TEMA 4 TRANSDUCTORES: SENSORES Y

ACTUADORES

1 - SENSORES RESISTIVOS

1.1 - Detectores de temperatura resistivos (RTD)

Este tipo de sensores (cuyas siglas corresponden a Resistive Temperature
Detector) se basan en una propiedad de algunos metales, que hace que su resistencia
vare en funcin de la temperatura a la cual se ven sometidos. Muchas veces, esta
variacin es lineal. Los metales que se suelen utilizan son el Pt (Platino), y el Ni
(Nquel).

Pueden ser de dos tipos:

NTC (Negative Temperature Coefficient) en el caso de que la resistencia
disminuya con el aumento de temperatura.
PTC (Positive Temperature Coefficent) en caso contrario, es decir, su resistencia
aumenta a medida que aumenta la temperatura.

La resistencia de la RTD se caracteriza como:

R = R
0
(1 + T) (PTC)
R = R
0
(1 - T) (NTC)

T = (T - T
0
) = (T - 273)

donde la temperatura a que se encuentra la RTD se expresa en grados Kelvin. De esta
forma, cuando T = 273K (0 C), entonces tenemos que R = R
0
, por lo que R
0
es la
resistencia a cero grados centgrados.

La sensibilidad (S) es la pendiente de la curva de calibracin:

R(T) = R
0
(1 + (T - T
0
)) = R
0
+ R
0
(T - T
0
) = R
0
+ R
0
T - R
0
T
0

dR(T)/dT = R
0


En concreto para la RTD no utilizamos este resultado, sino

S = (d R(T)/dT)/R
0
=

El parmetro se denomina coeficiente de temperatura.

1.1.1 - Ajuste

El principal problema que plantean este tipo de sensores consiste en que, en caso
de montarlos a distancia del circuito de control, la resistencia del cable empleado
contribuye a modificar la resistencia del propio sensor alterando el valor medido. Ello
1
obliga a recalibrar el sensor una vez instalado para compensar adecuadamente esta
desviacin.

Otra posibilidad para compensar esta desviacin consiste en emplear un conexionado de
cuatro hilos en lugar de dos, como el mostrado en la Figura 1. Con esto se consigue que
la corriente que fluye a travs de los cables de conexin del sensor con la unidad de
control (medida) sea insignificante y que apenas contribuya a modificar la medicin que
resultar, por tanto, prcticamente independiente de la longitud de cable empleada. Para
que se d esta circunstancia es necesario que la impedancia de entrada del instrumento
de medida R
instr
sea mucho mayor que la resistencia del sensor.

Figura 1 Uso de un conductor de 4 hilos para eliminar la contribucin de la resistencia del cable

1.2 - Termistores

El termistor tambin vara su resistencia elctrica en funcin de la temperatura,
como la RTD, pero con la diferencia de que esta variacin no es lineal, sino
exponencial.

Al igual que los sensores RTD, los termistores tambin pueden ser del tipo NTC o del
tipo PTC.

)
1 1
(
0
0
T T
B
e R R

=

Otra diferencia es que T
0
no es la temperatura a cero grados centgrados, sino que es la
temperatura ambiente expresada en grados Kelvin :

T
0
= 25 C = 273 + 25 = 298 K

Cuando T = 298K (25 C), entonces tenemos que R = R
0
, por lo que R
0
es la resistencia
a temperatura ambiente (25 C).

Para el termistor no se suele emplear la definicin habitual de sensibilidad, sino que al
igual que sucede con las RTD se emplea una sensibilidad relativa a la resistencia del
propio termistor, lo cual podra considerarse una normalizacin:
2
2
0
) (
T
B
R
dT
T dR
S

= =

La dependencia no lineal del valor de la resistencia del termistor con la temperatura
hace aconsejable emplear montajes que permitan obtener cierto grado de linealidad.

