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b
2
+a
6
= a
1
+
b
1
+a
5
(21)
Las correspondientes ecuaciones escalares de clausura son
f
1
(
2
,
3
,
4
,
5
,
6
) = a
2
Cos
2
+ a
3
Cos
3
a
1
Cos
1
a
4
Cos
4
= 0
f
2
(
2
,
3
,
4
,
5
,
6
) = a
2
Sen
2
+ a
3
Sen
3
a
1
Sen
1
a
4
Sen
4
= 0
f
3
(
2
,
3
,
4
,
5
,
6
) = a
2
Cos
2
+ b
2
Cos(
3
+ ) + a
6
Cos
6
a
1
Cos
1
b
1
Cos(
4
) a
5
Cos
5
= 0
f
4
(
2
,
3
,
4
,
5
,
6
) = a
2
Sen
2
+ b
2
Sen(
3
+ ) + a
6
Sen
6
a
1
Sen
1
b
1
Sen(
4
) a
5
Sen
5
= 0
(22)
23
Figure 39: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Dos Lazos.
Entonces, el n umero de grados de libertad esta dado por
F = C E = 5 4 = 1 (23)
De nueva cuenta, el empleo del criterio de Gr ubler corrobora el resultado. Sin embargo, una
revision de la gura 39, revela que existen otros posibles lazos que conducen a otras ecuaciones
vectoriales, por ejemplo
a
4
+
b
3
+a
6
=
b
1
+a
5
(24)
No obstante, puede probarse que esta ecuacion vectorial, al igual que cualquier otra ecuacion
que se pueda obtener, son linealmente dependientes de las dos ecuaciones vectoriales que ya se han
obtenido. En particular, si se resta la primera ecuacion (21) de la segunda ecuacion (21), se tiene
que
a
2
+
b
2
+a
6
a
2
a
3
= a
1
+
b
1
+a
5
a
1
a
4
(25)
o
b
2
a
3
+a
6
+a
4
=
b
1
+a
5
(26)
Sin embargo, de la gura 39, es evidente que
b
2
a
3
=
b
3
(27)
Por lo tanto, la ecuacion puede escribirse como
a
4
+
b
3
+a
6
=
b
1
+a
5
(28)
Es claro, pues, que la aplicacion de este criterio requiere de la determinacion de un conjunto de
ecuaciones vectoriales linealmente independientes y que representen totalmente las ecuaciones de
clausura del eslabonamiento. Informacion completa acerca de este problema puede encontrarse en
el libro de Paul, vea [1].
6.4 Ejemplo 4. Mecanismo Plano de Dos Lazos, que Clarica Porque
Falla el Criterio de Gr ubler.
En este ejemplo se usara el criterio de Paul para dar una nueva interpretacion a algunos de los
casos en los que el criterio de Gr ubler falla. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 40.
24
Figure 40: Ecuaciones Vectoriales en un Mecanismo Plano de Dos Lazos que Permite Ilustrar
Porque Falla el Criterio de Gr ubler.
La posicion del eslabonamiento queda unicamente denida si se conocen los angulos
2
,
3
,
4
,
5
. Existen dos ecuaciones vectoriales de clausura, que estan dadas por
a
2
+a
3
= a
1
+a
4
b
2
+a
5
= a
3
+
b
4
(29)
Las ecuaciones escalares son
a
2
Cos
2
+ a
3
Cos
3
= a
1
Cos
1
+ a
4
Cos
4
a
2
Sen
2
+ a
3
Sen
3
= a
4
Sen
4
+ a
1
Sen
1
b
2
Cos
2
+ a
5
Cos
5
= a
3
Cos
3
+ b
4
Cos
4
b
2
Sen
2
+ a
5
Sen
5
= a
3
Sen
3
+ b
4
Sen
4
(30)
Debe notarse que a
1
, a
2
, a
3
, a
4
, b
2
, b
4
, y
1
son parametros cuyo valor no cambia durante el
movimiento del eslabonamiento. Por lo tanto, el n umero de grados de libertad o movilidad del
eslabonamiento sera
F = C E = 4 4 = 0 (31)
De aqu que, en general, el eslabonamiento sea una estructura.
