1

Ing. Gabriela Ortiz L. 1

Respuesta al escaln unitario
La amplitud y duracin de la respuesta
transitoria deben mantenerse dentro
de lmites tolerables definidos
En sistemas de control lineales la
caracterizacin del transitorio
comnmente se realiza utilizando un
escaln unitario a la entrada
Ing. Gabriela Ortiz L. 2
Especificaciones en el dominio
del tiempo
Ing. Gabriela Ortiz L. 3
Especificaciones en el dominio
del tiempo
Sobreimpulso mximo:
y
max
: Valor mximo que alcanza y(t)
y
ss
: Valor de y(t) en estado estable
Sobreimpulso mximo: y
max
y
ss
%mximo de sobreimpulso: % 100 *
max
ss
ss
y
y y
Ing. Gabriela Ortiz L. 4
Especificaciones en el dominio
del tiempo
Tiempo de retardo t
d
Tiempo para que la respuesta alcance el 50% de su valor
final
Tiempo de levantamiento t
r
Tiempo para que la respuesta se eleve de un 10% a un
90% de su valor final
Medida alternativa: reciproco de la pendiente de la
respuesta al escaln en t
d
Tiempo de asentamiento t
s
Tiempo para que la respuesta se mantenga dentro de una
banda determinada. Frecuentemente se utiliza 5%
2
Ing. Gabriela Ortiz L. 5
Sistemas de Primer Orden
s 1
1
1
+ s
Cualquier sistema fsico de esta forma, presentar
la misma salida en respuesta a la misma entrada
1
1
) (
) (
+
=
s s R
s Y

Sistema de Primer Orden

Ing. Gabriela Ortiz L. 6
Respuesta al escaln unitario de
sistemas de primer orden
{ }
( ) ) ( 1 ) (
) ( ) (
) / 1 (
1 1
) 1 (
1
) (
/ 1 ) (
/
t u e t y
tenemos
s Y t y
como
s s s s
s Y
s s R
t

=
=
+
=
+
=
=
L LL L
Ing. Gabriela Ortiz L. 7
Respuesta al escaln unitario de
sistemas de primer orden
1
1
) (
+
=
s
s T
Caractersticas
Si disminuye, la
respuesta es ms rpida
La pendiente de la lnea
tangente en t=0 es 1/
Tiempo de asentamiento
se da para t> 4 , en donde
la respuesta se mantiene
dentro del 2% del valor
final Ing. Gabriela Ortiz L. 8
Respuesta a una rampa unitaria
de sistemas de primer orden
{ }
( ) ) ( ) (
) ( ) (
) / 1 (
1
) 1 (
1
) (
/ 1 ) (
/
2 2
2
t u e t t y
tenemos
s Y t y
como
s s s s s
s Y
s s R
t

+ =
=
+
+ =
+
=
=
L LL L
3
Ing. Gabriela Ortiz L. 9
Respuesta al impulso unitario de
sistemas de primer orden
{ }

/
1
) (
) ( ) (
) 1 (
1
) (
1 ) (
t
e t y
tenemos
s Y t y
como
s
s Y
s R

=
=
+
=
=
L LL L
Ing. Gabriela Ortiz L. 10
Propiedad de sistemas LTI
La respuesta a la derivada de una
seal de entrada se obtiene derivando
la respuesta del sistema para la seal
original
( )
( )

/
/
/
1
) ( ) ( ) (
1 ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t
t
t
e t y t t r Impulso
e t y t u t r Escaln
e t t y t tu t r Rampa

= =
= =
+ = =
Ing. Gabriela Ortiz L. 11
Sistemas de Segundo Orden
) 2 (
2
n
n
s s

+
2 2
2
2
2 ) (
) (
) 2 (
) (
) (
) (
n n
n
n
n
s s s R
s Y
s s
s G
s E
s Y

+ +
=
+
= =
=
n
= atenuacin

n
= frecuencia natural no
amotiguada
= factor de
amortiguamiento
relativo
0 2
2 2
= + + =
n n
s s s
La ecuacin caracterstica de un sistema de segundo orden es:
Ing. Gabriela Ortiz L. 12
Respuesta del sistema a una
entrada escaln unitario
El comportamiento dinmico se describe en
trminos de
n
y
{ }
( ) [ ] 0 cos 1 sin
1
1 ) (
) ( ) (
) 2 (
) (
/ 1 ) (
1 2
2
1
2 2
2
+

