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Rare Paso
Rare Paso
o
(REPASO TEORIA DE CONTROL)
Ingeniero de Organizacin. Curso 1o
o
Indice
1. Modelos de procesos continuos
1.1. Procesos de tiempo cont
nuo . . . . . . . . . . . . .
1.2. La realimentacin en los sistemas de control . . . .
o
1.3. Elementos bsicos un sistema de control . . . . . .
a
1.4. Diseo de los sistemas de control . . . . . . . . . .
n
1.4.1. Nociones de estabilidad, rapidez y precisin
o
1.5. Clasicacin de los sistemas de Control . . . . . .
o
1.6. Modelo de funcin de transferencia . . . . . . . . .
o
1.7. Modelo de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8. Linealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.9. Transformaciones entre modelos . . . . . . . . . . .
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5
6
7
9
9
9
11
13
13
17
2. Respuesta temporal
2.1. Diagramas de bloques . . . . . .
2.2. Grafos de ujo de seal . . . . .
n
2.3. Clculo de la respuesta temporal
a
2.4. Sistema de primer orden . . . . .
2.5. Sistema de segundo orden . . . .
2.6. Respuesta del modelo de estado .
2.6.1. Anlisis Modal . . . . . .
a
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3. Respuesta de frecuencia
3.1. Respuesta de frecuencia . . . . . . . . . . . .
3.2. Respuesta de un sistema a entrada sinusoidal
3.3. Diagramas de Nyquist . . . . . . . . . . . . .
3.4. Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Trazado por computador . . . . . . . . . . . .
3.6. Criterio de estabilidad de Nyquist . . . . . .
3.7. Mrgenes de fase y de ganancia . . . . . . . .
a
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59
4. Lugar de las ra
ces
4.1. Fundamento del mtodo . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
4.2. Reglas bsicas del trazado del lugar de las ra
a
ces . . .
4.2.1. Trazado del lugar de las ra
ces por computador
4.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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116
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118
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Cap
tulo 1
1.1.
Tiempo continuo signica que la variable independiente de las ecuaciones del modelo matemtico es el tiemp t del proceso y que ste var de forma continua en un intervalo de R. Las
a
e
a
ecuaciones diferenciales del modelo son, en general, ecuaciones en derivadas parciales (EDP)
pero muchas veces se pueden reducir a ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) e incluso a
veces a ecuaciones diferenciales ordinarias lineales y con coecientes constantes. Esto da lugar
a la siguiente clasicacin de los sistemas de tiempo cont
o
nuo:
Sistemas de parmetros distribuidos (EDP)
a
Sistemas de parmetros concentrados (EDO)
a
Sistemas lineales (EDO lineales)
Sistemas lineales de parmetros constantes (EDO lineales con coecientes constantes)
a
De todos ellos los ultimos son los ms simples y para ellos se ha desarrollado una teor
a
a
matemtica muy potente basada en el Algebra Lineal. Esto es importante para el ingeniero ya
a
que puede calcular con facilidad la solucin de muchos problemas que aparecen en algunas ramas
o
tcnicas como por ejemplo
e
Circuitos elctricos
e
Sistemas mecnicos
a
Sistemas trmicos
e
Sistemas de idos
u
5
CAP
ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS
6
Amplicadores electrnicos
o
Sistemas de control
Robtica
o
de uidos las variables son el caudal f y la presin p y sus parmetros la resistencia del uido
o
a
Rf , la inductancia del uido Lf y la capacitancia del uido Cf [?, sec. 2.2].
Clase de Sistema
Sistemas Mecnicos (tras.)
a
Sistemas Mecnicos (rot.)
a
Sistemas Elctricos
e
Sistemas Trmicos
e
Sistemas de Fluidos
Variables
f, x, v, a
T, , ,
v, i,
, q
p, f
Parmetros
a
m, k, b
m, k, b
R, L, C
Rt , Ct
Rf , Cf
A pesar de las diferencias que existen entre las variables que caracterizan a las distintas clases de
sistemas f
sicos, existen ciertas semejanzas fundamentales que pueden y deben ser aprovechadas
de manera que la modelizacin resulte sencilla y a ser posible unicada para todos los sistemas.
o
1.2.
Un sistema de control sirve para controlar el valor de ciertas variables de salida por medio
de otras variables de entrada.
Hay dos procedimientos para ello denominados control en lazo abierto y control en lazo
cerrado. Veamos cmo funcionan en el caso monovariable.
o
1.3. ELEMENTOS BASICOS UN SISTEMA DE CONTROL
En el control en lazo abierto (gura 1.1) la entrada u(t) acta directamente sobre el dispou
sitivo de control (controlador) C del sistema para producir el efecto deseado en la variables de
salida, aunque sin comprobar el valor que toma dicha variable.
w(t)
u(t)
-
y(t)
?
- m-
casos. Sin embargo, hay que ser muy cautos ante este tipo de razonamientos ya muchas veces
que pueden fallar. No es posible predecir el comportamiento del sistema con feedback sin conocer
previamente su modelo matemtico.
a
w(t)
u(t) m (t)
-+
- C
vc (t)
-
v(t) ?
-+
m
- P
r y(t)
-
ym (t)
M
1.3.
Los sistemas de control se pueden realizar con diversas tecnolog (mecnica, neumtica,
as
a
a
electrnica, etc.) pero sus elementos esenciales, indicados a continuacin, son siempre los mismos.
o
o
Advertimos, no obstante, que la terminolog puede ser algo engaosa en ciertos contextos,
a
n
quizs por utilizacin inadecuada, por traduccin defectuosa del Ingls o por uso generalizado
a
o
o
e
de algunos trminos. As en nuestra rea de conocimiento el trmino controlar se usa en el
e
,
a
e
sentido de gobernar o conducir, mientras que en el lenguaje coloquial se dice a veces controlar
con otro signicado.
CAP
ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS
Entradas: son los terminales que tiene el sistema de control por los que puede recibir est
mulos
que inuyen en su evolucin. Pueden ser
o
Entradas de mando o de control: sirven para introducir rdenes.
o
Entradas de referencias o consigna: son entradas de mando que imponen los valores
deseados a sus correspondientes salidas.
Entradas perturbadoras: son entradas que reciben est
mulos indeseados.
Salidas: son los terminales que tiene el sistema de control para emitir la respuesta, es decir,
para que la respuesta pueda ser observada por el hombre o medida por una mquina.
a
Planta: es el objeto que se desea controlar. Es un conjunto de componentes y piezas ensamblados entre s y que cumplen una determinada funcin.
o
Proceso: es una serie de operaciones que se realizan sobre uno o varios objetos con un n
determinado.
Perturbaciones: Son alteraciones que se pueden producir en los componentes de una planta o
proceso.
Controlador Es un dispositivo que procesa la seal (t), es decir la diferencia entre la entrada
n
de referencia u(t) y la medida de la salida ym (t), y produce una seal de salida v(t)
n
adecuada para controlar la planta.
Actuador Es el dispositivo que convierte la seal de salida del controlador vc (t) en otra seal
n
n
v(t), posiblemente de distinta naturaleza y generalmente de mayor potencia, y la aplica a
la planta o proceso.
Captador Es el dispositivo de medida. Convierte la seal de salida y(t) en otra magnitud
n
(generalmente elctrica) ym (t), apta para ser restada del valor de la entrada u(t).
e
Ejercicio 1.3.1 Describir el funcionamiento de los siguientes sistemas de control e identicar
todos los elementos bsicos de cada uno de ellos.
a
1.
Sistema de control de la temperatura de una habitacin utilizando una estufa elctrica con
o
e
termostato.
2.
Sistema de control del nivel de un depsito de agua utilizando un otador y una vlvula.
o
a
3.
4.
5.
6.
7.
8.
1.4. DISENO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
1.4.
Como hemos visto, la fase de anlisis de un sistema tiene por objeto la obtencin de un
a
o
modelo matemtico a partir de observaciones y experiencias obtenidas a partir de un sistema
a
real.
El problema inverso consiste en la s
ntesis o diseo y construccin, si procede, de un detern
o
minado sistema a partir de un supuesto modelo. Este problema se denomina realizacin.
o
La realizacin tiene en general una mayor dicultad que el anlisis, precisando de la utilizao
a
cin de conceptos matemticos de cierta complejidad. La realizacin tiene adems la dicultad
o
a
o
a
aadida del montaje y puesta a punto ya que resulta prcticamente imposible construir un sisn
a
tema cuyo funcionamiento sea exactamente igual al previsto en el modelo. Por ello suele ser
necesario un proceso de aproximaciones sucesivas con repetidas fases de anlisis-s
a
ntesis.
1.4.1.
1.5.
de entrada y una unica variable de salida. En los dems casos se llama multivariable.
a
Tenemos asi,
Sistemas monovariables
CAP
ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS
10
Sistemas multivariables
1.6. MODELO DE FUNCION DE TRANSFERENCIA
11
1.6.
(m)
(1.1)
Para hallar la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial (1.1) es necesario conocer los
o
valores de las condiciones iniciales, es decir, los valores de la funcin y de sus derivadas desde
o
primer orden hasta orden n 1 en el instante t = 0. Sean estos valores los siguientes:
y0 , y 0 , y0 ,
(n1)
y0
(1.2)
= U (s)[bm sm + . . . + b2 s2 + b1 s + b0 ]
(1.3)
Pasando los trminos correspondientes a las condiciones iniciales al segundo miembro queda
e
Y (s)(an sn + . . . + a2 s2 + a1 s + a0 ) = U (s)(bm sm + . . . + b2 s2 + b1 s + b0 )
(n2)
(n1)
+sn1 an y0 + . . . + s[an y0 + . . . + a2 y0 ] + an y0 + . . . + a2 y0 + a1 y0
(1.4)
CAP
ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS
12
y haciendo
cn1 = an y0
...
(n2)
c1 = an y0 + . . . + a2 y0
(1.5)
(n1)
c0 = an y0 + . . . + a2 y0 + a1 y0
bm sm + . . . + b2 s2 + b1 s + b0
U (s)
an sn + . . . + a2 s2 + a1 s + a0
cn1 sn1 + . . . + c2 s2 + c1 s + c0
+
an sn + . . . + a2 s2 + a1 s + a0
(1.6)
(1.7)
c(s)
a(s)
(1.9)
(1.10)
.
.
.
..
.
.
.
.
.
.
.
gp1 (s) . . . gpj (s) . . . gpq (s)
cuyos elementos son funciones racionales. El elemento gij de esta matriz denota la funcin de
o
transferencia existente entre la salida yi y la entrada uj del sistema:
gij (s) =
Yi (s)
Uj (s)
(1.12)
13
Los sistemas de ecuaciones diferenciales admiten una representacin ms general que las
o
a
dadas por los modelos de funcin de transferencia o de estado. Aplicando la transformacin de
o
o
Laplace al sistema (??) obtenemos
P (s)X(s) = Q(s)U (s)
Y (s) = R(s)X(s) + W (s)U (s)
(1.13)
1.7.
Modelo de estado
(1.14)
(1.15)
x = f (t, x),
(1.16)
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
(1.17)
xi , uj , yk R
i = 1 . . . n, j = 1 . . . q, k = 1 . . . p.
(1.18)
en donde
x1
x2
x= .
.
.
xn
u1
u2
u= .
.
.
uq
y1
y2
y= .
.
.
xp
1.8.
Linealizacin
o
La teor de los sistemas lineales es aplicable a cualquier clase sistema dinmico cuyo coma
a
portamiento pueda expresarse en la forma
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
Los sistemas f
sicos son en general no lineales. La mayor dicultad que surge en el estudio de
estos sistemas es que no existen clases de sistemas no lineales, mediante las cuales su estudio
CAP
ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS
14
podr asemejarse al de los sistemas lineales, sino que han de ser estudiados de forma individual
a
y utilizando mtodos particulares en cada caso. Por ello los resultados que se obtienen no son
e
generales sino que estn circunscritos al mbito del sistema objeto de estudio.
a
a
En muchos casos el unico mtodo existente para el estudio de un sistema no lineal dado,
e
aparte de la experimentacin en el propio sistema, es la simulacin. Los actuales paquetes de
o
o
CACSD (diseo asistido por computador de sistemas de control) permiten simular con facilidad
n
una gran variedad de sistemas no lineales.
Un mtodo muy importante para el estudio de los sistemas no lineales es el de Linealizacin.
e
o
Este mtodo permite que algunos sistemas no lineales puedan ser considerados como lineales
e
dentro de un entorno alrededor de cierto punto, o trayectoria, de funcionamiento. La importancia
de este mtodo radica en que al convertir un sistema no lineal dado en otro lineal, pueden
e
aplicarse al mismo todos los resultados de la teor de Sistemas Lineales con lo que su estudio
a
resulta sistemtico y los resultados obtenidos son generales en el mbito de los sistemas lineales.
a
a
Sea un sistema dinmico no lineal denido por el sistema de ecuaciones no lineales de primer
a
grado
x = f (x, t),
x(t0 ) = x0
(1.19)
donde f est denida en algn subconjunto abierto I Rn R. Se dice que el sistema
a
u
descrito por (1.19) tiene un punto de equilibrio aislado xe Rn si se cumple
1. f (xe , t) = 0,
2. f (x, t) = 0,
t I
t I
x = xe en algn entorno de x
u
x =
= g(x xe , t)
para alguna funcin g. De aqu que
o
x = g( ),
x
x = x xe
(1.20)
x Rn , u R q
(1.21)
y que {x0 (.), u0 (.)} es una solucin nominal del sistema, que representa una trayectoria en el
o
espacio de estado. Consideremos primeramente el caso monovariable
x = f (x(t), u(t), t),
x R, u R
1.8. LINEALIZACION
15
(1.22)
y que las potencias (x)i , (u)i , i > 1, son muy pequeas comparadas con x, u. Es decir
n
(x)i = o(x, u), (u)i = o(x, u), i > 1
Derivando (1.22) tenemos
de donde
Supongamos ahora que f (.) es lo sucientemente lisa (sin cambios bruscos) para admitir el
desarrollo en serie de Taylor
f [x(t), u(t), t] = f [x0 (t), u0 (t), t] + fx (t)x(t) + fu (t)u(t) + o(x, u)
x(t) x0 (t) = fx (t)x(t) + fu (t)u(t) + o(x, u)
f
x
fu (t) =
x0 ,u0
f
u
(1.23)
x0 ,u0
En el caso multivariable f (.), x(.), u(.) son vectores. Entonces fx (.) y fu (.) son los jacobianos
Jx0 , Ju0 de f (.) respecto de x y de u, respectivamente, que dependen de x0 (.), u0 (.).
f1
f1
f1
f1
. . . xn
. . . un
f
f
x1
u1
Jx0 =
= ... ... ...
, Ju0 =
= ... ... ...
(1.24)
x x0 ,u0
u x0 ,uo
fn
fn
fn
fn
x1 . . . xn
u1 . . . un
x0 ,u0
x0 ,u0
x = fx x + fu u
(1.25)
siendo x(t) = x(t), u(t) = u(t), A(t) = fx (t), B(t) = fu (t). Es importante destacar que las
matrices A y B (jacobianos) son funciones de tiempo si la solucin de la ecuacin diferencial no
o
o
es constante.
Ejemplo 1.8.1 El depsito de la gura ?? tiene seccin constante de rea A1 y est lleno de
o
o
a
a
agua hasta una altura h(t) variable. El caudal q(t) de salida de agua se controla mediante una
vlvula que abre o cierra el oricio de salida de rea a(t).
a
a
Vamos a obtener el primero modelo no lineal, y despus, el modelo lineal por linealizacin.
e
o
La energ potencial de una masa m de agua situada en la supercie, es decir a una altura
a
h(t) es Ep = mgh(t). La misma masa de agua cuando sale por el tubo tendr una energ cintica
a
a
e
1
2 . Por el principio de conservacin de la energ ambas energ han de ser iguales,
o
a,
as
Ec = 2 mv(t)
1
Ep = mgh(t) = mv(t)2 = Ec ,
2
CAP
ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS
16
h( t )
q( t )
a( t )
2gh(t).