1.2.1 Linealizacin del termistor mediante resistencia en paralelo

Se puede aumentar la linealidad de un termistor aadiendo una resistencia en
paralelo de valor R. La resistencia resultante R
p
presenta una linealidad mayor y una
menor dependencia con la temperatura, es decir, una menor sensibilidad. El valor de la
resistencia equivalente del conjunto termistor-resistencia en paralelo sera (llamando R
T

a la resistencia del termistor):
T
T
p
R R
RR
R
+
=

donde puede apreciarse que, aunque la funcin R
T
es exponencial, al figurar tanto en el
numerador como en el denominador, el comportamiento del circuito resultante se ha
linealizado considerablemente.

La sensibilidad pasar a corresponder a la variacin de R
p
(la resistencia equivalente),
que podemos expresar como la derivada de R
p
respecto de la temperatura T, y por lo
tanto:

dT
dR
R R
R
dT
dR
T
T
p

+
=
2
2
) (


Como podemos ver, la variacin respecto de la temperatura de la resistencia equivalente
es menor que la del termistor sin linealizar, dado que el factor

2
2
) (
T
R R
R
+


es siempre menor que la unidad. Por otro lado, la resistencia equivalente R
p
es ms
lineal respecto de la temperatura. Ganamos en linealidad, pero a costa de reducir la
sensibilidad.

1.2.2 Linealizacin del termistor mediante divisor de tensin

En este caso se confecciona un divisor de tensin conectando en serie el
termistor y una resistencia R y alimentando el conjunto con una fuente de tensin V tal
como muestra la Figura 2.

3

Figura 2 Linealizacin del termistor mediante divisor de tensin

La tensin de salida V
s
la medimos precisamente en la resistencia R (es decir, ser la
caa de tensin producida por esta resistencia ya que se encuentra conectada a la
referencia de potencial):
) ( ) (
0
)
1 1
(
0
0
T f R e R T R
T T
B
= =



Denominando f(T) a la expresin exponencial para simplificar:

V
T kf
V
T f
R
R
V
R T f R
R
V
s
1 ) (
1
1 ) (
1
) (
0
0
+
=
+
=
+
=
donde hemos definido k como R
0
/R y ser el parmetro que modelar la forma de la
curva linealizada. A medida que aumenta el valor de k, la curva caracterstica del
termistor pasa a ser ms lineal pero, como en el caso anterior, a costa de perder
sensibilidad. Tenemos que:
V T F V
T kf
V
s
) (
1 ) (
1
=
+
=

donde, nuevamente para simplificar, hemos llamado F(T) a la fraccin que, adems,
representa la sensibilidad del sistema. Normalmente se pretender que 0 . A
partir de esto, se fijar k de forma que el comportamiento del termistor sea lo ms lineal
posible en el intervalo de temperaturas en que se emplear.
1 ) ( T F

1.3 - Potencimetros

El potencimetro lo podemos ver como dos resistencias, una de valor R
p
x (donde
) y la otra de valor R
p
(1 - x) = R
p
. Evidentemente, cuando se utiliza como
resistencia variable, es decir, empleando solamente una de sus dos ramas (en cuyo caso
se denomina reostato), no hace falta hacer los clculos con ambos valores sino que
basta utilizar uno de los dos, por ejemplo R
p
x.
1 0 x

Este efecto se consigue mecnicamente montando un cursor deslizante que recorre una
resistencia de valor fijo R
p
(habitualmente consistente en una pelcula de material
conductor) dividindola en dos partes complementarias, como muestra la Figura 3.

4

Figura 3 Esquema de un potencimetro

Existen gran variedad de potencimetros dependiendo de la aplicacin a que se
destinan. Ello implicar determinadas caractersticas relativas a la precisin, potencia
admitida, durabilidad, resistencia mecnica de giro, nmero de vueltas, tipo de
mecanismo, etc. A continuacin se presenta una clasificacin en funcin de diferentes
criterios.