=
=
+ +
=
=

t para t
e
t y
s Y t y
s s s
s Y
s s R
n
t
-
n n
n
n

L
4
Ing. Gabriela Ortiz L. 13
Respuesta del sistema a una
entrada escaln unitario
Las races de la ecuacin
caracterstica son:
( )
2 2
2 , 1 n n n
s =
Respuesta
transitoria no
se amortigua
Polos en eje j
= 0
Crticamente
amortiguada
Polos reales iguales
= 1
Respuesta al
escaln no
presenta
sobreimpulso
Sobreamortiguada Polos reales diferentes
> 1
Respuesta
transitoria
oscilatoria
Subamortiguado Complejos conjugados y se
encuentran en el semiplano
izquierdo del plano s
0<<1
Respuesta
en el tiempo
Tipo de sistema Polos a lazo cerrado Condicin
Ing. Gabriela Ortiz L. 14
Respuesta del sistema a una
entrada escaln unitario

n
tiene efecto
sobre el tiempo
de
levantamiento,
de retardo y de
asentamiento
pero no afecta
el sobreimpulso
Ing. Gabriela Ortiz L. 15
Respuesta del sistema a una
entrada escaln unitario
Ing. Gabriela Ortiz L. 16
Factor de amortiguamiento relativo y
factor de amortiguamiento
Los efectos de
n
y estn ligados a las races de la ecuacin
caracterstica
=
n
: en y(t) es la constante del exponencial
controla la velocidad de decaimiento, se denomina como
factor de amortiguamiento o constante de amortiguamiento
1/ es proporcional a la constante del tiempo del sistema
( )
( )




j s
j s
s
s
n n
n n
n n n
=
=
=
=
2 , 1
2
2 , 1
2 2
2 , 1
2 2
2 , 1
1
1
5
Ing. Gabriela Ortiz L. 17
Factor de amortiguamiento relativo y
factor de amortiguamiento
Los efectos de
n
y estn ligados a las races de
la ecuacin caracterstica
Del radical se puede ver que para =1 se tienen
dos races iguales.
Este caso se denomina Crticamente amortiguado y
=
n
Por tanto
d
n n
j s
j s


=
=
2 , 1
2
2 , 1
1
relativo iento Amortiguam
crtico iento amortiguam de factor
iento amortiguam de factor
n
= =

Ing. Gabriela Ortiz L. 18

Frecuencia Natural no amortiguada
Las races de la ecuacin caracterstica
=0
Amortiguamiento es cero
Races imaginarias en j
n
y(t) es puramente senoidal
0<<1

d
(frecuencia de amortiguamiento) representa la
magnitud de la parte imaginaria de las races
Para 0, y(t) no es peridica
d
n n
j s
j s


=
=
2 , 1
2
2 , 1
1
Ing. Gabriela Ortiz L. 19
Relacin entre la localizacin de las races
y amortiguamientos y frecuencias
2
1 =
n d
n
=
n

Ing. Gabriela Ortiz L. 21

Dinmica de sistemas de
segundo orden
6
Ing. Gabriela Ortiz L. 26

n
=cte y cambia de - a +
Ing. Gabriela Ortiz L. 27
Sobreimpulso mximo (1)
Se define para la entrada escaln
unitario
Recordar:
) ( lim )] ( [ t y t y Mx M
t
=
[ ]

t sen
e
t y
n
t
n
) 1 (
1
1 ) (
2
2
Ing. Gabriela Ortiz L. 28
Sobreimpulso mximo (2)
Relacin entre el sobreimpulso mximo y
y
n
:
Para 0 < <1 tenemos que los mximos y
mnimos de la respuesta se dan cuando:
Para 1 la respuesta no presenta
sobreimpulso y el mximo de y(t) se presenta en
t =
... , 2 , 1 , 0
1
2
=

= n
n
t
n

Ing. Gabriela Ortiz L. 29

Sobreimpulso mximo (3)
Para la respuesta a un escaln unitario, el primer
sobrepaso (esto es el mximo) se da en n=1
Los sobreimpulsos se presentan a intervalos
peridicos
Considerando K
s
como el valor de la seal en
estado estacionario)
) ( lim t y K
t
s

=
2
max
1

=
n
t
7
Ing. Gabriela Ortiz L. 30
Sobreimpulso mximo (4)
Asumiendo que el mximo de y(t) es
mayor a K
s
, entonces en porcentajes:
% 100 * %
s
K
M
so sobreimpul de mximo =
Ing. Gabriela Ortiz L. 31
Sobreimpulso mximo (5)
La magnitud de los sobreimpulsos est dada por:
para n=1, 2,
Como el sobreimpulso mximo ocurre en n=1 y
para una entrada escaln unitaria y(t) en estado
estable es 1:
En porcentajes:
2
1 1
) 1 ( 1 ) (

+ =
n
n
mn o mx
e t y
2
1
max

= e M
2
1
max
100 %

= e M
Ing. Gabriela Ortiz L. 32
Sobreimpulso mximo (6)
Porcentaje de sobreimpulso como una funcin del factor de
amortiguamiento relativo para la respuesta al escaln en us
sistema de segundo orden
Ing. Gabriela Ortiz L. 33
Tiempo de retardo normalizado
Tiempo de retardo normalizado contra
8
Ing. Gabriela Ortiz L. 38
Frmulas
Tiempo de
subida
;
Tiempo de
estabilizacin
;
Amortiguamiento
relativo y
sobreimpulso
n
s
t