Como el caudal de salida se obtiene multiplicando el rea a(t) de salida por la velocidad v(t)
a
del agua, tenemos
q(t) = a(t)v(t) = a(t) 2gh(t)
Por otro lado, el caudal q(t) ha de ser igual a la variacin del volumen A1 h(t) de agua en el
o
depsito, es decir
o
d
dh
q(t) = A1 h(t) = A1
dt
dt
Igualando las dos ultimas expresiones obtenemos la ecuacin diferencial, no lineal, que es el
o
modelo matemtico.
a
dh
1
=
a(t) 2gh(t)
dt
A1
Vamos a hacer la linealizacin del sistema. Para ello, lo primero es escoger un punto de
o
funcionamiento (o estado de equilibrio). Vamos a escoger a0 y h0 como valores de equilibrio
para a(t) y h(t). Esto, en la prctica, signicar que la altura h(t) se va a mantener con un
a
a
valor prximo a h0 y que el valor del caudal q(t) va a ser cercano a a0 . Esto mismo se puede
o
expresar deniendo dos nuevas variables x(t) := h(t) h0 y u(t) := a(t) a0 que representan
los pequeos incrementos que toman las variables h(t) y a(t) respecto del punto de equilibrio.
n
La funcin f de la ecuacin 1.20 es ahora
o
o
1
a(t) 2gh(t),
A1
en donde h(t) y a(t) hacen el papel de x(t) y u(t), respectivamente. Las derivadas parciales de
f , respecto de h y respecto de u, en el punto ho , a0 , nos dan los parmetros de la linealizacin.
a
o
Derivando f respecto de h, tenemos
f (h, a) =
f
h
=
ho ,a0
1 2ga
A1 2 2gh
=
ho ,a0
ga
0
:= A,
A1 2gh0
17
y, derivando f respecto de a,
f
a
=
ho ,a0
1
A1
2gh0 := B.
Con esto, ya tenemos el modelo linealizado en h0 , a0 respecto de las variables x(t) y a(t):
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
1.9.
En las anteriores secciones hemos visto las expresiones habituales de los modelos matemticos
a
de los sistemas de tiempo continuo. El modelo ms general, vlido para sistemas lineales y no
a
a
lineales, es el modelo de ecuacin diferencial. Los sistemas lineales admiten el modelo de estado
o
y, si son de coecientes constantes, el modelo de funcin de transferencia o, ms general, el
o
a
modelo denominado representacin polinomial.
o
La preguntas que surgen inmediatamente son que, dada la representacin de un sistema en
o
uno de los modelos, es posible obtener su representacin en otros modelos? Si la respuesta a
o
esta pregunta es armativa, cmo se pasa de unos a otros modelos?
o
Ecuacin diferencial funcin de transferencia
o
o
La obtencin del modelo de funcin de transferencia a partir del modelo de ecuacin difeo
o
o
rencial lineal y de coecientes constantes se realiza de modo inmediato, como hemos visto en la
seccin (1.6), aplicando la transformacin de Laplace a la ecuacin diferencial (1.1), suponiendo
o
o
o
condiciones iniciales nulas:
(n)
(m)
b(s)
bm sm + . . . + b2 s2 + b1 s + b0
=
n + . . . + a s2 + a s + a
an s
a(s)
2
1
0
Como puede verse, si exceptuamos las condiciones iniciales, la funcin de transferencia contiene
o
exactamente la misma informacin que la ecuacin diferencial. Los coecientes de constantes
o
o
ai , bj , i = 0, . . . , n, j = 0, . . . , m de la ecuacin diferencial son los coecientes de los polinomios
o
denominador a(s) y numerador b(s) de la funcin de transferencia G(s).
o
La transformacin inversa, de funcin de transferencia a ecuacin diferencial, se obtiene
o
o
o
1 de Laplace a la expresin
aplicando la transformacin inversa L
o
o
X(s)(bm sm + . . . + b2 s2 + b1 s + b0 ) = Y (s)(an sn + . . . + a2 s2 + a1 s + a0 )
En el supuesto de unicidad de la transformacin inversa L1 de Laplace, el resultado vuelve a
o
ser la ecuacin diferencial (1.1)
o
CAP
ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS
18
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
(1.26)
Y(s)
= C(sIn A)1 B + D
U(s)
Realizacin
o
La obtencin del modelo de estado a partir del modelo de matriz de transferencia se llama
o
realizacin. Esta denominacin se debe a que la informacin suministrada por el modelo de
o
o
o
estado, que contiene datos sobre la estructura interna del sistema, se encuentra ms prxima
a
o
a la realidad que la dada por el modelo de funcin de transferencia que slo se reere a la
o
o
relacin entre la entrada y la salida del sistema. Como veremos ms adelante, a partir de las
o
a
matrices A, B, C, B, que denen un modelo de estado dado, puede obtenerse inmediatamente
19
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
(1.28)
corresponde a la matriz de transferencia G(s), es decir que G(s) = C(sIn A)1 B +D, podemos
escribir otra realizacin haciendo el cambio de base
o
x = P x,
|P | = 0
(1.29)
x = P 1 AP x + P 1 Bu = A + Bu
(1.30)
x + Du
y = CP x + Du = C
Obsrvese cmo al hacer un cambio de base en el espacio de estado hemos obtenido una nueva
e
o
realizacin denida por las matrices A, B, C, D. Parece lgico pensar que un cambio de base no
o
o
deber de afectar al comportamiento dinmico entrada-salida del sistema y, en efecto, as ocurre.
a
a
sn
(1.31)
a1 a2 . . . an1 an
1
1
0
0
...
0
0
0
1
...
0
0 Bcr = 0
Acr =
.
.
.
.
.
..
.
.
.
(1.32)
.
.
.
.
.
.
.
.
0
0
...
1
0
0
Ccr =
b1
b2 . . .
bn1
bn
Dcr = 0
20
CAP
ITULO 1. MODELOS DE PROCESOS CONTINUOS
Las matrices que denen la forma cannica observador de G(s) son
o
a1 1 0 . . . 0
b1
a2 0 1 . . . 0
b2
.
. . ..
. .
Aor = .
Bor = .
. 0
. .
.
.
an1 0 0 . . . 1
bn1
an 0 0 . . . 0
bn
Cor = 1 0 0 . . . 0
Dor = 0
0 0 . . . 0 an
1
1 0 . . . 0 an1
0
.
.
.
. .
.
. .
. .
.
.
.
0
0 0 . . . 1 a1
Ccd = 1 2 . . . n1 n
(1.34)
Dcd = 0
0
1
0
...
0
1
0
2
0
1
...
0
.
.
.
..
.
.
Aod = .
Bod = .
.
0
.
.
.
.
0
n1
0
0
...
1
an an1 . . . a2 a1
n
Cod = 1 0 0 . . . 0
(1.33)
(1.35)
Dod = 0
Los nmeros 1 , 2 , . . . , n que aparecen en las dos ultimas formas cannicas, controlabilidad
u
o
y observabilidad, son los denominados parmetros de Markov, cuyo valor viene dado por
a
1
0
... 0 0
1
a1
1
. . . 0 0 b1
2
. . b2
..
..
...
. .
. . . . . .
.
... =
..
n1
. 1 0 bn1
an2 an3
bn
n
..
. a1 1
an1 an2
Por ultimo, las matrices de la forma cannica diagonal correspondiente a una realizacin denida
o
o
por sus matrices A, B, C, D, est denida por la transformacin P que pasa la matriz de planta
a
o
a su forma diagonal. Si los valores propios de A son todos distintos, la transformacin P es una
o
matriz cuadrada cuyas columnas son los vectores propios de A. Las nuevas matrices, por (1.30)
son:
A = P 1 AP = diag[1 , 2 , . . . , n ]
(1.36)
B = P 1 B, C = CP, D = D
Si la matriz A tiene valores propios repetidos, la matriz P es la que transforma A en su forma
cannica de Jordan.
o
Cap
tulo 2
Respuesta temporal
2.1.
Diagramas de bloques
e
variables del sistema.
U(s)
G(s)
Y(s)
H(s)
Figura 2.1: Diagrama de bloques de un sistema de regulacin
o
igual a la suma algebraica de todas las variables de entrada. Los signos de esta suma deben
21
CAP
ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL
22
indicarse en cada variable si son negativos. En la gura 2.1 se suman algebraicamente las
variables U (s) e R(s) siendo E(s) el resultado, es decir,
E(s) = U (s) H(s)Y (s)
4. Punto de bifurcacin: Una echa, que representa a una variable, se puede bifurcar
o
en varias, cada una de las cuales representa a la misma variable. Se representa por un
punto grueso. En la gura 2.1 la variable de salida Y (s) se bifurca en dos, en el punto de
bifurcacin indicado.
o
El diagrama de bloques permite representar un sistema de regulacin incluyendo todos sus
o
componentes y especicando la funcin de transferencia de cada uno de ellos. Cuando el nmeo
u
ro de componentes es elevado puede resultar conveniente realizar agrupamientos entre varios
bloques para simplicar el esquema. Por otro lado suele ser necesario obtener funciones de
transferencia globales de un conjunto de bloques, o incluso de todo el diagrama, para efectuar
posteriores procesos de clculo. Existen una serie de reglas, derivadas de los teoremas del lgebra
a
a
elemental, que sirven para simplicar los diagramas de bloque, obteniendo un bloque unico y su
(2.1)
Diagrama de bloques
23
Diagrama equivalente
Z
X
G1
G2
G1
G 1G 2
G1+G 2
G2
1/G
CAP
ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL
24
Diagrama de bloques
U
Diagrama equivalente
Y
G
V
G
1/G
1/H
1+GH
1+G
2.2. GRAFOS DE FLUJO DE SENAL
25
que es el modelo transformado. Este modelo de estado transformado puede representarse mediante un diagrama de bloques en el cual U(s) es la entrada, Y(s) la salida y X(s) el estado,
las tres transformadas por Laplace. Por ser estas variables son multidimensionales, se acostumbra a representarlas mediante echas ms gruesas que las que se utilizan para los bloques
a
monovariables [Ogata 82, sec. 14.2]. En la gura 2.2 se ha representado el diagrama de bloques
correspondiente a 2.1.
U(s)
sX(s)
B
Y(s)
X(s)
C
2.2.
Grafos de ujo de se al
n
Cuando los sistemas son de cierta complejidad, el mtodo de representacin por diagramas de
e
o
bloques puede resultar laborioso en su construccin y ms an en la tarea de simplicacin para
o
a u
o
obtener las funciones de transferencia, puesto que las reglas de simplicacin de los diagramas
o
de bloque no son sistemticas. El mtodo de los grafos de ujo de seal resulta entonces ms
a
e
n
a
adecuado, por su mayor simplicidad y por disponer de una formula para la obtencin de las
o
funciones de transferencia [Ogata 82, sec. 4.7].
U(s)
U(s)
T(s)
T(s)
Y(s)
Y(s)
CAP
ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL
26
1. Arista: Es un segmento de l
nea orientado que discurre entre dos nodos. Corresponde
a un componente del sistema denido por su funcin de transferencia o transmitancia.
o
Es equivalente al elemento bloque de los diagramas de bloque. En la gura 2.3, se ha
representado una rama, con transmitancia T (s), entre los nodos correspondientes a las
variables U (s) y Y (s), y su diagrama de bloques equivalente. Se cumple que
Y (s) = U (s)T (s)
2. Nodo: Es un pequeo c
n rculo y corresponde a una variable del sistema. El valor de la
variable de un nodo es igual a la suma de los productos transmitancias de todas las ramas
que entran al nodo, multiplicadas por las variables correspondientes a los nodos de los que
parten. El nodo sustituye a la echa de variable, al punto de suma y al punto de bifurcacin
o
de los diagramas de bloque. As en la gura 2.4, el valor de la variable y es
,
Y = U1 T1 + U2 T2 + U3 T3
U1(s)
T1(s)
T2(s)
U2(s)
Y(s)
T3(s)
U3(s)
En los grafos de ujo de seal la suma algebraica de variables se realiza mediante transmin
tancias unitarias con signo positivo o negativo. Por ejemplo, en la gura 2.5,
X = U1 U2 + U3
El punto de bifurcacin de los diagramas de bloque se realiza tambin mediante una transmio
e
tancia unitaria, como puede apreciarse en la gura 2.6, en la que la variable U se bifurca a otros
tres nodos.
2.2. GRAFOS DE FLUJO DE SENAL
27
U1(s)
1
-1
U2(s)
Y(s)
1
U3(s)
Y(s)
1
T(s)
U(s)
Y(s)
1
Y(s)
1. Trayectoria: Es cualquier camino, recorrido en el sentido indicado por las echas de las
ramas, entre un nodo de entrada y otro de salida, que pase slo una vez por cada nodo.
o
Se denomina ganancia de trayectoria al producto de las transmitancias de todas las ramas
de la trayectoria.
2. Ciclo: Es cualquier camino cerrado, recorrido en el sentido indicado por las echas de las
ramas, que pase slo una vez por cada nodo. Se denomina ganancia de lazo al producto
o
de las transmitancias de todas las ramas del lazo. Sean P1 , P2 , . . . , Pn las ganancias de
todas las trayectorias existentes entre un nodo de entrada P y otro de salida Q, y sean
L1 , L2 , . . . , Ln las ganancias de todos los lazos del grafo.
La funcin de transferencia TQP = YQ /UP dada por la frmula de Mason es:
o
o
TQP =
P1 1 + P2 2 + . . . + Pn n
siendo el determinante del grafo de ujo de seal (con ms propiedad de la matriz asociada
n
a
al grafo) y 1 , 2 , . . . , n los cofactores correspondientes a cada una de las trayectorias.
El determinante del grfo se obtiene mediante la expresin siguiente (frmula de Mason):
a
o
o
=1
Li +
Li Lj
Li Lj Lk + . . .
(2.2)
en la que Li es la suma de las ganancias de todos los ciclos, Li Lj es la suma de los productos
de las ganancias de todas las combinaciones posibles de dos ciclos disjuntos, Li Lj Lk es la suma
de los productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de tres ciclos disjuntos,
etc.
CAP
ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL
28
2.3.
U(s)
G(s)
Y(s)
1.
2.