Atendiendo al desplazamiento del cursor pueden ser:

Circulares: El desplazamiento del cursor se consigue girando un eje al que est
unido. Con el movimiento, el cursor recorre la resistencia que posee forma
circular.
Lineales: El cursor realiza un movimiento rectilneo a lo largo de una gua.
Existe la posibilidad de que el mecanismo que acciona el cursor consista en
un tornillo y que, por lo tanto, el movimiento del mando del cursor sea
circular mientras que el desplazamiento de ste es lineal.

Las tcnicas empleadas para obtener la pista conductora que el cursor recorrer se
reducen a dos posibilidades:

Pelcula depositada: Sobre un soporte aislante se deposita una pelcula
formando una pista que ser recorrida por el cursor. Es posible obtener
potencimetros de tamao muy reducido. Permiten una regulacin continua.
Bobinados: En este tipo la resistencia se obtiene arrollando un cable conductor
(con una conductividad no muy elevada para que el cable no tenga que ser
muy largo) alrededor de un soporte aislante (cermico, plstico, etc).
Soportan corrientes elevadas pero su tamao es muy grande. Adems la
resistencia obtenida no es regulable de forma continua, sino en incrementos
del valor de la resistencia de una espira. Como inconveniente especfico cabe
destacar una elevada inductancia debida a su forma de bobina, que les hace
inadecuados para seales de alta frecuencia.

Las cuales, combinadas con diferentes materiales de la pista conductora darn lugar a
las siguientes posibilidades:

Pelcula depositada de carbn: Estn constituidas por carbn coloidal (negro de
humo), mezclado en proporciones adecuadas con baquelita y plastificantes.
Dan lugar a potencimetros de reducido tamao con escasas posibilidades de
disipacin de potencia (mximo 2W) y tolerancias estndar de 10% y 20%.
Permiten una regulacin continua. Su coste es muy reducido. Como
5
desventaja especfica se puede sealar una dependencia no despreciable con
la temperatura del valor de la resistencia ofrecida por la pelcula de carbn.
Pelcula depositada metlica: Las capas de estos tipos de resistencias estn
formadas en base a mezclas de xidos de estao y antimonio depositadas
sobre un soporte generalmente de vidrio. El cursor, como en las de capa de
carbn, suele ser de aleaciones de cobre y oro o plata, tomando los
terminales de salida en contactos metalizados practicados sobre la capa.
Permiten dispar potencias algo ms elevadas (hasta 4W) con unas
tolerancias bajas (1%, 2% y 5%) y muy buena linealidad (0,05%). SU coste
es elevado.
Pelcula depositada tipo Cermet: La capa est constituida por mezcla
aglomerada de materiales vtreos y metales nobles, depositada sobre un
substrato de cermica. Suelen presentarse en tamaos reducidos, adecuados
para ajustes dada la gran precisin y linealidad que alcanzan, sobre todo los
modelos lineales multivuelta. Este tipo de potencimetros destinados a
montaje en circuito impreso para permitir ajustes del mismo se denominan
trimmers (sean cuales sean sus caractersticas).
Bobinados de pequea disipacin: La constitucin de este tipo de resistencias es
muy parecida a la de las resistencias bobinadas fijas. Suelen usar los mismos
materiales, aleaciones Ni-Cu para pequeos valores de resistencia, y Ni-Cr
para valores altos. Su principal aplicacin es la limitacin de corriente en
circuitos serie, por lo que se pueden denominar reostatos, aunque la potencia
que pueden aguantar no es muy elevada, por lo que tambin los
encontraremos en aplicaciones como potencimetros. Los valores estndar
que se pueden conseguir por este mtodo son limitados, resultando como
mximo de 50 K. Pueden disipar potencias de hasta 8W y se presentan en
tolerancias de 5% y de 10%.
Bobinadas de potencia: Se pueden comparar a los modelos vitrificados de alta
precisin de las resistencias fijas. Este tipo de resistencias son las que
realmente se denominan reostatos, capaces de disipar elevadas potencias
aplicadas como limitadores de corriente. El rango de valores que se puede
obtener es limitado, dependiendo de la potencia mxima a disipar y puede
ser de como mximo de 5 K para 100W y 10 K para 250W si bien la
potencia disipada puede llegar a los 1000W y su temperatura mxima de
funcionamiento a los 200 C. Se presentan en tolerancias de 5% y de 10%.
Bobinadas de precisin: En este tipo se usan aleaciones metlicas de pequea
resistividad (Au-Ag) en lugar de aumentar el dimetro del hilo y as
conseguir pequeos valores con reducidas dimensiones. Por sus aplicaciones,
a este tipo se les suele denominar trimmers bobinados. Llegan a disipar
potencias de 1,5W, con valores de resistencia limitados a un mximo de
100K y tolerancias de 1% y de 5%. Se pueden presentar en montajes
multivuelta con una resolucin de 00001 .