Considere, sin embargo, el caso particular del eslabonamiento que satisface las siguientes condi-
ciones
a
1
= a
3
= a
5
, a
2
= a
4
y b
2
= b
4
. (32)
Analize, por el momento, las ecuaciones escalares de clausura correspondientes al lazo inferior,
vea las dos primeras ecuaciones de las de la ecuacion (30), donde se han sustituido las igualdades
indicadas en la ecuacion (32).
a
2
Cos
2
+ a
1
Cos
3
= a
1
Cos
1
+ a
2
Cos
4
a
2
Sen
2
+ a
1
Sen
3
= a
2
Sen
4
+ a
1
Sen
1
(33)
Elevando al cuadrado ambos lados de las dos ecuaciones anteriores y sumando los terminos corre-
spondientes, se tiene que
a
2
(C
2
2
+ S
2
2
) + a
1
(C
2
3
+ S
2
3
) + 2 a
1
a
2
(C
2
C
3
+ S
2
S
3
) =
a
2
(C
2
4
+ S
2
4
) + a
1
(C
2
1
+ S
2
1
) + 2 a
1
a
2
(C
1
C
4
+ S
1
S
4
)
25
o, reduciendo a un mas,
C (
3
2
) = C (
1
4
). (34)
Figure 41: Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Determinacion de la Longitud AN.
Por otro lado, para cualquier mecanismo de cuatro barras, vea gura 41, la determinacion de
la longitud AN conduce a la ecuacion
a
2
1
+ a
2
2
2 a
1
a
2
C (
2
1
) = a
2
3
+ a
2
4
2 a
3
a
4
C (
4
3
),
sustituyendo las igualdades dadas por (32), la ecuacion se reduce a
a
2
1
+ a
2
2
2 a
1
a
2
C (
2
1
) = a
2
1
+ a
2
2
2 a
1
a
2
C (
4
3
),
o, nalmente,
C (
2
1
) = C (
4
3
). (35)
Las ecuaciones (34) y (35), conducen a las siguientes posibilidades
3
2
=
1
4
o
3
2
= (
1
4
) (36)
2
1
=
4
3
o
2
1
= (
4
3
) (37)
Si se toma la primera posibilidad de ambas ecuaciones (36) y (37), se obtiene que
8
3
=
1
y
4
=
2
. (38)
Puesto que
4
=
2
, un analisis mucho mas simple para el lazo superior conduce a
5
=
3
=
1
. (39)
El eslabonamiento que se obtiene bajo estas restricciones se muestra en la Figura 42.
Bajo estas circunstancias, las ecuaciones de restriccion se reducen a
a
2
Cos
2
+ a
1
Cos
1
= a
1
Cos
1
+ a
2
Cos
2
a
2
Sen
2
+ a
1
Sen
1
= a
1
Sen
1
+ a
2
Sen
2
b
2
Cos
2
+ a
1
Cos
1
= a
1
Cos
1
+ b
2
Cos
2
b
2
Sen
2
+ a
1
Sen
1
= a
1
Sen
1
+ b
2
Sen
2
(40)
8
Un analisis de las restantes posibilidades conduce a soluciones en las que las condiciones solo se satisfacen
momentaneamente.
26
Figure 42: Caso Especial del Mecanismo Mostrado en la Figura 40.
Es facil notar que estas ecuaciones se satisfacen identicamente. Por lo tanto,
F = C E = 1 0 = 1 (41)
El grado de libertad, indicado por la ecuacion anterior, es evidente cuando se observa que el
conjunto puede rotar alrededor de un eje perpendicular al plano del papel.
6.5 Ejemplo 5. Mecanismo Plano de Dos Lazos Independientes, que
Clarica Porque Falla el Criterio de Gr ubler.
En este ejemplo se usara el criterio de Paul para dar una nueva interpretacion a algunos de los
casos en los que el criterio de Gr ubler falla. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 43,
que se emplea en mecanismos de prensas mecanicas e hidra ulicas. En particular, debe notarse la
simetra de la geometra y de la topologa. Esta simetra se emplea para aplicar de manera mas
uniforme la fuerza de prensado mediante el dado superior representado por el eslabon 6.
El mecanismo de la gura 43, tiene 9 eslabones y 12 pares de la clase I, 10 pares de revoluta y
2 prismaticos, si se aplica el criterio de Gr ubler, se tiene que
F = 3(N 1) 2 P
I
P
II
= 3(9 1) 2(12) 0 = 24 24 = 0. (42)
De manera semejante, si se emplea el criterio de Paul, debe notarse que
1
= 180
2
= 270
3
= 90
+
3
4
= 90
+
4
5
= 270
6
= 180
7
= 90
7
11
= 0
12
= 270
13
= 90
3
14
= 90
4
16
= 0
17
= 90
+
7
Ademas, las siguientes magnitudes son constantes a
1
= a
11
, a
3
= a
13
, a
4
= a
14
, a
6
= a
16
, a
7
= a
17
.