3.
c)
d)
A partir de ste mtodo general se han desarrollado diferentes variantes en funcin, sobre
e
e
o
todo, del procedimiento empleado para realizar el apartado 3d , es decir, el clculo de la funcin
a
o
antitransformada de la funcin Y (s).
o
2.3. CALCULO DE LA RESPUESTA TEMPORAL
29
(2.3)
f1 (t) f2 (t) =
f1 (t )f2 ( )d =
0
f1 ( )f2 (t )d
0
Si la entrada u(t) es un impulso de Dirac aplicado en t = 0 es decir u(t) = (t), entonces U (s) = 1
y la respuesta y(t) se denomina respuesta impulsional del sistema o funcin ponderatriz. Su
o
expresin es
o
y(t) = L1 [1.G(s)] = g(t)
La funcin ponderatriz es la transformada inversa de Laplace de la funcin de transferencia.
o
o
Conocida la funcin ponderatriz g(t) puede hacerse el clculo de la respuesta a una entrada
o
a
cualquiera u(t) aplicando la propiedad (2.3):
y(t) = L1 [U (s)G(s)] = u(t) g(t)
es decir
u( )g(t )d
y(t) =
0
Este mtodo puede utilizarse cuando no resulta fcil obtener el modelo matemtico del sistema
e
a
a
y puede obtenerse la respuesta impulsional por algn mtodo experimental. tambin se utiliza
u
e
e
en el anlisis y diseo de los sistemas discretos.
a
n
Mtodo de integracin compleja
e
o
Consiste en aplicar la denicin matemtica de la transformada inversa de Laplace para
o
a
hallar la respuesta:
+j
1
y(t) = L1 [Y (s)] =
Y (s)est ds
2j j
Aunque no se utiliza en la prctica del clculo de la respuesta, por existir otros procedimientos
a
a
ms simples, la integracin compleja constituye la base matemtica de los mtodos basados en
a
o
a
e
el clculo de ra
a
ces y residuos que vamos a ver a continuacin.
o
Mtodo de descomposicin en fracciones simples
e
o
Como sabemos, si el sistema es lineal, monovariable y de parmetros concentrados, la funcin
a
o
de transferencia G(s) es una funcin racional en s:
o
G(s) =
b(s)
a(s)
bm sm + . . . + b1 s + b0
an sn + . . . + a1 s + a0
(2.4)
CAP
ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL
30
es tambin una funcin racional de la forma
e
o
Y (s) =
N (s)
D(s)
(2.5)
K1
K2
K3
Kn
+
+
+ ... +
s s1 s s2 s s3
s sn
(2.7)
en la cual los nmeros K1 , K2 , K3 , . . . , Kn se llaman los residuos de la funcin Y (s) (ver Apndice
u
o
e
sobre Variable Compleja) y se obtienen por la frmula
o
Ki =
N (s)
(s si )
D(s)
(2.8)
s=si
(2.9)
Si hay ra
ces complejas puede obtenerse una expresin alternativa a la (2.8) para cada par de
o
ra
ces conjugadas. Sean si , sj un par de ra
ces complejas conjugadas
si = + j,
sj = j
Puede verse fcilmente que los residuos correspondientes Ki yKj , calculados por la frmula (2.8),
a
o
Ki = A + jB,
Kj = A jB
son tambin complejos conjugados. Pasando a coordenadas polares, los residuos se escriben,
e
Ki = M ,
Kj = M
Ki = M ej ,
Kj = M ej
y en forma exponencial,
(2.10)
2.3. CALCULO DE LA RESPUESTA TEMPORAL
31
(2.11)
pero
e+j(t+) = cos(t + ) + j sin(t + )
ej(t+) = cos(t + ) j sin(t + )
Sustituyendo en (2.11) resulta
yc (t) = 2M et cos(t + )
(2.12)
Ra
ces m ltiples
u
Si el polinomio D(s) tiene ra mltiples la expansin de Y (s) en fracciones simples diere
ces u
o
de la dada por (2.7). Sea sj una ra repetida r veces (grado de multiplicidad r) y sean las otras
z
ra
ces, s1 , s2 , . . . , sn , todas ellas simples. La expresin de Y (s) es ahora
o
Y (s) =
N (s)
(s s1 )(s s2 ) . . . (s sj )r . . . (s sn )
Kj1
Kj2
Kjr
K1
Kn
+ ... +
+
+ ... +
+ ... +
1
2
r
s s1
(s sj )
(s sj )
(s sj )
s sn
(2.13)
N (s)
(s sj )r
D(s)
d N (s)
(s sj )r
ds D(s)
s=sj
s=sj
.
.
.
Kjrk
1
K!
dk N (s)
(s sj )r
dsk D(s)
s=sj
.
.
.
Kj1
1
(r 1)!
dr1 N (s)
(s sj )r
dsr1 D(s)
s=sj
(2.14)
La respuesta y(t), antitransformada de Laplace de la expresin (2.13), es:
o
y(t) = K1 es1 t + K2 es2 t + K3 es3 t + . . . + Kn esn t
+Kj1 esj t + tKj2 esj t + . . . + tr1 Kjr esj t
(2.15)
CAP
ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL
32
Calculo de las ra
ces, residuos y respuesta por ordenador
Cuando el polinomio denominador D(s) de la funcin Y (s) es de segundo grado, las ra se
o
ces
obtienen por la frmula de la ecuacin de segundo grado. Si es de grado superior al segundo puede
o
o
aplicarse el mtodo de Runi, cuando las ra
e
ces son enteras, pero, en general, se debe recurrir
al empleo de mtodos numricos. Dada al actual disponibilidad de ordenadores personales, el
e
e
clculo de las ra
a
ces por mtodos numricos es quizs el mtodo adecuado, ya que, adems,
e
e
a
e
a
pueden utilizarse los recursos del computador para efectuar otros clculos, tales como residuos,
a
respuesta temporal etc., as como para realizar todo tipo de representaciones grcas.
2.4.
A
s+a
Su diagrama de bloque puede verse en la gura 2.8. Vamos a analizar dos casos, correspondientes
U(s)
Y(s)
A
s+a
A
s+a
33
Respuesta impulsional
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.5
2.5
t
3.5
4.5
1
s
A
s(s + a)
A
K1
K2
=
+
s(s + a)
s
s+a
A
(s 0)
s(s + a)
A
(s + a)
s(s + a)
=
s=0
A
a
=
s=a
A
a
A A at
e
a
a
CAP
ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL
34
Respuesta al escalon
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.5
2.5
t
3.5
4.5
Cuando las condiciones iniciales no son nulas, no es aplicable la ecuacin (2.4) sino que hemos
o
de recurrir a la (1.7). En el caso del sistema de primer orden con m = 0, n = 1, la ecuacin
o
diferencial del sistema (??) se escribe,
a1 y + a0 y = b0 u
b0
a1 y(0)
+
a1 s + a0 a1 s + a0
A
y(0)
+
s+a s+a
2.5.
El polinomio caracter
stico de un sistema de segundo orden es de segundo grado [Ogata 82,
sec. 6.4]. La funcin de transferencia tiene la forma para m = 1, n = 2:
o
G(s) =
a2
b1 s + b 0
+ a1 s + a0
s2
Vamos a estudiar en primer lugar el caso en que b = 0, cuya transmitancia se suele expresar:
G(s) =
2
n
2
s2 + 2n s + n
35
U(s)
Y(s)
s + 2 ns + n
2
siendo n = a0 /a2 , 2n = a1 /a2 . El parmetro n se llama frecuencia natural del sistema
a
mientras que se denomina coeciente de amortiguamiento. Su diagrama de bloque puede verse
en la gura 2.11 Analizaremos dos casos, correspondientes a entrada impulso y a entrada escaln,
o
con condiciones iniciales nulas.
2
n
2
s2 + 2n s + n
Las ra
ces de la ecuacin caracter
o
stica son:
s1,2 = n jn
1 2
2
n
(s + n jn
2
s2 + 2n s + n
1 2)
s=s1
de donde resulta
K1 =
2
n
s + n + jn
=
s=s1
jn
2 1 2
2
n
s + n jn
En coordenadas polares,
M=
1 2
n
2
=
s=s1
2
1
n
, ,
2
2
1
n
2
2
jn
2 1 2
CAP
ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL
36
y(t) =
en t sin n
1 2 t
0.5
1.5
2.5
t
3.5
4.5
Y (s) = U (s)G(s) =
2
n
2
s(s2 + 2n s + n )
Las ra
ces de la ecuacin caracter
o
stica son ahora,
s1 = 0,
1 2
s2,3 = n jn
2
n
(s 0)
2
s(s2 + 2n s + n )
2
n
(s s2 )
2
s(s2 + 2n s + n )
2
n
2
s(s2 + 2n s + n )
=1
s=0
s=s2
(s s3 )
s=s3
1
j
= +
2 2 1 2
1
j
=
2 2 1 2
37
1
2
1
1 2
= arctan
1 2
En coordenadas polares,
K2 = M ,
K3 = M
1
1 2
en t cos(n
1 2 t + ))
Im
s2
n
Re
s3
s2,3 = n jn
de donde
= arctan
Pero como
= arctan
1 2
.
1 2
ha de ser
= 90o .
Si introducimos una nuava variable , tal que + = 180o , tenemos
= 90 = 90 (180 ) = 90,
CAP
ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL
38
1
1
1
en t cos(n
1 2 t + 90o ))
en t sin (n
1 2 t + ).
0.5
0
0
0.5
1.5
2.5
t
3.5
4.5
- RT (s) Y (s)
-
39
-+
m
vc
- K
Vlvula
a
y
Caldera
- Tubo
?
-+
m
- Habitacin
o
r -
m
Termmetro
o
CAP
ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL
40
Referencia de
Temperatura
Controlador
poporcional
Tubo
Aire
Termmetro
Caldera
Habitacin
Vlvula
Gas
Ventilador
2.6.
o
o
diferencial del vector de estado
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
(2.16)
se puede obtener por un procedimiento similar al utilizado para resolver una ecuacin diferencial
o
lineal de primer orden de la forma
x(t) = ax(t) + bu(t)
en la que x(t) y u(t) son funciones del tiempo. Por ello resolveremos primeramente esta ecuacin.
o
Tomando la transformada de Laplace tenemos:
s X(s) x(0) = aX(s) + bU (s)
X(s)(s a) = x(0) + bU (s)
x(0)
b
X(s) =
+
U (s)
sa sa
41
f1 (t )f2 ( )d
0
ea(t ) b u( )d
(2.17)
Intuitivamente podemos esperar que la solucin de la ecuacin del vector de estado (2.16) tenga
o
o
una forma parecida a (2.17) Para obtenerla utilizaremos la funcin exponencial matricial que se
o
dene como:
Xk
Xk
X2
+ ... +
=
eX = exp(X) = In + X +
2!
k!
k!
k=0
Cnn
en donde X
e In es la matriz identidad de orden n. Se sabe por la teor de funciones
a
de matrices que esta serie converge para todo t nito y para toda matriz cuadrada A nita.
Ahora, para resolver la ecuacin diferencial del vector de estado (2.16), utilizaremos el mismo
o
mtodo que nos ha servido para hallar la solucin de la ecuacin diferencial de primer orden.
e
o
o
Aplicando la transformada de Laplace al sistema
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
obtenemos
X(s) x(0) = AX(s) + BU (s)
X(s)(sIn A) = x(0) + BU (s)
X(s) = (sIn A)1 x(0) + (sIn A)1 BU (s)
(2.18)
Para hallar la antitransformada x(t) supongamos primero que u(t) = 0. Entonces tenemos
X(s) = (sIn A)1 x(0)
1
A 1
In
x(0)
s
s
1
A A2
In + + 2 + . . . x(0)
s
s
s
=
=
=
k=0
A2 t 2
+ . . . x(0)
2!
(At)k
= eAt
k!
eA(t ) Bu( )d
0
(2.19)
CAP
ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL
42
Una vez conocida x(t), la respuesta temporal y(t) del sistema se obtiene inmediatamente de
(2.16) por sustitucin:
o
y(t) = Cx(t) + Du(t)
Otra forma de obtener la solucin del modelo de estado
o
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
t
0 x( )d
a su integral en t:
t
x( )d = [
0
x1 ( )d, . . . ,
0
xn ( )d ]
0
(2.20)
z(t) = z(0) +
eA Bu( )d
eA Bu( )d
eA(t ) Bu( )d
2.6.1.
Anlisis Modal
a
Hemos obtenido una frmula que nos permite hallar la solucin x(t) del modelo de estado,
o
o
dadas las matrices A y B y el valor x(0) de condiciones iniciales. Vamos a estudiar ahora las
relaciones que existen entre ciertas propiedades de los datos A, B y x(0) y de la solucin x(t).
o
Para ello hemos de repasar previamente algunos conceptos de Algebra Lineal.
43
Dependencia lineal
Vamos a suponer que tenemos un sistema de n vectores columna
a11
a12
a1n
a21
a22
a2n
a1 = . , a2 = . , . . . , an = .
.
.
.
.
.
.
am1
am2
amn
pertenecientes al espacio vectorial Cm (a veces puede ser Cm ) y n escalares x1 , . . . , xn C. La
operacin
o
b1
a11 x1 + a12 x2 + . . . + a1n xn
a21 x1 + a22 x2 + . . . + a2n xn b2
a1 x1 + a2 x2 + . . . + an xn =
= .
.
.
.
.
.
am1 x1 + am2 x2 + . . . + amn xn
bm
2.
CAP
ITULO 2. RESPUESTA TEMPORAL
44
Diagonalizacin
o
Otro resultado conocido importante es que si una aplicacin lineal A : Cn Cn tiene n vao
lores propios distintos 1 , 2 , . . . n , entonces tiene n vectores propios w1 , w2 , . . . , wn linealmente
independientes. En este caso la matriz W = [w1 , w2 , . . . , wn ], cuyas columnas son los vectores
propios, es invertible y entonces se verica
W 1 AW
W 1 A[w1 , w2 , . . . , wn ]
W 1 [1 w1 , 2 w2 , . . . , n wn ]
diag[1 , 2 , . . . , n ]
:=
es decir que la matriz A es semejante a una matriz diagonal .
Las las v1 , v2 , . . . , vn de la matriz V = W 1 suelen denominarse vectores propios por la
izquierda ya que, segn acabamos de ver, W 1 AW = = [1 , 2 , . . . , n ] y, por tanto, W 1 A =
u
W 1 es decir V A = V .
Respuesta espectral
Veamos ahora cmo podemos caracterizar la respuesta del sistema libre
o
x = Ax,
x Cn , A Cnn
(2.21)
en relacin a los valores propios y vectores propios de la matriz A. Vamos a suponer que los
o
valores propios 1 , 2 , . . . , n de A sean todos distintos. En este caso, sus vectores propios (por
la derecha), w1 , w2 , . . . , wn son linealmente independientes y, por tanto, forman una base de
Cn . Entonces podemos expresar la solucin x(t) de (2.21), por pertenecer a Cn , como una
o
combinacin lineal de los vectores de la base, es decir, de la forma
o
x(t) = x1 (t)w1 + x2 (t)w2 + . . . + xn (t)wn
en donde x1 (t), . . . , xn (t) C. Derivando esta ecuacin y sustituyendo en (2.21) queda
o
x1 (t)w1 + x2 (t)w2 + . . . + xn (t)wn =
x2 (t) = 2 x2 (t)
.
.
.
xn (t) = n xn (t)
Las soluciones de este sistema de ecuaciones, que se obtienen de forma inmediata, son
xi (t) = xi (0)ei t ,
i = 1, 2, . . . , n
xi (0)ei wi
x(t) =
i=1
(2.22)
Cap
tulo 3
Respuesta de frecuencia
3.1.
Respuesta de frecuencia
A sin(t)
G(s)
y(t)
3.2.
s2
A
+ 2
CAP
ITULO 3. RESPUESTA DE FRECUENCIA
46
A
G(s)
s2 + 2
s2
A
G(s)
+ 2
Por tratarse de un sistema lineal, G(s) es una funcin racional que se puede expresar como
o
cociente entre el polinomio N (s) y el polinomio D(s):
G(s) =
N (s)
D(s)
Las ra
ces del denominador de Y (s) sern las del factor s2 + 2 junto con las las de D(s), es
a
decir,
s1 = j, s2 = j, s3 , s4 , . . .
y, por lo tanto, Y (s) puede descomponerse en fracciones simples de la forma
Y (s) =
K1
K2
K3
K4
+
+
+
+ ...
s j s + j s s3 s s4
(3.2)
K2 =
s2
A
G(s)(s j)
+ 2
2 G(s)(s
+ j)
(3.3)
AG(j)
2j
(3.4)
s=j
A
s2
AG(j)
2j
s=j
AG(j)
AG(j)
K3
K4
(s j) +
(s + j) +
+
+ ...
2j
2j
s s3 s s4
AG(j) jt AG(j) jt
e
e
+ K3 es3 t + K4 es4 t + . . .
2j
2j
(3.5)
(3.6)
(3.7)
47
Sustituyendo (3.6) y (3.7) en (3.5) la expresin de la respuesta en estado estacionario yss y queda
o
yss (t) =
AM ej jt AM ej jt
ej(t+) ej(t+)
e
e
= AM
2j
2j
2j
o bien
yss = AM sin(t + )
(3.8)
3.3.
Diagramas de Nyquist
a
estabilidad de Nyquist.
Un mtodo bsico para confeccionar el diagrama de Nyquist consiste en escribir una tabla en
e
a
la que para cada valor de calculemos los valores del mdulo M y del argumento de G(j),
o
o bien la parte real y la parte imaginaria. Por ejemplo, para la funcin
o
G(s) =
1
s+1
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
3.0
5.0
10.0
M
1.000
0.894
0.707
0.555
0.447
0.316
0.196
0.100
0.0
-26.6
-45.0
-56.3
-63.4
-71.6
-78.7
-84.3
CAP
ITULO 3. RESPUESTA DE FRECUENCIA
48
Imag
a.b
(s+a)(s+b)
Imag
a
s+a
Real
a.b.c
(s+a)(s+b)(s+c)
Imag
Imag
Real
a.b
s(s+a)(s+b)
Real
Real
Los diagramas de Nyquist no son ecaces para efectuar medidas del mdulo y fase de G(j),
o
dada la dicultad de determinar con precisin el valor de que corresponde a cada punto de
o
la curva. Sin embargo pueden servir para identicar las funciones de transferencia de algunos
sistemas por comparacin de la forma de sus grcas de Nyquist con la de otras tericas preo
a
o
viamente trazadas. Adems, muestran grcamente la estabilidad de los sistemas de control,
a
a
por aplicacin del criterio de Nyquist, segn el numero de veces que la curva circunde al punto
o
u
(1 + 0j) del plano complejo.