El comportamiento respecto de la linealidad puede ser, como se muestra en la Figura 4:

Lineal: El valor de resistencia obtenido es proporcional a la posicin del cursor
con una constante de proporcionalidad que le confiere comportamiento
lineal.
Logartmico: La relacin entre la posicin del cursor y la resistencia obtenida es
logartmica, de forma que la posicin del cursor es proporcional al logaritmo
6
de la resistencia. Este tipo de potencimetros son de utilidad cuando actan
sobre la frecuencia o la amplitud de una seal acstica, ya que el odo
humano percibe ambas magnitudes de forma logartmica y eso hace que la
accin sobre el potencimetro nos parezca lineal. Se obtienen depositando
una pelcula de grosor variable.
Antilogartmico: Para conseguir el efecto contrario al del caso anterior.
Log-Antilog: Presenta comportamiento logartmico en una mitad del recorrido
del cursor y antilogartmico en la otra mitad, resultando coincidir en su valor
medio con uno de comportamiento lineal.

Figura 4 Comportamientos de un potencimetro respeto de la linealidad

1.4 - Galgas extensiomtricas

Sirven para medir la presin o el esfuerzo aplicado, y se basan en que al someter
la galga a presin se produce en ella una variacin de su longitud y el dimetro de su
seccin, y por lo tanto, vara su resistencia elctrica. Debido a esto, la resistencia que
presentar la galga extensiomtrica corresponder a un valor inicial R
0
ms un
incremento debido a la deformacin R, de forma que:

) 1 (
0 0
x R R R R + = + =

donde R
0
es nuevamente la resistencia a temperatura ambiente, normalmente
considerada de 25 C = 298 K. A su vez, x representa el incremento de resistencia
7
sufrido por la galga como consecuencia de la deformacin, empleando como unidad la
resistencia de la galga en reposo.


Figura 5 Puente de Wheatstone para galga extensiomtrica

Para que exista linealidad debe cumplirse que x << k+1. Dado que ello implica que las
modificaciones en la resistencia de la galga son extremadamente pequeas, se emplea el
mtodo del Puente de Wheatstone para su medicin, ya que aporta una gran
sensibilidad y precisin en la medida. La Figura 5 muestra un ejemplo de dicha
configuracin cuya razn de ser radica en la comparacin del divisor de tensin
formado por las resistencias R
1
y R
4
con el formado por R
2
y R
3
(la galga
extensiomtrica). La relacin que cumplirn las resistencias que forman el puente
cuando ste se encuentre equilibrado ser:

3
2
4
1
R
R
R
R
=

Dado que R
1
, R
2
y R
4
son resistencias conocidas, se puede despejar el valor de la
resistencia de la galga como:
1
4 2
3
R
R R
R

=
La sensibilidad, a su vez, vendr dada por la expresin:

3
dR
dV
S
s
=

Pero para que esto se cumpla es imprescindible que el puente se encuentre equilibrado,
para lo cual habr que modificar el valor de una de las resistencias conocidas y
mantener el equilibrio cuando R
3
vare. Otra opcin consiste en emplear una
configuracin que se encuentre en equilibrio en una situacin de reposo y que
entregue una seal proporcional a la variacin de la resistencia R
3
. Para que la relacin
de proporcionalidad sea lineal se puede emplear un montaje como el mostrado en la
Figura 6.
8

Figura 6 Linealizador para puente de Wheatstone

Supngase, para simplificar, que R
1
=R
2
=R
4
=R
0
. La entrada no inversora del operacional
(v
+
) est conectada directamente al divisor de tensin formado por R
1
y R
4
que son
iguales, por lo cual
ref
v v
2
1
=
+
. El resto del circuito consiste en una fuente de tensin
conectada mediante R2 a la entrada inversora del operacional (v
-
) y una realimentacin
entre sta y la salida v
out
.