4
% 2
=
n
s
t

3
% 5
=
n
r
t

8 . 1
=
n
r
t

8 . 0 5 . 2 +
=

=
2
1

e M
2
2
ln
1
ln

M
M
Ing. Gabriela Ortiz L. 39
Ejemplo (1)
La figura 1 muestra un sistema vibratorio mecnico.
Cuando se aplica una fuerza P de 3 N (entrada
escaln) la masa oscila como se presenta en la
Figura 2. El desplazamiento x se mide a partir de la
posicin de equilibrio.
Obtenga la funcin de transferencia del sistema X(s)/P(s).
Determine m, b y k del sistema a partir de la curva de
respuesta dada.
Unidades m[Kg], b [Ns/m], k[N/m]
Ing. Gabriela Ortiz L. 40
Ejemplo (2)
Figura 1
Ing. Gabriela Ortiz L. 41
Ejemplo (3)
9
Ing. Gabriela Ortiz L. 42
Respuesta del sistema a una
entrada impulso
El comportamiento dinmico se describe en
trminos de
n
y
{ } ) ( ) (
) 2 (
) (
1 ) (
1
2 2
2
s Y t y
s s s
s Y
s R
-
n n
n
L =
+ +
=
=

Ing. Gabriela Ortiz L. 43

Respuesta del sistema a una
entrada impulso
Respuesta oscila alrededor de cero
Respuesta es positiva o cero
( ) [ ] 0 1 sin
1
) (
1 0
2
2

=
<

t para t e t y
n
t n n

0 , ) (
1
2
=
=

t para e t t y
t
n
n

Ing. Gabriela Ortiz L. 44

Respuesta del sistema a una
entrada impulso
Ing. Gabriela Ortiz L. 45
Respuesta del sistema a una
entrada impulso
t
max
para la R/ al
escaln unitario
1+M
p
10
Ing. Gabriela Ortiz L. 46
Efecto de aadir polos y ceros a las
funciones de transferencia
Las races de la ecuacin caracterstica son
los polos de la funcin de transferencia a
lazo cerrado
Afectan la respuesta transitoria de sistemas LTI
y la estabilidad del sistema
La adicin de polos y ceros afectan la
respuesta transitoria.
Ing. Gabriela Ortiz L. 47
Adicin de un polo a la funcin de
transferencia de trayectoria directa
Se aade polo en en s=1/T
p
a la funcin de transferencia del sistema
de 2
do
orden.
Funcin de transferencia a lazo cerrado es:
Aadir un polo a G(s) generalmente incrementa el sobreimpulso
mximo del sistema
) 1 )( 2 (
) (
2
s T s s
s G
p n
n
+ +
=

2 2 3
2
2 ) 2 1 ( ) ( 1
) (
) (
n n p n p
n
s s T s T s G
s G
s T

+ + + +
=
+
=
Ing. Gabriela Ortiz L. 48
Adicin de un polo a la funcin de
transferencia de trayectoria directa
Ing. Gabriela Ortiz L. 49
Adicin de un polo a la funcin de
transferencia de lazo cerrado
Los polos de T(s) son las races de la
ecuacin caracterstica
) 1 )( 2 (
) (
2 2
2
s T s s
s T
p n n
n
+ + +
==

11
Ing. Gabriela Ortiz L. 50
Adicin de un polo a la funcin de
transferencia de lazo cerrado
Ing. Gabriela Ortiz L. 51
Adicin de un cero en la funcin de
transferencia a lazo cerrado
En este caso
Aadir un cero a T(s)
Disminuye tiempo de levantamiento
Incrementa sobreimpulso mximo
) 2 (
) 1 (
) (
2 2
2
n n
z n
s s
s T
s T

+ +
+
==
Ing. Gabriela Ortiz L. 52
Adicin de un cero en la funcin de
transferencia a lazo cerrado
Ing. Gabriela Ortiz L. 53
Polos dominantes de las funciones de
transferencia
Polos dominantes a lazo cerrado
Polos que tienen un efecto dominante en
la respuesta transitoria
Se pueden utilizar para controlar el
desempeo dinmico del sistema
12
Ing. Gabriela Ortiz L. 54
Referencias
[1] Dorf, Richard, Bishop Robert. Sistemas de control
moderno, 10 Ed., Prentice Hall, 2005, Espaa.
[2] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna,
Pearson, Prentice Hall, 2003, 4 Ed., Madrid.
[3] Kuo, Benjamin C.. Sistemas de Control Automtico, Ed.
7, Prentice Hall, 1996, Mxico.