3.4.
Diagramas de Bode
Los diagramas de Bode representan el vector G(j) en dos grcas, una para el mdulo y
a
o
otra para la fase. En la primera se representa el mdulo M = G(j) en decibelios, en funcin
o
o
del logaritmo decimal de , y en la segunda la fase, = G(j) tambin en funcin de log
e
o
[Ogata 82, sec. 9.2].
Como vamos a ver, el trazado de los diagramas de Bode se simplica por utilizar coordenadas
logar
tmicas. Supongamos que las ra del numerador (ceros) de G(s) son z1 , z2 , . . . , zm y que
ces
las del denominador (polos) son p1 , p2 , . . . , pn . G(s) puede entonces expresarse de la forma
G(s) = A
(s z1 )(s z2 ) . . . (s zm )
(s p1 )(s p2 ) . . . (s pn )
(3.9)
(j z1 )(j z2 ) . . . (j zm )
(j p1 )(j p2 ) . . . (j pn )
(3.10)
|j z1 ||j z2 | . . . |j zm |
|j p1 ||j p2 | . . . |j pn |
(3.11)
49
|j z1 + 1||j z2 + 1| . . . |j zm + 1|
(3.12)
|j p1 + 1||j p2 + 1| . . . |j pn + 1|
(j z1 ) + (j z2 ) + . . . + (j zm )
(j p1 ) + (j p2 ) + . . . + (j pm )
(3.13)
(3.14)
z1
+20 log
p1
20 log
z2
+ 1 + 20 log
p2
+ 1 20 log
zm
+ 1 + . . . + 20 log
pn
+ 1 . . . 20 log
+1
+1
M = 20 log K
= 0
CAP
ITULO 3. RESPUESTA DE FRECUENCIA
50
Factor de ganancia esttica K
a
20
M =
log
= 90
Factor s en el numerador
Un factor s en el numerador corresponde a un cero de G(s) en el origen (z1 = 0). La grca
a
del mdulo est determinada por la ecuacin.
o
a
o
MdB = 20 log |j| = 20 log
Esta ecuacin representa una recta, de pendiente 20 dB, en el diagrama de Bode. La grca de
o
a
la fase viene dada por
= j = 90o
El diagrama de Bode se ha representado en la gura 3.4.
Factor s en el denominador
Un factor s en el denominador corresponde a un polo de G(s) en el origen (p1 = 0). La
grca del mdulo est determinada por
a
o
a
MdB = 20 log
1
= 20 log
j
Esta ecuacin representa una recta, de pendiente -20 dB, en el diagrama de Bode. La grca de
o
a
la fase viene dada por
1
=
= 90o
j
51
M =
-20
log
= -90
j
Factor ( z1 + 1) del numerador
j
Si z1 es un cero real de G(s), la grca del mdulo del factor ( z1 + 1) del numerador de
a
o
G(s) viene dada, segn (2.24) por
u
MdB = 20 log
+1
(3.15)
1
MdB = 20 log 1 = 0
En la zona en que
que corresponde a una recta, de pendiente 20 dB, que pasa por el punto log = log 1 del eje
log .
Por ultimo, en el punto = 1 , segn (3.15), el mdulo vale
u
o
(3.16)
CAP
ITULO 3. RESPUESTA DE FRECUENCIA
52
20
1/10
dB
c
de
ad
10 1
j
Figura 3.6: Diagrama de Bode del factor ( z1 + 1)
Para
Para
1 ,
= tan1 () = 90o
Y para = 1 ,
Para trazar el diagrama de Bode se efectan aproximaciones rectas de las curvas de mdulo y de
u
o
fase en las zonas de
1 y de
1 , que se unen con el punto = 1 , en el cual el mdulo
o
vale 3 decibelios y la fase 45 grados, mediante un segmento de curva realizada a mano alzada
o con una plantilla. En la prctica se considera que
a
1 cuando es diez veces (una dcada)
e
menor y que
1 cuando es diez veces mayor. La grca de Bode del factor (s/1 + 1) se
a
representa en la gura 3.6.
j
Factor ( p1 + 1) del denominador
Este caso es muy similar al anterior. Si p es un polo real de G(s), las expresiones del mdulo
o
y de la fase son, haciendo 1 = p1 , idnticas a las obtenidas en el apartado anterior, aunque
e
j
con signo cambiado. En efecto, el mdulo de 1/( p1 + 1) es, segn (3.15):
o
u
MdB = 20 log(1) 20 log
+ 1 = 20 log
y el argumento,
= 0 tan1
= tan1
+1
53
-2
dB
/d
ec
ad
1/10
10 1
j
Figura 3.7: Diagrama de Bode del factor 1/( z1 + 1)
Las grcas de mdulo y de fase, simtricas respecto al eje a las obtenidas para el factor
a
o
e
j
( p1 + 1) del numerador, se han representado en la gura 3.7.
Ra
ces m ltiples
u
Si G(s) tiene un nmero nz de ceros z1 o un nmero np de polos p1 repetidos, existir un
u
u
a
factor de la forma (s z1 )nz en el numerador o de la forma (s p1 )np en el denominador de la
expresin (3.10). Las expresiones del mdulo y fase, obtenidas a partir de (3.12) y (3.13) fase
o
o
son, para el primer caso
MdB = 20nz log
= nz tan1
+1
+1
CAP
ITULO 3. RESPUESTA DE FRECUENCIA
54
da
ca
20
nz
dB
e
/d
nz /2
j
Figura 3.8: Diagrama de Bode del factor ( z1 + 1)nz
Ra
ces complejas en el numerador
Si dos ra z1 , z2 del numerador de G(s) son complejas conjugadas, los trminos (s z1 ) y
ces
e
(s z2 ) de la expresin (3.9) pueden agruparse dando lugar a un factor de segundo orden, de la
o
forma
2
s2 + 2n s + n
(3.17)
+2
s
n
+1=
s
+1
n
+ 2
55
-2
0n
z
dB
/d
ec
-/2 nz
j
Figura 3.9: Diagrama de Bode del factor 1/( z1 + 1)np
Ra
ces complejas en el denominador
Como fcilmente puede deducirse, si existe un factor de segundo orden de la forma
a
s
n
+ 2
s
n
+1
en el denominador de G(s), los diagramas de Bode son simtricos, respecto al eje , a los
e
obtenidos en el apartado anterior. Se han representado en la gura 3.11.
Para valores de = 1, 1/2, 1/4 . . ., el mdulo y el argumento de del factor de 2o orden de la
o
expresin (3.17) ha sido calculado por computador y representado en la gura 3.12.
o
Los valores de > 1, no representados en las grcas, corresponden al caso de ra
a
ces reales
y distintas, ya estudiado.
Elemento de retraso en el tiempo
Corresponde a un elemento del sistema que provoca un retraso en el tiempo en un determinada magnitud. Sea una magnitud x(t) que se aplica a la entrada del elemento de retraso
representado en la gura 3.13. La salida y(t) es idntica a la entrada x(t) aunque retrasada un
e
tiempo dado T . Es decir
y(t) = x(t T )u(t T )
La funcin de transferencia de este elemento es esT ya que
o
L[x(t T )u(t T )] = X(s)esT
Es un elemento no lineal por lo que no est incluido en la expresin de G(s) dada en (3.9). El
a
o
diagrama de Bode se realiza hallando el mdulo y el argumento de esT para s = j.
o
M = |ejT | = 1
= ejT = T = 10log T
CAP
ITULO 3. RESPUESTA DE FRECUENCIA
56
n=10
ec
/d
40
=1/8
n/10
dB
10n
2
Figura 3.10: Diagrama de Bode del factor (s2 + 2n s + n )
3.5.
3.6.
G(s)
1 + G(s)H(s)
no tiene polos en el semiplano derecho complejo. Como los polos de T (s) son los ceros de la
funcin F (s) = 1 + G(s)H(s), una forma de averiguar la estabilidad del sistema ser hallar el
o
a
nmero de ceros que tiene F (s) en el semiplano derecho.
u
57
-4
n=10
dB
/d
ec
=1/8
2
Figura 3.11: Diagrama de Bode del factor 1/(s2 + 2n s + n )
1
c arg[F (s)]
2
en donde c arg F (s) signica el incremento del argumento de F (s) al recorrer la variable un
camino c.
Este principio nos puede servir para averiguar la diferencia entre el nmero de ceros ZF y el
u
nmero de polos PF de una funcin F (s) en el semiplano derecho C>0 . Para ello la variable s
u
o
ha de recorrer un camino (camino de Nyquist) que encierre por completo a dicho semiplano.
El camino de Nyquist, como puede apreciarse en la gura 3.15 se compone del eje imaginario
del plano complejo s y de una semicircunferencia de radio innito situada en el semiplano
derecho. Al recorrer la variable s este camino en el sentido de las echas, la funcin F (s) recorre
o
una curva en el plano F (s). El nmero de vueltas, en el sentido del camino de Nyquist, que da
u
el vector F (s) alrededor del origen ser igual a ZF PF .
a
Si utilizamos el plano G(s)H(s) en lugar de F (s) y representamos en l la funcin G(s)H(s),
e
o
vemos que la curva obtenida es igual a la obtenida en el plano F (s) pero desplazada en una
unidad hacia la izquierda(gura 3.16).
Por tanto el nmero de vueltas que da el vector F (s) alrededor del origen en el plano F (s)
u
es igual al nmero de vueltas que da el vector 1 + G(s)H(s) alrededor del punto (1 + 0j) en
u
el plano G(s)H(s) (guras 3.15 y 3.16).
CAP
ITULO 3. RESPUESTA DE FRECUENCIA
58
=1/128
=1/64
=1/32
=1/16
=1/8
=1/4
=1/2
=1
=1/128
=1
Elemento
de retraso
X(s)
Y(s)
-sT
ng
,
dg
H(s) =
nh
,
dh
en donde (ng , dg ) y (nh , dh ) son los polinomios numerador y denominador de G(s) y de H(s),
respectivamente. Entonces tenemos que
ng
ng d h
G(s)
dg
T (s) =
=
=
ng nh =
d g d h + ng nh
1 + G(s)H(s)
1 + dg dh
y que
F (s) = 1 + G(s)H(s) =
d g d h + ng nh
dg dh
de donde los polos de T (s) son los ceros de F (s). Adems, los polos de G(s)H(s) son los polos
a
de F (s). Por tanto,
PT = ZF ,
PGH = PF ,
los polos de F (s) son los mismos que los de G(s)H(s). Adems, como ya se ha indicado antea
riormente, los polos de T (s) son los ceros de la funcin F (s) = 1 + G(s)H(s). Por lo tanto se
o
deduce que:
3.7. MARGENES DE FASE Y DE GANANCIA
U(s)
59
Y(s)
G(s)
H(s)
Figura 3.14: Sistema de control en lazo cerrado
PLANO s
PLANO F(s)
im
im
re
re
No
o bien:
No de polos de T (s) en spd = N o de vueltas de G(s)H(s)
alrededor de (1 + 0j) + No de polos de G(s)H(s) en spd
Esta ultima expresin constituye el criterio de Nyquist. Puesto que generalmente (aunque no
o
siempre) la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) corresponde a un sistema estable,
o
el No de polos de G(s)H(s) en spd suele ser cero.
3.7.
Adems de servir para hallar la estabilidad absoluta, los diagramas de Nyquist y de Bode
a
nos informan sobre el grado de estabilidad o estabilidad relativa del sistema [Ogata 82, sec. 9.7].
El margen de fase y el margen de ganancia son dos magnitudes que pueden obtenerse de dichos
diagramas y que son unos
ndices de la estabilidad relativa del sistema.
CAP
ITULO 3. RESPUESTA DE FRECUENCIA
60
PLANO s
PLANO G(s)H(s)
im
im
re
-1
re
Margen de ganancia de un sistema estable es la mayor constante real M , por la cual podemos
multiplicar la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s), manteniendo estable el sistema
o
en lazo cerrado. En el diagrama de Nyquist de G(s)H(s) representado en la gura 3.17 el margen
de fase M vale
1
Kc
MG =
=
K1
d
siendo K la ganancia esttica de la funcin G(s)H(s) cuya estabilidad relativa queremos dea
o
terminar y K la ganancia esttica para que el sistema sea marginalmente estable, es decir la
a
correspondiente a la curva que pasa por (1 + 0j), como puede verse en la gura 3.17.
Margen de fase es el mximo incremento de fase, sin afectar al mdulo, que puede darse a
a
o
la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s), manteniendo estable el sistema en lazo
o
cerrado. Es igual a 180o + , siendo la fase de G(s)H(s) cuando la curva pasa por (1 + 0j).
Los mrgenes de fase y de ganancia pueden tambin obtenerse del diagrama de Bode, tal y como
a
e
puede apreciarse en la gura 3.18.
3.7. MARGENES DE FASE Y DE GANANCIA
61
PLANO G(s)H(S)
PLANO G(s)H(S)
im
im
re
-1
re
-1
m
Margen de fase = m
Mg
62
CAP
ITULO 3. RESPUESTA DE FRECUENCIA
Cap
tulo 4
Lugar de las ra
ces
Los parmetros de un sistema lineal de regulacin pueden variar por motivos diversos. La
a
o
variacin puede ser involuntaria, por cambios que se van produciendo en los componentes con
o
el paso del tiempo, por inuencia de los cambios del medio, etc., o voluntaria, cuando se desea
modicar valores de algunos componentes para mejorar el comportamiento del sistema. Hemos
visto cmo la posicin de las ra
o
o
ces de la ecuacin caracter
o
stica en el plano complejo indica la
estabilidad, absoluta y relativa del sistema, as como otros datos de inters relacionados con sus
e
especicaciones de funcionamiento. El lugar geomtrico de las ra
e
ces es el lugar geomtrico que
e
U(s)
K
G(s)
Y(s)
H(s)
describen las ra
ces de la ecuacin caracter
o
stica cuando var un parmetro del sistema desde
a
a
cero hasta innito. Este parmetro variable est relacionado con uno o con varios coecientes de
a
a
la ecuacin caracter
o
stica y puede ser, en general, un valor asociado a un componente cualquiera
del sistema, si bien el caso ms usual es indicado en la gura 4.1, en la que el parmetro variable
a
a
es la ganancia esttica K de la funcin de transferencia en lazo abierto [Ogata 82, cap8].
a
o
4.1.
Vamos a considerar el sistema lineal cuyo diagrama de bloques aparece en la gura 4.1. G(s)
y H(s) son funciones de transferencia, es decir funciones racionales, y K es el parmetro cuya
a
variacin va a producir el lugar de las ra
o
ces. La funcin de transferencia del sistema es:
o
T (s) =
KG(S)
1 + KG(S)H(s)
63
(4.1)
CAP
ITULO 4. LUGAR DE LAS RA
ICES
64
Z(s)
(s z1 )(s z2 ) . . . (s zm )
=K
P (s)
(s p1 )(s p2 ) . . . (s pn )
(4.2)
Esta ecuacin, agrupando los mdulos por un lado y los argumentos por otro, puede escribirse
o
o
KG(S)H(s) = K
|s z1 ||s z2 | . . . |s zm | ji
e
|s p1 ||s p2 | . . . |s pn |
(4.3)
en donde
i = z1 + z2 + . . . + zm p1 p2 . . . pn
(4.4)
La ecuacin caracter
o
stica del sistema es
1+K
Z(S)
=0
P (s)
(4.5)
o bien,
K
Z(S)
= 1
P (s)
(4.6)
y en forma exponencial,
K
Z(S)
= ej(2k+1)
P (s)
k = 0, 1, 2, . . .