Considerando que la corriente que recorre R
2
es la misma que recorre R
3
(empleando la
tcnica habitual de anlisis de amplificadores inversores con operacionales) el
comportamiento de este circuito puede expresarse como:

3 2
) 1 (
0 0
R
out
ref
R
I
x R
v v
R
v v
I =
+

expresin de la cual se puede despejar v
out
para obtener:

ref out
v
x
v
2

=

que constituye una dependencia lineal del voltaje de salida del circuito con la variacin
del valor de la resistencia de la galga extensiomtrica.

1.5 - Fotorresistencias

La LDR (Light Dependent Resistor), tambin conocida como fotorresistencia o
fotoconductor, es un sensor cuya resistencia elctrica vara en funcin de la intensidad
de luz que recibe.

El funcionamiento de este semiconductor se basa en que al incidir fotones sobre el
dispositivo, entonces el semiconductor los absorbe en forma de energa, de manera que
los electrones de la banda de valencia saltan a la de conduccin, siempre que la luz
incidente tenga la suficiente frecuencia, o en otras palabras, la suficiente energa.

El resultado es, por lo tanto, la disminucin de la resistencia elctrica del dispositivo,
dado que el electrn libre (y el hueco asociado) se genera en la banda de conduccin.

Podemos dividir las fotorresistencias en dos tipos, que son los dispositivos intrnsecos, y
los extrnsecos.
9
En el caso de los intrnsecos, los nicos electrones que tienen la capacidad de saltar a la
banda de conduccin estn situados en la banda de valencia, y necesitan una elevada
energa para pasar a la banda de conduccin.

Los extrnsecos se dopan con impurezas, por lo que los electrones adquieren una energa
inicial mayor que en el caso intrnseco, y por lo tanto, es necesaria una energa
(frecuencia, intensidad) menor para pasar a la banda de conduccin.

La resistencia LDR se caracteriza como:

= AE R
donde:
R Resistencia de la LDR
A, Dependen del semiconductor utilizado
E Densidad superficial de energa recibida

1.6 - Otros transductores resistivos

Existen otros tipos de sensores resistivos aunque por su limitado uso pueden
considerarse ms exticos que los vistos.

Se comentan a continuacin magnetorresistencias e higrmetros resistivos.

1.6.1 - Magnetorresistencias

Se trata de dispositivos cuya resistencia vara en funcin de la direccin e
intensidad del campo magntico en que se encuentran inmersos. Normalmente se
emplean como detectores de presencia combinados con imanes fijos o con
electroimanes y con una circuitera de comparacin que genera una salida todo-nada.

1.6.2 - Higrmetros resistivos

Estn compuestos por un sustrato cermico aislante sobre el cual se deposita una
matriz de electrodos. Estos electrodos se cubren con una sal sensible a la humedad
embebida en una resina (polmero). La resina se recubre entonces con una capa
protectiva permeable al vapor de agua. A medida que la humedad penetra la capa de
proteccin, el polmero resulta ionizado y estos iones se movilizan dentro de la resina
aumentando su conductividad.

El porcentaje de humedad relativa del ambiente puede entonces obtenerse midiendo la
resistencia del sensor. Para ello se emplean tanto mtodos basados en corriente continua
(puente de Wheatstone) como alterna (frecuencia resonancia de un circuito RC).

