
, T
e
Tanque con descarga por rebosadero
h u v p = 0
T: temperatura
V: volumen del depsito
H: entalpa
A: seccin del depsito
: densidad
F F cte V
Q h F h F
dt
dh
V
e
e e e
= =
+ =
Entalpa del agua a temperatura T
Referida a agua lquida a temperatura T
0
:
) (
0
T T c h
p
=
c
p
: calor especfico medio entre T y T
0
(cte)
Velocidad de transferencia de calor al agua:
) ( T T UA Q
s
=
U: coeficiente global de transferencia de calor
A: rea de la superficie de transferencia de calor (serpentn)
Ts: temperatura de saturacin correspondiente a la presin de
suministro de vapor
) ( ) ( T T UA T T c F
dt
dT
c V
s e p e p
+ =
Ecuacin no lineal
Especificadas las variables de entrada, F
e
, T
e
y T
s
y la condicin inicial T(0),
La integracin de esta ecuacin permite calcular la evolucin temporal de la
temperatura
se obtiene resolviendo el modelo esttico (dT/dt=0), una vez especificados
los valores nominales de las variables de entrada,
T T = ) 0 (
s e e
T y T F,
0 ) ( ) ( = + T T UA T T c F
s e p e

Conclusiones:
Formados por conjuntos de ecuaciones diferenciales
y algebraicas frecuentemente no lineales
tiles para muchos fines
Es necesario conocer los principios fsico-qumicos
Difciles de manipular matemticamente
Se resuelven mediante simulacin
Modelos linealizados
Aproximaciones lineales de las ecuaciones no-
lineales
Ms fciles de manipular matemticamente
Su rango de validez es limitado
h k F
t d
h d
A
e
= h F
t d
h d
A
e
=

las variables u e y son cambios sobre un punto de operacin
El rango de validez est limitado a los alrededores del punto de
operacin
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Y t Y t y
t U t U t u
=
=
t
Y
Y
U
Proceso
U
U
Y
) , ( Y U
Linealizacin
Desarrollo en serie de Taylor sobre un punto de
operacin u0, y0, z0, .
Ecuacin lineal en las nuevas variables u, y, z
... ) z z (
z
f
) y y (
y
f
) u u (
u
f
) z , y , u ( f ) z , y , u ( f
0 ) z , y , u ( f 0 ) z , y , u ( f
0
0
0
0
0
0
0 0 0
0 0 0
+
+ =
= =
... ) z z (
z
f
) y y (
y
f
) u u (
u
f
) z , y , u ( f ) z , y , u ( f
0 ) z , y , u ( f 0 ) z , y , u ( f
0
0
0
0
0
0
0 0 0
0 0 0
+
+ =
= =
z z z y y y u u u 0 z
z
f
y
y
f
u
u
f
0 0 0
0
0
0
= = = =

Variables de desviacin
Dado que el proceso trabaja en un punto de operacin para el que
se obtiene un modelo dinmico lineal, interesa estudiar la evolucin
de las variables a partir del punto de operacin. Estas variables se
denominan variables de desviacin
El modelo linealizado es un modelo de perturbacin
t
x(t)
x
x t x x =
) (
Ejemplo: Modelo linealizado del depsito
Tanque con descarga por gravedad
0 h k = +
e
F
dt
dh
A
A
h
V
F
F
e
0 ) , , ( =
e
F h h f
&
Punto nominal de operacin:
e
F h h , ,
&
0
0
0 0
=
e
e
F
F
f
h
h
f
h
h
f
&
&
1 ;
2
;
0
0 0
=
e
F
f
h
k
h
f
A
h
f
&
0
2
= +
e
F h
h
k
dt
h d
A
Ecuacin
diferencial lineal
Variables de desviacin:
e e e
F F F h h h = = ;
Ejemplo: Modelo linealizado del depsito
Tanque con descarga por gravedad
A
h
V
F
F
e
0
2
= +
e
F h
h
k
dt
h d
A
El valor de los coeficientes
depende del punto de operacin
Variables de desviacin:
e e e
F F F h h h = = ;
0
2 2
= +
e
F
k
h
h
dt
h d
k
h A
e
F K h
dt
h d
= +
k
h
K
k
h A 2
;
2
= =
Ejemplo: Modelo linealizado del reactor
Reactor con descarga por rebosadero
A B
F
e
,C
Ae
,T
e
C
A
C
B
T
Producto A
A A Ae e
A
c k V c c F
t d
c d
V = ) (
) (
A B e
B
c k V c F
t d
c d
V + =
) (
Dos ecuaciones: punto de operacin:
0 ) , , , (
1
=
Ae e A A
c F c c f
&
0 ) , , , (
2
=
e A B B
F c c c f
&
) , , , (
Ae e B A
c F c c
Desarrollando las funciones en series de Taylor y
despreciando los trminos de orden superior al
primero:
0 ) ( ) ( ) (
) (
= + + +
e A Ae Ae e A e
A
F c c c F c k V F
t d
c d
V
e
e
A Ae
Ae
e
e
A
A
e
F
k V F
c c
c
k V F
F
c
t d
c d
k V F
V
+
= +
+
) (
Llamando:
k V F
F
K
k V F
c c
K
k V F
V
e
e
e
Ae A
e
+
=
+
=
+
=
2 1
; ;
e Ae A
A
F K c K c
t d
c d
+ = +
2 1
) (
Modelo linealizado
; 0 ) 0 ( ; 0 ) 0 ( ; 0 ) 0 ( = = =
e A Ae
F c c
Si el sistema parte del punto de operacin, las condiciones iniciales son nulas
De la misma forma se llega a:
e A B
B
F K c K c
t d
c d
+ = +
2 1 2
) (
e
B
e e
F
c
K
F
k V
K
F
V
= = =
2 1 2
; ;
Modelo linealizado
Bibliografa:
P. Ollero, E. F. Camacho. Control e instrumentacin de
procesos qumicos. Ed Sntesis (1997). Captulo 2
C.A. Smith, A.B. Corripio. Control Automtico de Procesos.
Teora y Prctica. Ed. Limusa (1999), Captulos 3 y 4.
D.E. Seborg, T.F. Edgar, D. A. Mellichamp. Process
Dynamics and Control. Ed. John Wiley & Sons (1989).
Captulo 2.
En este tema se ha hecho uso del siguiente material:
Csar de Prada. Universidad de Valladolid. Transparencias
de Modelado.

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CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 42

CIPQ, Marga Marcos ESI Bilbao, 2003 46

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