(4.7)
|s z1 ||s z2 | . . . |s zm | ji
e
= ej(2k+1)
|s p1 ||s p2 | . . . |s pn |
(4.8)
(4.9)
La condicin de magnitud dice que el mdulo de G(s)H(s) debe ser igual a la unidad en todos
o
o
los puntos del lugar geomtrico de las ra
e
ces.
|KG(s)H(s)| = K
o bien
K=
|s z1 ||s z2 | . . . |s zm |
=1
|s p1 ||s p2 | . . . |s pn |
|s p1 ||s p2 | . . . |s pn |
|s z1 ||s z2 | . . . |s zm |
(4.10)
Estas dos condiciones permiten establecer un proceso en dos etapas para la construccin del
o
lugar de las ra
ces.
4.2. REGLAS BASICAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RA
ICES
65
1.
2.
Una vez que se ha trazado el lugar, se aplica la condicin de magnitud (4.10) para detero
minar el valor de K que corresponde a cada punto s del lugar. El valor de K en cada punto
s del lugar es igual al producto de las longitudes de todos los vectores que van desde s a
los polos, dividido entre el producto de las longitudes de todos los vectores que van desde
s a los ceros.
Basadas en las condiciones de ngulo y magnitud y en los principios del clculo complejo,
a
a
se deducen una serie de reglas prcticas que permiten bosquejar con relativa facilidad el
a
trazado del lugar de las ra
ces.
4.2.
N mero de ramas
u
Existe una rama simple del lugar por cada ra de la ecuacin caracter
z
o
stica siendo por
tanto el nmero de ramas igual al orden de la ecuacin caracter
u
o
stica, e igual al mayor entre los
nmeros de polos y de ceros de G(s)H(s) [Ogata 82, sec. 8.4].
u
Origen y nal del lugar
El lugar comienza para K = 0 en los polos de G(s)H(s) y termina para K = en los ceros
de G(s)H(s). Cada rama del lugar parte de un polo, ya que para K = 0 los polos en lazo cerrado
coinciden con los polos en lazo abierto, y termina en un cero, ya que para K = los polos
en lazo cerrado (polos de G(s)/[1 + G(s)H(s)] coinciden con los ceros en lazo abierto (ceros de
G(s)H(s)). Si el nmero de polos es mayor que el nmero de ceros, cabe suponer que hay en
u
u
el innito tantos ceros como polos en exceso y, por tanto, existirn ramas que terminan en el
a
innito. De igual modo, si el nmero ceros excede al de polos, existirn ramas que parten de
u
a
polos situados en el innito.
Tramos en el eje real
El lugar geomtrico pasa por todos los puntos del eje real que estn a la izquierda de un
e
a
nmero impar de polos y ceros. La demostracin, aplicando la condicin de ngulo es inmediata.
u
o
o
a
Simetr del lugar
a
El lugar es simtrico respecto al eje real del plano complejo. En efecto, para cada punto del
e
lugar, asociado a una ra compleja de la ecuacin caracter
z
o
stica, existir otro simtrico respecto
a
e
al eje real, asociado a la ra compleja conjugada de la primera.
z
N mero de as
u
ntotas
Si el nmero de polos de G(s)H(s) es mayor que el de ceros (n > m), (funcin de transferencia
u
o
en lazo abierto estrictamente propia) hay nm ramas que terminan en el innito y existen nm
as
ntotas tangentes a las ramas del lugar en los ceros ubicados en el innito. Si el nmero de
u
CAP
ITULO 4. LUGAR DE LAS RA
ICES
66
polos de G(s)H(s) es menor que el de ceros (n > m) hay mn ramas que se inician en el innito
y existen m n as
ntotas tangentes a las ramas del lugar en los polos ubicados en el innito.
Angulos de las as
ntotas con el eje real
El ngulo formado por cada as
a
ntota y el eje real viene dado por la expresin:
o
=
(2k + 1)
nm
K = 0, 1, 2, . . .
(4.11)
Si n > m, hay ramas que terminan en ceros situados en el innito de modo que, a medida que
s tiende a innito, esas ramas se van acercando a las as
ntotas. En el l
mite, el ngulo formado
a
entre un punto s del lugar y un polo pi o un cero zj ser el ngulo a de la as
a a
ntota.
= l arg(s pi ) = l arg(s zj ) = l arg(s)
m
m
m
s
K = 0, 1, 2, . . .
n
i=1 pi
nm
m
i=1 zi
(4.12)
a
real a partir de l.
e
Los puntos de ruptura de salida y de entrada al eje se determinan por la condicin
o
dK
=0
ds
(4.13)
d
d
P (s) P (s) Z(s) = 0
(4.14)
ds
ds
Las ra
ces reales de esta ecuacin nos darn los valores de los puntos de ruptura de salida y de
o
a
entrada. No todas las ra
ces han de ser necesariamente puntos de ruptura.
Z(s)
4.2. REGLAS BASICAS DEL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RA
ICES
67
4.2.1.
La ecuacin caracter
o
stica (4.5) del sistema puede expresarse
P (s) + KZ(s) = 0
(4.15)
Eje Imag
-1
-2
-3
-4
-4
-3
-2
-1
0
Eje Real
CAP
ITULO 4. LUGAR DE LAS RA
ICES
68
4.3.
Ejemplos
Como aplicacin vamos a realizar el trazado del lugar de las ra de un sistema de regulacin
o
ces
o
cuya funcin de transferencia en lazo abierto es
o
G(s)H(s) =
s+6
(s + 2)(s2 + 8s + 25)
El mtodo que vamos a seguir consiste en utilizar las reglas expuestas en el cap
e
tulo para
obtener los elementos geomtricos que faciliten el trazado a mano alzada.
e
1. Nmero de ramas.
u
La ecuacin caracter
o
stica es
(s + 2)(s + 8s + 25) + K(s + 6) = 0
Es de orden 3 luego el lugar tiene 3 ramas.
2. Origen y nal del lugar.
Los polos de G(s)H(s) son:
s1 = 2,
s2 = 4 + 3j,
s3 = 4 3j
(2k + 1)
nm
K = 0, 1, 2, . . .
4.3. EJEMPLOS
7.
69
Interseccin de las as
o
ntotas con el eje real.
El punto c de interseccin de las as
o
ntotas con el eje real se obtiene mediante la frmula
o
4.12, sumando todos los polos, restando los ceros y dividiendo el resultado entre n m:
c =
2 4 + 3j 4 3j (6)
= 2
32
(s + 6)
10
Eje Imag
-5
-10
-10
-5
0
Eje Real
10
= arg(p2 z1 ) = arctan(3/2) = 56 18 32
(4.16)
p1
(4.17)
p3
= arg(p2 p3 ) = 90
(4.18)
CAP
ITULO 4. LUGAR DE LAS RA
ICES
70
s+1
s(s + 2)(s2 + 6s + 13)
La obtencin de este trazado, a mano alzada y siguiendo las reglas estudiadas en este cap
o
tulo
se deja como ejercicio al lector.
6
Eje Imag
-2
-4
-6
-6
-4
-2
0
Eje Real
Cap
tulo 5
Especicaciones de funcionamiento
Cada sistema dinmico evoluciona en el tiempo de una forma particular que lo caracteriza.
a
Las especicaciones de funcionamiento son las cualidades que permiten describir los rasgos ms
a
interesantes del comportamiento dinmico de los sistemas [Ogata 82, sec. 10.1].
a
Un sistema de control est siempre asociado al proceso o planta que controla y, por tanto,
a
sern las condiciones exigidas al comportamiento de ste las que demanden unas determinadas
a
e
prestaciones al sistema de control. A menudo deber satisfacer un gran nmero de especicaa
u
ciones y frecuentemente existirn varias soluciones aceptables. El diseo suele aceptarse como
a
n
bueno si en l se da un adecuado compromiso entre coste y prestaciones. El comportamiento
e
se maniesta en la evolucin de las variables de salida del proceso o planta y puede medirse
o
mediante
ndices de funcionamiento. El control deber disearse de manera que se optimicen
a
n
algunos de estos
ndices de funcionamiento, con ciertas condiciones o restricciones impuestas a
las variables para asegurar el correcto comportamiento del sistema.
Se plantea as un problema optimizacin, similar a los que se dan en otras reas la eco
o
a
nom ingenier etc., cuya resolucin puede abordarse por mtodos matemticos. En trminos
a,
a
o
e
a
e
generales, el problema de optimizacin consiste en minimizar una funcin, denominada funcin
o
o
o
objetivo, sujeta a determinadas restricciones. No vamos a abordar aqu el tema de la optimi
zacin de sistemas, desarrollado en tratados avanzados de ingenier de control, sino a mostrar
o
a
una serie de especicaciones generales de funcionamiento que deben cumplir los sistemas de
control. De algunas de estas especicaciones se derivan
ndices de funcionamiento que pueden
ser utilizados en el diseo de los sistemas de control, bien por el mtodo de optimizacin o bien
n
e
o
por otros mtodos.
e
Las especicaciones ms importantes que ha de satisfacer un sistema de control se reeren
a
a los siguientes aspectos de su comportamiento:
1. Estabilidad. La condicin de estabilidad absoluta es esencial para todo sistema de control.
o
La estabilidad relativa es un
ndice del buen funcionamiento del sistema.
2. Rapidez de respuesta. La rapidez de respuesta de un sistema viene dada por sus caracter
sticas de su respuesta temporal o bien de su respuesta de frecuencia.
3. Precisin. La respuesta de un servosistema debe seguir lo ms elmente posible a la
o
a
entrada de referencia y por tanto la diferencia entre ambas o error debe ser m
nima.
71
72
CAP
ITULO 5. FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Rebasamiento mximo
a
Es la desviacin mxima MP de la respuesta respecto al escaln de entrada. Se suele expresar
o
a
o
en tanto por ciento del valor del escaln.
o
El valor de MP puede hallarse, para el caso del sistema de segundo orden, igualando a cero
la derivada de su expresin de la respuesta temporal
o
1
y(t) = 1 +
en t sin(n 1 2 t )
(5.1)
1 2
73
= en t
1 2
1 2
+n cos(n
1 2 t ) + n cos(n
sin(n
1 2 t )
1 2 t) cos() cos(n
sin(n
1 2 t)cos() + sin(n
1 2 t) sin()
1 2 t) sin()
(5.2)
sin =
cos =
n
1 2
() sin(n
+ n en t () cos(n
1 2 t)
1 2 t) +
1 2 cos(n
1 2 sin(n
1 2 t)
1 2 t)
Operando resulta,
y(t) = en t
2 n
1
1 2
+ n
sin(n
1 2 t)
1 2 t) = 0
n
n
1 2
n = 0, 1, 2, . . .
1 2
= y(tP )
= 1+
Mp = e/
1
1
1 2
en tp ( 1 2 cos + sin )
74
CAP
ITULO 5. FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Tiempo de subida
Es el tiempo tr que transcurre desde que la respuesta es del 10 % hasta que alcanza el 90 %
del valor nal. Suele tambin denirse como el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por
e
primera vez el valor nal. En el sistema de segundo orden puede calcularse. El valor de y(t) dado
por (5.1) ha de valer 1:
1
y(t) = 1 = 1 +
en t sin(n
1 2 t )
y, por tanto,
sin(n
1 2 t ) = 0
operando queda
sin(n
1 2 t) cos = cos(n
1 2 t) sin
es decir
tan(n
1 2 t) = tan =
1 2
arctan( 1 2 /)
n
1 2
Tiempo de retraso
Es el tiempo td transcurrido desde el instante inicial hasta que la respuesta adquiere el 50 %
del valor nal.
Tiempo de respuesta
Es el tiempo ts transcurrido desde que se aplica la entrada escaln hasta que la respuesta se
o
estabiliza dentro de una banda de tolerancia de error denida por un porcentaje del valor nal.
Para un sistema de segundo orden subamortiguado, se calcula teniendo en cuenta que la
respuesta est comprendida entre las dos curvas envolventes exponenciales dadas por la siguiente
a
expresin:
o
1
y(t) = 1
en t
2
1
La constante de tiempo es 1/(n ). Si se ja una banda de tolerancia de error del 2 %, y se
cumple que 0 < < 0,9, tenemos, en el caso peor,
en t < 0,02
4,74
n
1 0,92 ) = 4,74
75
s0
s0
(5.3)
M = |G(j)|,
= G(j)
76
CAP
ITULO 5. FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
5.2.
El error es una variable que aparece en todo sistema de control como consecuencia de la
realimentacin negativa y es un
o
ndice relacionado directamente con la precisin del sistema
o
[Ogata 82, cap. 7]. En el sistema de la gura 5.3 el error es . El error depende de la funcin de
o
entrada u(t) aplicada y del propio sistema denido por las funciones G(s) y H(s). Para facilitar
el anlisis del error, se dene el tipo del sistema y se calcula el error en estado estacionario
a
considerando unas funciones de entrada predenidas.
U(s)
G(s)
Y(s)
H(s)
Figura 5.3: Sistema de Control
= l
m (t) = l s (s)
m
t
s0
(5.4)
5.2. ANALISIS DEL ERROR
77
U (s)
1 + G(s)H(s)
(5.5)
(s)
1
=
U (s)
1 + G(s)H(s)
En los sistemas lineales, G(s) y H(s) son funciones racionales de s. Por tanto podemos poner
G(s)H(s) =
N (s)
D(s)
siendo N (s) y D(s) dos polinomios en s. La trasmitancia de error puede expresarse ahora de la
forma,
D(s)
WE (s) =
N (s) + D(s)
Mediante la expresin (5.5) podemos obtener (t), hallando la antitransformada de Laplace, y
o
el error de estado estacionario
ss
= l s (s) = l
m
m
s0
s0
sU (s)
1 + G(s)H(s)
(5.6)
o bien,
ss
= l sU (s)
m
s0
D(s)
N (s) + D(s)
(5.7)
Escaln
Rampa
u(t) = r0 1(t)
Parbola
u(t) = v0 t
u(t) = 2 a 0 t 2
t
Figura 5.4: Funciones de prueba
78
CAP
ITULO 5. FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Es interesante conocer el error del sistema para cada una de las funciones de mando bsicas
a
ya que, conocidas stas, puede hallarse, por el principio de superposicin, el error para una
e
o
funcin de entrada cualquiera. En efecto, si la funcin de entrada es u(t), se puede desarrollar
o
o
en serie de Taylor de la forma,
u(t) = u(0) +
u(0)
r(0) 2
t+
t + ...
1!
2!
por lo que el error para la entrada u(t) ser igual al error para entrada escaln ms el error para
a
o
a
entrada rampa etc.
Constantes de error
Las constantes de error de posicin Kp , de velocidad Kv y de aceleracin Ka se denen,
o
o
asociadas a las funciones bsicas de entrada escaln, rampa y parbola, de la forma siguiente:
a
o
a
Kp = l [G(s)H(s)]
m
s0
Kv = l [sG(s)H(s)]
m
s0
Ka = l [s2 G(s)H(s)]
m
s0
Ahora podemos hallar los errores de estado estacionario correspondientes a las entradas
escaln, rampa y parbola, en funcin de estas constantes, aplicando la frmula (5.6).
o
a
o
o
ss
= l
m
s0
sU (s)
1 + G(s)H(s)
Si la entrada es un escaln, como u(t) = r0 u(t) y U (s) = r0 /s, el error para entrada escaln es:
o
o
pss
= l
m
s0
r0
r0
=
1 + G(s)H(s)
1 + Kp
Si la entrada es de tipo rampa, u(t) = v0 t, U (s) = v0 /s2 y el error para entrada rampa ser:
a
vss
= l
m
s0
= l
m
s0
v0
v0
=
s + sG(s)H(s)
Kv
a0 2
2 t ,
a0
a0
=
s2 + s2 G(s)H(s)
Ka
Tipo de sistema
Se llama tipo de sistema al nmero de ra nulas del numerador de la trasmitancia de error,
u
ces
o bien del denominador de la funcin, denominada funcin de transferencia en lazo abierto,
o
o
G(s)H(s). Dicho de otra manera, es el nmero de integradores que tiene la funcin G(s)H(s).
u
o
Sea p el tipo de un sistema denido por las funciones G(s) y H(s). La funcin de transferencia
o
en lazo abierto del sistema es:
G(s)H(s) =
N (s)
N (s)
= p
D(s)
s D1 (s)
5.2. ANALISIS DEL ERROR
79
siendo D1 (s) un polinomio sin ra nulas. La ecuacin (5.3) puede ponerse en forma factorizada
ces
o
hallando las ra
ces de N (s) y D(s):
G(s)H(s) =
KGH
sp
m
i=1 (ai s
n
j=1 (aj s
+ 1)
+ 1)
Obsrvese que la constante KGH es equivalente a Kp para un sistema de tipo cero, a Kv para
e
un sistema de tipo 1, y a Ka para un sistema de tipo 2.