Por lo que, las unicas coordenadas generalizadas son a
2
, a
12
, a
5
, junto con
3
,
4
,
7
.
Las ecuaciones vectoriales de clausura, estan dadas por
a
1
+a
2
= a
3
+a
4
27
Figure 43: Ecuaciones Vectoriales en otro Mecanismo Plano de Dos Lazos Que Permite Ilustrar
Porque Falla el Criterio de Gr ubler.
a
5
+a
6
+a
7
= a
3
a
11
+a
12
= a
13
+a
14
a
5
+a
16
+a
17
= a
13
(43)
Puesto que, en general, cada ecuacion vectorial genera 2 ecuaciones escalares, a primera vista el
criterio de Paul conduce a
F = C E = 6 8 = 2 (44)
Ambos resultados, nos indican que el eslabonamiento es una estructura, a un cuando el criterio de
Paul, nos indica que la estructura es estaticamente indeterminada.
En la parte nal de este ejemplo, se analizaran, con mas detalle, las ecuaciones escalares que
resultan de las ecuaciones vectoriales (43), para de esa forma descubrir el n umero correcto de
grados de libertad del eslabonamiento. Las ecuaciones vectoriales estan dadas por
a
1
i a
2
j = a
3
C (90
+
3
)
i + a
3
S (90
+
3
)
j + a
4
C (90
+
4
)
i + a
4
S (90
+
4
)
j
a
5
j a
6
i + a
7
C (90
7
)
i + a
7
S (90
7
)
j = a
3
C (90
+
3
)
i + a
3
S (90
+
3
)
j
a
11
i a
12
j = a
13
C (90
3
)
i + a
13
S (90
3
)
j + a
14
C (90
4
)
i + a
14
S (90
4
)
j
a
5
j + a
16
i + a
17
C (90
+
7
)
i + a
17
S (90
+
7
)
j = a
13
C (90
3
)
i + a
13
S (90
3
)
j (45)
Sustituyendo las condiciones de igualdad entre los eslabones, las ecuaciones escalares son
a
1
= a
3
S
3
a
4
S
4
(46)
a
2
= a
3
C
3
+ a
4
C
4
(47)
28
a
6
+ a
7
S
7
= a
3
S
3
(48)
a
5
+ a
7
C
7
= a
3
C
3
(49)
a
1
= a
3
S
3
+ a
4
S
4
(50)
a
12
= a
3
C
3
+ a
4
C
4
(51)
a
6
a
7
S
7
= a
3
S
3
(52)
a
5
+ a
7
C
7
= a
3
C
3
(53)
Un analisis muy simple de las ecuaciones revela que las siguientes parejas de ecuaciones, la (46)
y la (50), la (48) y la (52), la (49) y la (53) son redundantes por lo tanto, el sistema de ecuaciones
se reduce a
a
1
= a
3
S
3
a
4
S
4
(54)
a
2
= a
3
C
3
+ a
4
C
4
(55)
a
6
+ a
7
S
7
= a
3
S
3
(56)
a
5
+ a
7
C
7
= a
3
C
3
(57)
a
12
= a
3
C
3
+ a
4
C
4
(58)
De esa manera, se tiene que el n umero de grados de libertad, de acuerdo al criterio de Paul,
esta dado por
F = C E = 6 5 = 1 (59)
Ademas es interesante notar que las ecuaciones (55) y (58) conducen a
a
2
= a
12
(60)
Este resultado permite vericar la completa simetra del mecanismo, que es la causante de los
errores iniciales en el calculo de los grados de libertad del mecanismo.
6.6 Ejemplo 6. Mecanismo Plano Complejo, Que Constituye Una Ex-
cepcion del Criterio de Gr ubler.