Vamos a determinar cuanto vale el error de estado estacionario para cada una de las entradas
bsicas, y para cada tipo de sistema. Poniendo N (s) y D(s) en la forma factorizada y aplicando
a
la frmula (5.7) queda
o
ss
= l
m
s0
sU (s)sp
KGH
m
i=1 (ai s
n
j=1 (aj s + 1)
1) + sp n (aj s
j=1
+ 1)
sp+1 U (s)
s0 KGH + sp
= l
m
Mediante la frmula (5.4) se ha confeccionado la tabla 4.1 que da los valores del error de estado
o
estacionario para cada tipo de sistema y para entradas escaln, rampa y parbola.
o
a
Tipo
Escaln
o
Rampa
Parbola
a
r0
1+KGH
v0
KGH
a0
KGH
u(t) + . . . +
1!
2!
n!
siendo C0 , C1 , C2 , . . . , Cn los coecientes de error y u(t) la entrada de referencia. Para hallar los
coecientes de error ha de aplicarse la integral de convolucin al clculo de ( t):
o
a
t
wE ( )u(t )d
(t) =
0
(5.8)
80
CAP
ITULO 5. FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Si existen las n primeras derivadas de u(t), la funcin u(t ) puede desarrollarse en serie de
o
Taylor de la forma:
2
u(t ) = u(t) u(t) + u(t) . . .
2!
Aplicando la frmula (5.8) para el clculo de (t) y tomando el valor nal de la expresin
o
a
o
resultante, se deduce que los coecientes de error vienen dados por las expresiones siguientes:
C0 = l wE (s),
m
s0
dwE
,
s0 ds
d2 wE
= l
m
s0 ds2
.
.
.
dn wE
= l
m
s0 dsn
C1 = l
m
C2
Cn
5.3.
dF/F
d(ln F )
P dF
=
=
dP/P
d(ln P )
F dP
(5.9)
Un sistema de control cuyas funciones de sensibilidad tienen valores reducidos se suele denominar
sistema robusto. En nuestro caso F es una funcin de la variable compleja s, que representa una
o
funcin de transferencia que determina el comportamiento del sistema, y P es un parmetro o
o
a
funcin cuya variacin hace que F tambin var En la gura (5.5) se representa un sistema
o
o
e
e.
compuesto por dos bloques en cascada, con funciones de transferencia G1 y G2 , y otro formado
por los mismos bloques en lazo cerrado. Vamos a hallar la sensibilidad del sistema, en ambos
casos, con respecto a las variaciones de G1 . En el primer caso los bloques G1 y G2 estn en
a
cascada. La funcin de transferencia total del sistema es
o
F = G1 G 2
Segn (5.9) la sensibilidad respecto del parmetro G1 es:
u
a
F
SG1 =
G1
G1 dF
=
G2 = 1
F dG1
G1 G 2
Este resultado indica que, en ste sistema de lazo abierto, a una variacin reactiva en el parmetro
e
o
a
P corresponde una variacin relativa idntica en F y por lo tanto en su respuesta.
o
e
El segundo caso es un sistema con realimentacin negativa de la salida a travs del bloque
o
e
G2 . La funcin de transferencia es:
o
G1
F =
1 + G1 G2
U(s)
G1(s)
U(s)
G2(s)
G1(s)
81
Y(s)
Y(s)
G2(s)
Figura 5.5: Sistemas en cascada y en lazo cerrado
G1 dF
1
=
F dG1
1 + G1 G 2
Lo que indica que la sensibilidad respecto a la variacin del parmetro G1 se ha dividido por un
o
a
factor (1 + G1 G2 ) en relacin al caso anterior. Sin embargo, si hallamos la sensibilidad respecto
o
al parmetro G2 , elemento de realimentacin,
a
o
F
SG2 =
G2
G2
G1 G2
G2 dF
1
=
=
2
F dG2
F (1 + G1 G1 )
1 + G 1 G2
5.4.
Hasta ahora se ha analizado la respuesta temporal y algunas especicaciones como la precisin de los sistemas de control, considerando que la entrada o entradas al sistema son seales
o
n
de referencia o mando deseadas e impuestas al sistema para obtener un determinado comportamiento. Los sistemas se ven a menudo afectados por otras entradas no deseadas, de origen
diverso, que se aplican en algunos de sus componentes. Este tipo de entradas se suelen denominar entradas perturbadoras y suelen producirse por ruidos que afectan a las entradas de mando,
variaciones inevitables en los parmetros del sistema o cambios en el medio en que est actuando
a
a
el sistema [2, sec. 5.4]. En los casos en que no sea posible eliminar las entradas perturbadoras
puede reducirse su efecto por medio de la realimentacin negativa. Consideremos la entrada no
o
deseada d del diagrama de bloques de la gura 5.6.
Las funciones de transferencia relativas a la salida y con relacin a cada una de las entradas
o
82
CAP
ITULO 5. FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
D(s)
X(s)
G 1(s)
G 2(s)
Y(s)
H(s)
son:
Y (s)
U (s)
Y (s)
D(s)
G1 G2
1 + G1 G 2 H
G2
1 + G1 G 2 H
=
=
5.5.
En el diseo de un sistema de control de tipo SISO (Single Input Single Output) pueden
n
utilizarse como
ndices de funcionamiento los valores caracter
sticos de la respuesta temporal o de
la respuesta de frecuencia que hemos visto en el presente cap
tulo [Ogata 82, sec. 7.3]. Mediante
stos
e
ndices se establecen criterios de control que, aplicados al diseo de los componentes de
n
los sistemas, pueden determinar los valores ptimos de ciertos parmetros. Por ejemplo, puede
o
a
establecerse como criterio minimizar el tiempo de respuesta del sistema. Para ello podr tomarse
a
como
ndice de comportamiento del sistema el tiempo de subida t denido por la curva de
respuesta temporal de la gura 5.1. Quizs sea ms conveniente, en otro sistema de control, el
a
a
criterio de minimizar el error de estado estacionario. Suelen as mismo adoptarse otros
ndices
de calidad del sistema tales como
t
t
2
| (t)|dt,
(t)d(t),
t| (t)|dt
0
En la teor de control moderna, aplicable a sistemas MIMO (Mltiple Input Mltiple Output)
a
u
u
el
ndice I de comportamiento que ha de minimizarse para establecer un control ptimo suele
o
tener la forma
t1
I=
en la que x(t) es el vector de estado, u(t) el vector de entradas y f la funcin objetivo. Se han
o
desarrollado diferentes mtodos de diseo como el de asignacin de polos, controlador ptimo y
e
n
o
o
otros basados en la teor de la programacin lineal y en la estad
a
o
stica.
5.6.
83
ki esi t
y(t) =
i=1
tiende a innito y el sistema es inestable. La inestabilidad de un sistema origina un funcionamiento incorrecto del mismo, al quedar la respuesta fuera de los l
mites aceptables y puede, en
ocasiones, causar la destruccin del sistema o de algunos de sus componentes.
o
Pero no slo se requiere una repuesta estable del sistema denido por los valores actuales
o
de los parmetros asociados a sus componentes (estabilidad absoluta), sino que tal respuesta
a
debe permanecer estable aunque determinados parmetros sufran ciertas variaciones (estabilidad
a
relativa).
Estados de equilibrio
Supongamos que el modelo de un sistema dinmico es la ecuacin diferencial
a
o
x = f (x, t)
(5.10)
mg
84
CAP
ITULO 5. FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
d2 (t)
= m g l sin (t)
dt
es decir,
d2 (t)
g
= sin (t),
dt
l
l
Una nocin que todo el mundo intuye es la de punto de equilibrio. En el caso del pndulo, un
o
e
punto de equilibrio es el denido por las condiciones iniciales (t) = 270 , (t) = 0 puesto que,
con esa posicin y velocidad iniciales y en ausencia de fuerzas exteriores, no se mover. Con la
o
a
notacin habitual en el espacio de estado, dicho punto de equilibrio es
o
xe1 =
xe1
xe2
3
2
1
Otro punto de equilibrio es xe2 = [ 2 , 0]T .
Se dice que un sistema dinmico denido por la ecuacin diferencial (5.10) tiene un punto o
a
o
estado de equilibrio en x = xe , siendo xe un vector constante, si se cumple que f (xe , t) = 0 para
todo t. Se deduce de (5.10) que, si x(t0 ) = xe , entonces x(t) = xe para todo t > t0 . Es decir
que toda solucin x(t) cuyo punto inicial es x(t0 ) = xe permanece en el mismo punto xe . Un
o
punto de equilibrio se denomina aislado si en un entorno de dicho punto no existe otra solucin
o
constante.
Si realizamos el cambio x = xxe se ve que el punto de equilibrio xe se traslada al origen del
espacio de estado en las nuevas variables de estado x . Por ello se suele considerar habitualmente
el origen como punto de equilibrio.
Estabilidad
La estabilidad de un sistema puede denirse con diferentes criterios que han dado lugar
a sucesivos conceptos de estabilidad aunque con signicados equivalentes. Podemos pensar
intuitivamente que un sistema dinmico es estable en un punto xe de equilibrio si una pea
queaperturbacin de dicho estado en un instante t0 produce una evolucin dinmica tambin
n
o
o
a
e
pequeapara t > t0 . Volviendo al ejemplo del pndulo, se ve que este sistema es estable en el
n
e
3
estado de equilibrio xe1 = [ 2 , 0]T , pero es inestable en el punto xe2 = [ 1 , 0]T .
2
Otro ejemplo en el que se podemos apreciar la idea de estabilidad es el representado en la
gura (5.8) Se trata de una bola colocada en una depresin topogrca (a), en la cspide de
o
a
u
una altitud (b) y en un punto de un valle elevado (c). Vamos a suponer que existe rozamiento
y que, a partir de cada posicin de equilibrio, se imprime un pequeo desplazamiento a la bola.
o
n
Sabemos por la experiencia que en el caso (a) la bola se mover de forma oscilante hasta que
a
nalmente quedar en reposo en el mismo estado de equilibrio que antes (equilibrio estable). En
a
el caso (b), un pequeo desplazamiento har que la bola caiga al precipicio (equilibrio inestable).
n
a
Por ultimo, en el caso (c), un pequeo desplazamiento har que la bola vuelva a su posicin de
n
a
o
equilibrio estable, como en el caso (a), pero un desplazamiento mayor puede hacer que la bola
pase a una nueva posicin de equilibrio estable o incluso, para un desplazamiento an mayor,
o
u
caiga al precipicio.
85
(c)
(b)
(a)
Por estos y otros ejemplos podemos pensar que el concepto de estabilidad no parece del todo
simple. As es, y por ello se ha denido de muchas formas a lo largo del tiempo. A continuacin
o
se da la denicin de Lyapunov.
o
Denicion 1 [Estabilidad]
Se dice que un estado de equilibrio en x = 0 es
(i) Estable: si para cualquier escalar
x(t) e < para todo t t0 .
< implica
x(t)
x0
x1
CAP
ITULO 5. FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
86
(5.11)
Una condicin necesaria para que las ra de la ecuacin tengan todas la parte real negativa es
o
ces
o
que los coecientes de dicha ecuacin tengan todos el mismo signo y que no haya ninguno nulo.
o
La condicin necesaria y suciente para que las ra
o
ces de la ecuacin caracter
o
stica se encuentren ubicadas en el semiplano derecho es que los determinantes de Hurwitz D1 , D2 , . . . , Dn
de dicha ecuacin sean todos positivos. Los determinantes de Hurwitz correspondientes a la
o
ecuacin caracter
o
stica (5.11) estn denidos de la siguiente manera:
a
D2 =
Dn =
D1 = an1 ,
an1 an3
an an2
an1 an3
an an2
0
an1
0
0
.
..
.
.
.
0
0
D3 =
an5
an4
an3
an2
..
.
an7
an6
an5
an4
..
.
...
...
...
...
..
.
...
a0
b1 =
an
an2
an1 an3
,
an1
b2 =
an
an4
an1 an5
,
an1
b3 =
an
an6
an1 an7
an1
an1 an3
an1 an5
an1 an7
b1 b 2
b1 b3
b1 b4
c1 =
, c2 =
, c3 =
(5.12)
b1
b1
b1
De este modo se calculan los coecientes y se van colocando en la tabla de Routh como se indica
en la tabla 5.2. El proceso contina hasta la la n + 1. El criterio de Routh establece que la
u
condicin necesaria y suciente para que todas las ra
o
ces de la ecuacin caracter
o
stica tengan
parte real negativa es que todos los elementos de la primera columna de la tabla tengan el mismo
signo. De otro modo, el nmero de cambios de signo habidos en los elementos de dicha columna
u
es igual al nmero de ra de la ecuacin caracter
u
ces
o
stica con parte real positiva. Puede probarse
1:
2:
3:
4:
la n-2:
la n-1:
la n:
87
an
an1
b1
c1
.
.
.
an2
an3
b2
c2
.
.
.
an4
an5
b3
c3
.
.
.
an 6
an7
b4
c4
.
.
.
an8
an9
b5
c5
.
.
.
...
...
...
...
e1
f1
g1
e2
f2
0
e3
0
0
0
0
0
0
0
0
...
...
...
5.7.
Controlabilidad y Observabilidad
y(t) = Cx(t)
(5.13)
CAP
ITULO 5. FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
88
en donde A Rnn , B Rnm , C Rpn , sabemos que si u(t) es una funcin continua (o
o
continua a trozos), la solucin x(t) de la ecuacin diferencial con la condicin inicial x(0) = x0
o
o
o
tiene una unica solucin, que viene dada por la expresin
o
o
t
eA(t ) Bu( )d
0
Para demostrar esta frmula, multipliquemos ambos miembros de (5.13) por eAt , por la izquierda:
o
eAt x(t) = eAt Ax(t) + eAt Bu(t)
dt
queda
d At
[e
x(t)] = eAt Bu(t)
dt
e, integrando, obtenemos la solucin:
o
t
eA Bu( )d
eA( t0 ) Bu( )d
(5.14)
t0
d
dt (t, t0 )
= A(t, t0 )
2. (t, t) = In
3. (t0 , t) = 1 (t, t0 )
4. (t, t0 ) = (t, t1 )(t1 , t0 ),
t 0 t1 t
(t0 , )Bu( )d
t0
(5.15)
89
Controlabilidad
Ya sabemos hallar la solucin del sistema (5.13), aplicando la frmula (5.15). Dado que el
o
o
n , obviamente hay en el mismo un numero
estado x(t) del sistema pertenece al espacio vectorial R
innito de estados. Nos plantemos el siguiente problema: Es controlable el sistema? Es decir, es
posible, por medio del control, alcanzar todos los estados? Ms exactamente, dados dos estados
a
cualesquiera, uno inicial x(t0 ) = x0 y otro x1 , existir algn vector de entrada u(t) tal que la
a
u
solucin x(t) del sistema, para un tiempo nito t = t1 > t0 , valga x(t1 ) = x1 ?
o
Denicion 2 Se dice que el sistema (5.13) es completamente controlable (o, sin ms, controlaa
ble) si, dado un instante inicial t0 y dados dos estados cualesquiera, uno inicial x(t0 ) = x0 y otro
nal xf , existe un tiempo t1 > t0 y un vector de control u(t), t0 t t1 , tales que x(t1 ) = xf .
Es fcil ver (realizando el cambio de coordenadas x = x xf ) que siempre podemos cona
siderar que el estado nal es el origen del espacio de estado, es decir, xf = 0. Por ello, no se
pierde generalidad si en los razonamientos suponemos xf = 0.
Si en la frmula (5.14) ponemos t0 = 0, x(0) = x0 , xf = 0, queda
o
t1
eAt1 x(0) =
eA(t1 ) Bu( )d
y, simplicando,
t1
x(0) =
eA Bu( )d
Consideremos el conjunto
t1
t1 =
eA Bu( )d :
u(t) C z [0, t1 ]
en donde C z [0, t1 ] denota el espacio lineal de las funciones continuas a trozos, con discontinuidades
de salto nito, en [0, t1 ]. Podemos considerar que el conjunto t1 est denido por la aplicacin
a
o
lineal
C z [0, t1 ] Rn
t
u(t) 0 1 eA( Bu( )d
con lo que t1 es un subespacio vectorial que se denomina subespacio de controlabilidad. Como
vamos a ver a continuacin, la matriz Q Rnnm dada por
o
Q = [B AB A2 B . . . An1 B]
est estrechamente relacionada con el problema que estamos estudiando y se llama matriz de
a
controlabilidad.
Teorema 5.7.1 El sistema
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
(5.16)
Demostracion:
a) Necesidad : Sistema controlable = rg Q = n
90
CAP
ITULO 5. FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Supongamos que el sistema es controlable. Para probar que rg Q = n vamos a ver que la condicin
o
contraria, rg Q < n, nos lleva a una contradiccin.
o
Si rg Q < n, las las de la matriz Q son linealmente dependientes, por lo que ha de existir
un vector no nulo q Rn tal que
qB = 0, qAB = 0, qA2 B = 0, . . . , qAn1 B = 0
(5.17)
eA Bu( )d
(5.18)
Sea t0 = 0, x(0) = x0 e impongamos que x(t) = 0 para t = t1 > 0, lo cual puede hacerse por ser
el sistema controlable. Entonces tenemos
t1
eA Bu( )d
Sabemos, por la teor de matrices [?, p.69], que la funcin exponencial matricial eAt se puede
a
o
expresar como polinomio en A de grado, a lo sumo, n 1, de la forma
eAt = r0 I + r1 A + . . . + rn1 An1
en donde ri , i = 0, . . . , n 1, son funciones escalares de que pueden calcularse. Sustituyendo
en la ecuacin anterior y simplicando, queda
o
t1
x0 =
qx0 =
M=
0
eA BB T eA
91
T M =
T eA BB T eA
(5.19)
0
t1
( )T ( )d
0
t1
( )
d 0
En donde Rn . Est claro que M es semidenida positiva y que ser singular si y slo si
a
a
o
n tal que
existe un vector no nulo R
T M = 0
(5.20)
ya que entonces Ker M = {0}. Pero, si fuera as segn (5.20) y por la propiedad de la norma
,
u
eucl
dea de matrices que dice A = 0 A = 0, entonces deber ser ( ) = 0, 0 t1 .
a
Ahora bien, como
t3
t2
eAt = In + At + A2 + A3 + . . .
2!
3!
tenemos que
( ) = T eAT = T (In A + A2
2
3
A3 + . . .) B = 0,
2!
3!
0 t1
y, por tanto, T Q = 0. Pero esto no es posible ya que, por hiptesis, rg Q = n. Por tanto no
o
puede existir un vector que verique (5.20), como hab
u(t) = B T eA t M 1 x0 ,
0 t t1 ,
eA
M 1 x0 d ]
= eAt1 [x0 M M 1 x0 ] = 0
que era lo que quer
amos y, por tanto, el sistema es controlable.
Observabilidad
En un sistema dinmico las variables accesibles, observables si se quiere, son las salidas. En
a
cambio, las variables de estado son variables internas que, en principio, no son accesibles ni, por
tanto, observables, al menos directamente. La observabilidad es la cualidad que permite, cuando
existe, determinar las variables de estado de un sistema dinmico a partir de las variables de
a
salida del mismo.
92
CAP
ITULO 5. FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
y(t) = Cx(t)
(5.21)
es completamente observable o, sin ms, observable, si para cualquier instante inicial t0 y para
a
cualquier estado inicial x(t0 ) = x0 existe un tiempo nito t1 > t0 tal que el conocimiento de u(t)
y de y(t) para t0 < t < t1 es suciente para determinar x0 de forma unica.
C
CA
R := CA ,
.
.
.
CAn1
Bibliograf
a
[1] P.H. Lewis, C. Yang Sistemas de Control en Ingenier Prentice Hall, Madrid, 1999.
a.
[Kuo 82] B. Kuo
Sistemas Automticos de Control
a
Ed. Continental. 1982
[Maltab]
MATLAB Reference Guide
The MathWorks Inc., 1994
[Ogata 82] K. Ogata
Ingenier de Control Moderna
a
Prentice Hall International, 1982
[Ogata 87] K. Ogata
Discrete-Time Control Systems
Prentice Hall International, 1987
93
94
BIBLIOGRAF
IA
Cap
tulo 6
Introduccin
o
6.2.
Para un estudio detallado de estos sistemas vease [Ogata 87]. Los sistemas de tiempo discreto son aquellos cuyas magnitudes slo pueden tomar un nmero nito de valores las cuales son
o
u
funciones de la variable discreta tiempo (gura 6.1). Los sistemas f
sicos existentes en la Naturaleza son siempre de tiempo continuo. Los sistemas de tiempo discreto surgen de una manera
.
........
..... .
0.5cm,0.5cmpoint at 0 0 0.25cm[0.15,0.6] from 9.9 0 to 10 0 0.25cm[0.15,0.6] from 0 5.9 to 0 6 ..0.25cm[0.15,0.6]
x(t)
t
tt1..k
t02 ...
.
t
CAP
ITULO 6. SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
96
Computador u(kT)
- Algoritmo -
y(kT)
Reloj
D/A
u(t)
Planta
y(t)
A/D
articial al considerar, por diferentes razones, que los valores de las variables slo existen para
o
valores discretos del tiempo.
6.2.1.
Sistemas intr
nsecamente discretos
Existen sistemas inherentemente discretos, como son los sistemas electrnicos digitales seo
cuenciales s
ncronos, en los que las transiciones entre estados solo ocurren en instantes discretos
de tiempo dados por un oscilador. As aunque las seales existen para todos los valores del
,
n
tiempo, el sistema solo es activo en los instantes que va marcando el reloj; en el resto del tiempo
el sistema permanece esttico, no cambia. Los computadores son un claro ejemplo de este tipo
a
de sistemas.
Filtros digitales
Son tambin sistemas intr
e
nsecamente discretos son los ltros digitales. Un ltro digital es
un programa de computador que opera sobre una secuencia nmrica de entrada y obtiene como
u e
resultado otra secuencia nurica de salida.
e
Dicretizacin del tiempo por razones de clculo
o
a
En cierto sentido pueden considerarse discretos los sistemas que, siendo continuos, se discretizan a efectos de cmputo por resultar as mas sencilla la obtencin de resultados por ordenador.
o
o
Ello permite la obtencin de modelos digitales de sistemas continuos y su resolucin por ordeo
o
nador.
6.2.2.
Los sistemas de control por computador son sistemas mixtos, es decir, tienen una parte
o subsistema que evoluciona en tiempo cont
nuo y otra que lo hace en tiempo discreto. El
subsistema de tiempo discreto se suele denominar controlador digital. Este, en instantes discretos
de tiempo, muestrea un conjunto de seales del subsistema continuo, las procesa y las transmite
n
de nuevo al sistema. Estos sistemas, cuya naturaleza es continua en parte, son discretos desde el
punto de vista del controlador que slo conoce los valores de las seales en instantes discretos.
o
n
En la gura 6.2 se represenenta el diagrama de bloques de uno de estos sistemas [?].
97
Clk(kT)
x(t)
x h(t)
6.3.
El proceso de muestreo de una seal analgica consiste en sustituir la seal original continua
n
o
n
en el tiempo por una secuencia de valores que corresponden a instantes discretos de tiempo [2,
sec. 11.1]. En la gura 6.1, x(t) se ha representado una seal continua en el tiempo. El muestreo
n
(t ), x (t ), x (t ), x (t ), . . . correspondiente a
de esta seal consiste en obtener la secuencia x 0
n
1
2
3
los valores de x(t) en los instantes t0 , t1 , t2 , t3 , . . .. A este proceso sigue otro de cuanticacin
o
que consiste en convertir los valores analgicos obtenidos por el muestreo en nmeros.
o
u
En la prctica, la seal x(t) es generalmente de naturaleza elctrica. El proceso de muestreo
a
n
e
se realiza mediante un circuito electrnico de muestreo y retencin o Sample and Hold (S&H)
o
o
similar al de la gura 6.3. En este circuito, el interruptor S es activado por un impulso de control
en cada instante de muestreo tk , cargando el condensador C a la tensin x(tk ). El condensador
o
mantiene la tenin hasta que se vuelve a cerrar S en el instante tk+1 . En la gura 6.4 se han
o
representado las seales de entrada x(t) y de salida xh (t) de este circuito. Si el intervalo de tiempo
n
(tk+1 tk ) que transcurre entre cada dos muestreos consecutivos es constante el muestreo se
denomina peridico y el intervalo T = (tk+1 tk ), per
o
odo de muestreo. Otros tipos de muestreo
son el de orden mltiple, el de per
u
odo mltiple y el de per
u
odo aleatorio. El ms comn es el
a
u
muestreo peridico.
o
Puede observarse en la gura 6.4 que la seal de salida del circuito de muestreo y retencin no
n
o
es una funcin de tiempo discreto sino que es continua (constante) en cada per
o
odo de muestreo,
presentando discontinuidades en los instantes de muestreo.
CAP
ITULO 6. SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
98
.
0.25cm
x(t)
Vcc
3R/2
CIRCUITO COMBINACIONAL
b2
b1
b0
R/2
99
t
tt1..k
t02 ...
.
t
tt1..k
t02 ...
.
t
6.4.
Reconstruccin de la se al muestreada
o
n
6.4.1.
CAP
ITULO 6. SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
100
(t)
ZOH(s)
1(t)-1(t-T)
6.4.2.
Teorema de Shannon
x(t) =
x(kTs )
k=
(6.1)
6.4.3.
El ltro paso-bajo ideal realiza la operacin expresada por (6.1). Sin embargo tal ltro no
o
existe en la realidad por lo que la reconstruccin de la seal a partir de sus muestras debe hacerse
o
n
en la prctica con ltros paso-bajo reales de orden cero, uno etc. El mas sencillo es el circuito
a
de retencin de orden cero o Zero Order Hold (ZOH). Este circuito consta en esencia de un
o
condensador que se mantiene cargado a la tensin de cada uno de los impulsos que constituyen
o
(t) (gura 6.3) Supongamos que, en t = 0, se aplica un impulso unitario a la
las muestras x
entrada del ZOH. La salida es un pulso de duracin T (gura 6.7). Las transformadas de Laplace
o
las variables de entrada y salida son:
L[(t)] = 1,
L[1(t) 1(t T )] =
(1 esT )
s
6.4.4.
1 esT
s
(6.2)
La transformada estrella
La seal muestreada x (t) puede expresarse matemticamente por medio de una suma de
n
a
impulsos en los instantes de muestreo, de amplitud x(kT ), de la forma
x (t) = x(0)(t) + x(T )(t T ) + x(2T )(t 2T ) + . . .
x(kT )(t kT )
(6.3)
k=0
Su transformada de Laplace, a veces denominada transformada estrella [Ogata 87, sec. 3.5], es
x(kT )eskT
k=0
(6.4)
6.5. LA TRANSFORMADA Z
101
25
20
15
10
5
0
-5
-10
10
1
5
0.5
0
0
-5
-0.5
-10
imag
-1
real
Podemos ver que X (s) es una funcin peridica en el plano s (gura 6.8), con per
o
o
odo js .
En efecto, si s = 2/T es la pulsacin de muestreo y n es un nmero entero:
o
u
kT (s+jns )
X (s + jns ) =
x(kT )e
k=0
(6.5)
k=0
es decir que
X (s + jns ) =
(6.6)
k=0
6.5.
x(kT )ekT s
(6.7)
k=0
La transformada z
Hemos visto que la transformada de Laplace de una seal muestreada x (t) es (6.4):
n
x(kT )ekT s
k=0
(6.8)
CAP
ITULO 6. SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
102
X (s) =
x(kT )z k = X(z)
(6.9)
k=0
Z[x(kT )] = X (s)|esT =z =
x(kT )z k = X(z)
(6.10)
k=0
6.5.1.
2.
3.
z
a
Traslacin real:
o
Z[x(k n)] = z n X(z)
n1
x(k)z k ]
4.
Traslacin compleja:
o
Z[eak x(k)] = X(ea z)
5.
Valor inicial:
x(0) = l X(z)
m
z
6.
Valor nal:
l x(k) = l (1 z 1 )X(z)
m
m
6.5.2.
z1
Aplicando la denicin, las propiedades y los teoremas antes enunciados, pueden obtenerse
o
las transformadas z de algunas funciones sencillas, de uso comn, que se indican en la tabla 6.1
u
6.5. LA TRANSFORMADA Z
103
f (t)
F (s)
F (z)
(t)
K (0)
1(t)
1
s
z
z1
1
s2
Tz
(z1)2
1 2
2t
1
s3
1 T 2 z (z+1)
2 (z1)3
1 3
3! t
1
s4
1 T 3 z (z 2 +1+4 z)
3!
(z1)4
1 n
n! t
1
sn
e(a t)
1
s+a
z
ze(a T )
sin(w t)
w
s2 +w2
sin(w T ) z
2 z cos(w T )+z 2 +1
cos(w t)
s
s2 +w2
z (cos(w T )+z)
2 z cos(w T )+z 2 +1
e(a t) cos(w t)
s+a
(s+a)2 +w2
e(a t) sin(w t)
w
(s+a)2 +w2
2 z e(a T )
e( t) sin(w t + )
e( t) cos(w t + )
l a0
m
(1)n1 n1
z
(n1)! an1 zeaT
z e(a T ) sin(w T )
cos(w T )+z 2 +e(2 a T )
6.5.3.
Se dene la diferencia primera hacia atrs, entre x(k) y x(k 1), como
a
x(k) = x(k) x(k 1)
La transformada z de x(k) es
Z[x(k)] = Z[x(k) x(k 1)] = Z[x(k)] Z[x(k 1)]
= X(z) z 1 X(z) = (1 z 1 )X(z)
La diferencia segunda hacia atrs se dene como la diferencia de la diferencia primera, es decir
a
2 x(k) = [x(k)] = [x(k) x(k 1)] = [x(k)] [x(k 1)]
= x(k) x(k 1) x(k 1) + x(k 2)
= x(k) 2x(k 1) + x(k 2)
Por tanto, la transformada z de la diferencia segunda es
Z[2 x(k)] = Z[x(k) 2x(k 1) + x(k 2)]
= X(z) 2z 1 X(z) + z 2 X(z)
= (1 2z 1 + z 2 )X(z)
CAP
ITULO 6. SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
104
es decir
o
a
a multiplicar por (1 z 1 )n su transformada X(z).
La diferencia primera hacia delante entre x(k + 1) y x(k), se dene como
x(k) = x(k + 1) x(k)
La transformada z de esta diferencia es
Z[x(k)] = Z[x(k + 1) x(k)] = Z[x(k + 1)] Z[x(k)]
= zX(z) zx(0) X(z) = (z 1)X(z) zx(0)
La diferencia segunda hacia adelante es
2 x(k) = [x(k + 1) x(k)] = x(k + 1) x(k)
= x(k + 2) x(k + 1) x(k + 1) + x(k)
= x(k + 2) 2x(k + 1) + x(k)
La transformada z de esta diferencia es
Z[2 x(k)] = Z[x(k + 2) 2x(k + 1) + x(k)]
= z 2 X(z) z 2 x(0) zx(1) 2[zX(z) zx(0)] + X(z)
= (z 1)2 X(z) z(z 1)x(0) z[x(1) x(0)]
y, por tanto,
Z[2 x(k)] = (z 1)2 X(z) z(z 1)x(0) zx(0)
siendo x(0) = x(1) x(0).