Considere el mecanismo plano mostrado en la gura 44, el mecanismo esta formado por cinco
eslabones y seis pares de la clase I, cuatro pares prismaticos y dos pares de revoluta. Si se aplica
el criterio de Gr ubler, el resultado es
F = 3 (N 1) 2 P
I
P
II
= 3 (5 1) 2 6 0 = 12 12 0 = 0. (61)
De acuerdo con este resultado el eslabonamiento parece ser una estructura. Si se consideran
las ecuaciones de clausura dadas por
s
1
+s
2
= a
2
+
b
3
a
2
+a
3
= s
3
+s
4
(62)
y las ecuaciones escalares correspondientes son
s
1
C
s1
+ s
2
C
2
= a
2
C
2
+ b
3
C (
3
+ )
s
1
S
s1
+ s
2
S
2
= a
2
S
2
+ b
3
S (
3
+ )
a
2
C
2
+ a
3
C
3
= s
3
C
s3
+ s
4
C
4
a
2
S
2
+ a
3
S
3
= s
3
S
s3
+ s
4
S
4
(63)
29
Figure 44: Mecanismo Plano Complejo que Constituye una Excepcion del Criterio de Gr ubler.
Ademas, las siguientes magnitudes son constantes a
2
, a
3
, b
3
,
2
,
4
, ,
s1
,
s3
. Por lo que,
las unicas coordenadas generalizadas son, a primera vista,
2
,
3
, s
1
, s
2
, s
3
y s
4
.
De esa manera, se tiene que el n umero de grados de libertad, de acuerdo al criterio de Paul,
esta dado por
F = C E = 6 4 = 2. (64)
Sin embargo, debe notarse que el eslabon triangular esta conectado al eslabon jo mediante dos
pares prismaticos de modo que el movimiento relativo del eslabon triangular respecto al
eslabon jo es unicamente de traslacion, por lo tanto la variable
3
es en realidad un
parametro.
Por lo tanto, volviendo a aplicar el criterio de Paul, se tiene que la movilidad esta dada por
F = C E = 5 4 = 1. (65)
El mecanismo tiene un grado de libertad.
6.7 Ejemplo 7. Mecanismo Plano Que Incluye Pares Superiores.
En los tres ejemplos anteriores se mostro que la movilidad de mecanismos planos puede deter-
minarse substrayendo al n umero de variables necesarias,para determinar la posicion de todos los
eslabones del mecanismo, el n umero de ecuaciones independientes obtenidas a partir de las ecua-
ciones de clausura de los lazos. Sin embargo, todos los ejemplos ilustrados contienen exclusivamente
pares de revoluta y prismaticos. En esta peque na nota, se muestra como se puede determinar, em-
pleando este mismo metodo, la movilidad de mecanismos planos que contienen pares de leva, en
particular una pareja de engranes.
Considere el mecanismo mostrado en la gura 45, el mecanismo esta formado por un eslabon
jo, una pareja de engranes y dos bielas. Por lo tanto, el n umero total de eslabones del mecanismo
es N = 5, ademas el mecanismo tiene P
I
= 5 pares de la clase I, todos ellos de revoluta, nalmente
el mecanismo tiene un par de leva, representado por la pareja de engranes, por lo tanto, P
II
= 1.
Aplicando el criterio de Gr ubler, se tiene que
F = 3 (N 1) 2 P
I
P
II
= 3 (5 1) 2 5 1 = 12 10 1 = 1. (66)
30
Figure 45: Mecanismo Plano con un Par de Leva, Formado por una Pareja de Engranes.
Considere ahora la ecuacion vectorial mostrada en la gura 45. La ecuacion esta dada por
a
1
+a
2
+a
3
= a
5
+a
4
(67)
las componentes escalares de esta ecuacion estan dadas por
a
1
C
1
+ a
2
C
2
+ a
3
C
3
= a
5
C
5
+ a
4
C
4
(68)
a
1
S
1
+ a
2
S
2
+ a
3
S
3
= a
5
S
5
+ a
4
S
4
(69)
los parametros de estas ecuaciones son a
1
, a
2
, a
3
, a
4
, a
5
, r
2
y r
5
donde estos dos ultimos parametros
son los radios de los engranes. Ademas
1
= 0
2
20
5
50
=
r
5
r
2
. (70)
o
(
2
20
) r
2
= (
5
50
) r
5
. (71)
31
En algunos libros, esta ecuacion se denomina ecuacion auxiliar.
Concluyendo, el n umero de variables necesarias para determinar la posicion del mecanismo es
V = 4, mientras que las ecuaciones escalares independientes son las ecuaciones (68,69,71). Es
decir, E = 3, por lo tanto
F = V E = 4 3 = 1. (72)
El mismo n umero de grados de libertad que el determinado empleando el criterio de Gr ubler.
Bibliografa
[1] Paul, B. [1979], Kinematics and Dynamics of Planar Machinery, Englewood Clis, New Jersey:
Prentice-Hall.
32