Procediendo de as podemos obtener las expresiones de las diferencias hacia adelante tercera,
(z 1)ni+1 i x(0)
Z[ x(k)] = (z 1) X(z) z
i=0
6.6.
6.7. OBTENCION DE LA TRANSFORMADA Z INVERSA
105
Y (z)
bn + bn1 z 1 + . . . + b0 z n
=
X(z)
an + an1 z 1 + . . . + a0 z n
(6.12)
bn z n + bn1 z n1 + . . . + b0
an z n + an1 z n1 + . . . + a0
Puede apreciarse la semejanza de las ecuaciones (6.11) y (6.12) con ecuacin diferencial
o
(n)
(m)
an y + . . . + a2 y + a1 y + a0 y = bm x + . . . + b2 x + b1 x + b0 x
y la funcin de transferencia
o
G(s) =
bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0
an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
6.7.
6.7.1.
6.7.2.
z k1 X(z)
N (z)
= a0 + a1 z 1 + a2 z 2 + . . .
D(z)
CAP
ITULO 6. SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
106
6.7.3.
ya que
zai
= ai pk
Z 1
i
z pi
Si X(z) tiene polos mltiples se utilizan las mismas frmulas de expansin en fracciones simples
u
o
o
para el caso de ra mltiples utilizadas en la obtencin de la transformada inversa de Laplace.
ces u
o
6.8.
b2 z 2 + b1 z + b0
z 3 + a2 z 2 + a1 z + a0
(6.14)
b2 z 2 + b 1 z + b 0
X(z)
z 3 + a2 z 2 + a1 z + a0
(6.15)
6.9. MODELOS MATEMATICOS DE LOS SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
U(z)
G(z)
107
Y(z)
Los valores y(0), y(1), y(2) obtenidos hasta aqu son las condiciones iniciales que debe tener la
ecuacin diferencia (6.15) para que la funcin Y (z) obtenida al hallar su transformada z sea la
o
o
propuesta. Por tanto, para hallar la transformada inversa Z 1 de la funcin Y (z), se resuelve la
o
ecuacin diferencia (6.15) con condiciones las iniciales y(0), y(1), y(2) halladas. Para ello, se van
o
dando a k los valores 0, 1, 2, . . ., obtenindose los valores de y(k) correspondientes a Z 1 [X(z)].
e
Es decir
y(3) = b2 x(2) + b1 x(1) + b0 x(0) a2 y(2) a1 y(1) a0 y(0)
y(4) = b2 x(3) + b1 x(2) + b0 x(1) a2 y(3) a1 y(2) a0 y(1)
y(5) = b2 x(4) + b1 x(3) + b0 x(2) a2 y(4) a1 y(3) a0 y(2)
y(6) = b2 x(5) + b1 x(4) + b0 x(3) a2 y(5) a1 y(4) a0 y(3)
.
.
.
.
.
.
Este proceso puede implementarse en un sencillo programa de ordenador que resuelva la ecuacin
o
diferencia (6.15) con los datos y condiciones iniciales indicadas. Si los polinomios que forman
Y (z) fueran de orden n, la ecuacin diferencia (6.15) ser de orden n, procedindose de modo
o
a
e
similar.
6.9.
Sabemos que un sistema de tiempo discreto es aquel cuyas variables son funciones de la
variable discreta tiempo. En la gura 6.9 se ha representado el diagrama de bloques de un
sistema SISO de tiempo discreto. Del mismo modo que un sistema lineal y continuo en el
tiempo es aquel cuyo modelo matemtico es una ecuacin diferencial lineal, de orden n, de
a
o
coecientes constantes, un sistema lineal de tiempo discreto es aquel cuyo modelo matemtico
a
es una ecuacin diferencia lineal, de orden n, de la forma indicada por (6.11):
o
an y(k) + an1 y(k 1) + . . . + a0 y(k n) = bn x(k) + bn1 x(k 1) + . . . + b0 x(k n)
Esta ecuacin relaciona los valores de la salida discreta y(k) con los valores de la entrada discreta
o
x(k), en los instantes k, (k 1), . . . , (k n). La relacin entre Y (z), transformada z de la salida
o
y(k), y X(z), transformada z de la entrada X(k), es la funcin de transferencia del sistema
o
discreto: Y (z) = G(z)X(z)
6.9.1.
Filtros digitales
CAP
ITULO 6. SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
108
x(t)
x (t)
X(s)
y (t)
G(s)
X (s)
y(t)
Y(s)
Y (s)
6.9.2.
La entrada a un sistema continuo de funcin de transferencia G(s) es una seal x (t) mueso
n
treada con per
odo T , dada por (6.3):
x (t) =
x(kT )(t kT )
k=0
siendo x(t) una seal de tiempo continuo. A su vez, la salida y(t) se vuelve a muestrear, con
n
igual per
odo, obtenindose y (t). Deseamos hallar la relacin entre la salida muestreada Y (s)
e
o
(s) (gura 6.10). La transformada de Laplace de la salida y(t) es
y la entrada muestreada X
Y (s) = X (s)G(s)
y, por tanto,
y(t) = L1 [Y (s)] = L1 [G(s)X (s)]
Aplicando el teorema de convolucin,
o
t
y(t) =
g(t )x ( )d
x(kT )( kT )d
g(t )
y(t) =
0
k=0
g(t )x(kT )( kT )d
=
0
k=0
g(t kT )x(kT )
=
k=0
n=0
k=0
g(nT kT )x(kT ) (t nT )
y (t) =
y, por tanto,
Y (s) = Y (z) =
g(nT kT )x(kT ) z n
n=0
k=0
(6.16)
6.9. MODELOS MATEMATICOS DE LOS SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
109
Y (z) = Z[y(t)] =
m=0 k=0
g(mT )z
m=0
x(kT )z k
k=0
= G(z)X(z)
(6.17)
En consecuencia,
Y (s) = [X (s)G(s)] = G (s)X (s)
es decir
G (s) =
Y (s)
X (s)
G(z) =
(6.18)
Y (z)
X(z)
o bien
Este resultado dice que dado un sistema de tiempo continuo, denido por su funcin de transfeo
rencia G(s), con entrada x (t) obtenida mediante muestreo de per
odo T de una seal continua
n
x(t), y con salida continua y(t) que se muestrea con igual per
odo T para obtener y (t) (gura
6.10), se comporta como un sistema discreto con funcin de transferencia G(z), siendo G(z) la
o
transformada z de la funcin ponderatriz g(t) del sistema.
o
6.9.3.
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
(6.19)
eA(t ) Bu( )d
(6.20)
t0
La matriz
(t) = eAt
(6.21)
se denomina matriz de transicin. Por ser la funcin exponencial de la matriz At, est denida
o
o
a
mediante la serie
(At)k
At
(t) = e =
(6.22)
k!
k=0
y existen varios procedimientos para calcularla. Utilizando esta matriz, la ecuacin (6.20) se
o
puede escribir
t
x = (t t0 )x(0) +
(t )Bu( )d
t0
(6.23)
CAP
ITULO 6. SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
110
uk
u k-2
u k+2
T
u k+3
u k+1
u k-1
Td
yk-2
yk+2
yk
yk+3
yk+1
yk-1
Supongamos que la entrada al sistema descrito por descrito por (6.19) es un conjunto de seales
n
denotadas por u(t) y que cada una de estas seales es del tipo de la seal xh (t) representada
n
n
en la gura (6.4). Se trata pues de seales que proceden, posiblemente, de un proceso previo de
n
muestreo y retencin, con per
o
odo T , de otras seales de tiempo cont
n
nuo. Entonces se cumple
u(t) = u(kT ),
kT t < (k + 1)T, k = 0, 1, 2, . . .
ya que el valor de las seales se mantiene constante en cada intervalo T . Supongamos ahora que
n
las seales de salida que forman y(t) se muestrean con el mismo per
n
odo T pero con un retraso
Td , tal que 0 < Td < T , respecto de la entrada u(k) (gura 6.11), de modo que los instantes de
muestreo de las seales de salida son t = kT + Td , para k = 0, 1, 2, . . .. Denotemos por uk e yk
n
las secuencias de entrada y salida obtenidas. Sus valores son
uk = u(kT ), yk = y(kT + Td )
La frmula (6.20) nos permite obtener la solucin de la ecuacion diferencial del vector de estado
o
o
(6.19) en un intervalo cualquiera. Consideremos el intervalo [tk , tk+1 ]. En el mismo, las seales
n
de entrada u(t) son constantes y su valor es uk . Sea xk el valor de las variables de estado en el
instante inicial tk . Entonces,
tk+1
eA(tk ) Bu(tk )d
(6.24)
eA d Bu(tk )
(6.25)
tk
eA d Bu(kT ) + Du(kT )
Si hacemos
A = eAT ,
B=
eA d B
0
C = CeATd ,
Td
D=C
0
eA d B + D
(6.26)
6.9. MODELOS MATEMATICOS DE LOS SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
111
k + Cuk
yk = Cx
(6.27)
estado, o interno, de tiempo discreto. Obsrvese que la matriz A es la que hemos denominado
e
112
CAP
ITULO 6. SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO
Cap
tulo 7
e
o
incluso hasta en las ms modestas aplicaciones [?].
a
En los sistemas de control por computador (gura 7.1) el controlador digital (P) recibe
la secuencia de valores e(kT ) = e (t), muestreada de la seal continua e(t) y cuanticada por
n
un CAD, y realiza con ellos el algoritmo de control denido por la funcin D(z), obteniendo la
o
secuencia x (t) = x(kT ). Un CDA conectado a un elemento ZOH genera la seal continua xr (t)
n
que se aplica a la planta del sistema. En este tipo de sistemas hay que tener en cuenta la funcin
o
P
u
ZOH
A/D
D/A
D(z)
1-e
s
Planta
-sT
xr
G(s)
de transferencia del elemento de retencin ZOH tal como se ha representado en la gura 7.1. Si
o
la salida y(t) se muestrea, podemos considerar al conjunto formado por el elemento ZOH y la
planta como un sistema continuo muestreado. Estos dos bloques pueden asociarse formando en
Planta
ZOH
x
1-e -sT
s
xr
G(s)
y*
y
T
113
114
CAP
ITULO 7. SISTEMAS CONTROLADOS POR COMPUTADOR
1 esT
G(s)
s
Y (z)
X(z)
siendo
G1 (z) = G (s)|z=esT =
1
1 esT
G(s)
s
= (1 z 1 )
z=esT
G(s)
s
z=esT
es decir
G1 (z) = (1 z 1 )Z
G(s)
s
La funcin de transferencia total del sistema en lazo cerrado se obtiene ahora con facilidad por
o
las reglas de simplicacin de los diagramas de bloques.
o
T (z) =
Y (z)
D(z)G1 (z)
=
U (z)
1 + D(z)G1 (z)
La funcin de transferencia T (z) sirve para realizar la simulacin del sistema completo.
o
o
7.1.
Estabilidad en el plano z
i = 1, . . . , n
siendo i la parte real de cada uno de los polos. En el plano z, esta condicin se transforma ya
o
que, si < 0,
z = esT = e(+j)T = eT ejT
implica
|z| = eT < 1
Por tanto, la condicin de estabilidad en el plano z es que los polos del sistema han de quedar
o
dentro de la circunferencia de radio unidad y de centro el origen del plano z.
S1
S2
S3
115
z2
S4
z3
z1
z5
S0
z0
S5
C(s)
G(s)
H
Figura 7.4: Sistema con controlador analgico C(s)
o
CAP
ITULO 7. SISTEMAS CONTROLADOS POR COMPUTADOR
116
7.2.
En los sistemas controlados por computador el objetivo del diseo es hallar los algoritmos
n
que debe efectuar el computador para que el funcionamiento del sistema sea el adecuado. Existen
numerosos mtodos de diseo basados tanto en la teor clsica de funciones de transferencia
e
n
a a
como en la teor moderna de variables de estado y control ptimo.
a
o
Los procedimientos que a continuacin se describen se basan en sustitucin de un controlador
o
o
analgico dado por otro digital, tal que su funcionamiento entrada-salida sea similar. En la gura
o
7.4 se ha representado un sistema con control analgico C(s). El controlador analgico C(s) se
o
o
desea sustituir por otro digital D(z) obtenindose el diagrama de bloques de la gura 7.5. Para
e
hacer que el funcionamiento entrada-salida del controlador digital D(z) sea lo mas parecido
posible al del analgico C(s) al que sustituye existen varios procedimientos, de los que cuales
o
citamos algunos a continuacin [Ogata 87, sec. 4.2].
o
7.2.1.
Este mtodo consiste en hacer que el funcionamiento en modo muestreado con retencin
e
o
de orden cero (ZOH) del controlador analgico sea equivalente al del controlador digital por el
o
que va a ser sustituido (7.5). Para que el funcionamiento entrada-salida de ambos controladores
ZOH
*
e(t)
E(s)
e (t)
T
Controlador
er (t)
e (t)
T
x(t)
A/D
x (t)
X(s) T
X (s)
x(t)
x (t)
X(s) T
1-e
s
X (s)
C(s)
E r(s)
e(t)
E(s)
E (s)
-sT
D(z)
D/A
E (s)
Controlador Digital
7.2.2.
= (1 z 1 )Z[
z=esT
C(s)
]
s
Invariancia al impulso
e
es, para el primer controlador
X(s) = E (s)C(s)
7.2. DISENO DEL CONTROLADOR DIGITAL
117
Controlador
*
e(t)
e (t)
E(s)
x (t)
X(s) T
X (s)
C(s)
E (s)
e(t)
E(s)
x(t)
e (t)
T
D(z)
D/A
E (s)
x(t)
x (t)
X(s) T
A/D
X (s)
Controlador Digital
7.2.3.
Invariancia al escaln
o
x(t)
x (t)
X(s) T
X (s)
C(s)
E(s)
e(t)
E(s)
e (t)
T
D(z)
D/A
E (s)
x(t)
x (t)
X(s) T
A/D
X (s)
Controlador Digital
1
X(s) = E(s)C(s) = C(s)
s
CAP
ITULO 7. SISTEMAS CONTROLADOS POR COMPUTADOR
118
1
C(s)
s
Como la salida del controlador digital ha de ser tambin X (s), se deduce que
e
X(z) = E(z)D(z) =
1
C(s)
z=esT
1
= Z[ C(s)]
s
(7.1)
z
z1
z1 1
Z[ C(s)]
z
s
7.2.4.
Integracin numrica
o
e
X(s)
Ki
= Kp +
+ sKd
E(s)
s
x(t) = Kp e(t) + Ki
e(t)dt + Kd
0
de(t)
dt
(7.2)
esta ecuacin se puede resolver numricamente a travs diferentes algoritmos, basados en utilizar
o
e
e
diferencias hacia adelante o diferencias hacia atrs, regla trapezoidal para integrales, etc. Una
a
de las posibles ecuaciones diferencia que resuelven la ecuacin (7.2) es
o
x(k) =
7.2.5.
Kp +
Kd
Ki T
+
2
T
e(k) Kp
2Kd
Ki T
+
2
T
e(k 1) +
Kd
e(k 2)
2
Los polos y ceros del controlador digital se hacen coincidir con los polos y ceros del controlador
analgico mapeados en el plano z mediante la transformacin z = esT .
o
o
7.2. DISENO DEL CONTROLADOR DIGITAL
7.2.6.
119
Transformacin bilineal
o
La transformacin
o
2 z1
T z+1
se denomina transformacin bilineal y hace corresponder el semiplano de la izquierda del plano
o
complejo s con el interior del c
rculo de radio unidad en el plano complejo z. Se obtiene al utilizar
la regla trapezoidal en la integracin numrica de las ecuaciones diferenciales. El controlador
o
e
digital obtenido por este mtodo es estable si su homlogo analgico tambin lo es.
e
o
o
e
s=
7.2.7.
120
CAP
ITULO 7. SISTEMAS CONTROLADOS POR COMPUTADOR
Bibliograf
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[3] K.Lockyer La produccin industrial, su administracin. Representaciones y Servicios de
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