10
2 - SENSORES DE REACTANCIA VARIABLE Y
ELECTROMAGNTICOS

2.1 - Sensores capacitivos

Un condensador es un dispositivo capaz de almacenar carga elctrica, compuesto
por dos placas conductoras paralelas separadas una distancia d por un material aislante
denominado dielctrico. Se define su capacidad como la carga elctrica que hay que
almacenar en el condensador para que la diferencia de potencial entre sus dos placas sea
de un voltio.
V
q
C =

Tambin lo podemos definir a partir de la relacin entre la superficie de las placas y la
distancia entre ellas, multiplicado por la constante dielctrica del material que separa las
placas.
d
S
C =
donde:

S rea de las placas conductoras
d Distancia entre placas conductoras
Constante dielctrica (depende del dielctrico)

2.1.1 - Condensador variable

Un condensador variable suele consistir en un condensador con una de sus
placas fija y la otra mvil. La configuracin ms habitual consiste en que las dos placas
tienen forma de semicrculo y poseen un eje comn. Haciendo girar la placa mvil se
puede variar la cantidad de superficie de ambas placas que queda enfrentada y, por
tanto, la capacidad del condensador resultante.

Este tipo de condensadores suele emplearse para sintonizar la frecuencia de resonancia
de circuitos de alterna, pero tambin puede utilizarse para detectar el giro de un eje en
funcin de la capacidad.

2.1.2 - Condensador diferencial

Se trata de un sensor construido a partir de dos condensadores que comparten
una misma placa central, que es mvil. Esta ltima ser unida mecnicamente al sistema
cuyo desplazamiento se desee medir.

De esta forma, la placa central podr desplazarse acercndose a una de las placas fijas
mientras se aleja de la otra o viceversa. Llamando x a la distancia que la placa central se
desva de su posicin de reposo, se puede expresar la capacidad de cada uno de los dos
condensadores como:

x d
S
C
+
=
1

x d
S

=
2
C
11
Cuando este eje est en la posicin central entonces x = 0, mientras que a medida que se
va moviendo, va cambiando el valor de x, y por lo tanto, la capacidad de los dos
condensadores asociados.

As pues, este tipo de sensor puede emplearse para medir pequeos desplazamientos
lineales o vibraciones.

2.2 - Sensores inductivos

Inductancia (tambin denominada inductancia propia) es la propiedad de un
circuito o elemento de un circuito para retardar el cambio en la corriente que lo
atraviesa. El retardo est acompaado por absorcin o liberacin de energa y se asocia
con el cambio en la magnitud del campo magntico que rodea los conductores.

En cualquier circuito, todo flujo magntico alrededor de los conductores que transportan
la corriente, pasa en la misma direccin a travs de la ventana formada por el circuito.
Cuando el interruptor de un circuito elctrico se cierra, el aumento de corriente en el
circuito produce un aumento del flujo. El cambio del flujo genera un voltaje en el
circuito que se opone al cambio de corriente. Esta accin de oposicin es una
manifestacin de la Ley de Lenz en virtud de la cual cualquier voltaje magntico
inducido se generar siempre en una direccin tal, que se opone a la accin que lo
causa.

La inductancia se simboliza con la letra L y se mide en henrios (H). Su representacin
grfica consiste en un conductor con forma de espiras, algo que recuerda que la
inductancia se debe a un conductor ligado a un campo magntico. La fuente del campo
magntico es la carga en movimiento, o corriente. Si la corriente vara con el tiempo,
tambin el campo magntico vara con el tiempo. Un campo que vara con el tiempo
induce a un voltaje en cualquier conductor presente en el campo. El parmetro de
circuito de la inductancia relaciona el voltaje inducido con la corriente.

La magnitud del voltaje inducido en cualquier bobina, por un flujo magntico variable
es proporcional al nmero de vueltas de la bobina y a la velocidad de variacin del flujo
a travs de su ventana. Esta relacin se conoce como Ley de Faraday. Expresada en
trminos matemticos:
dt
d
N e
l

=
donde:
e Voltaje inducido en la bobina (V)
N Nmero de vueltas conectadas en serie en la bobina
d/dt Velocidad de variacin

El signo negativo proviene de la Ley de Lenz, e indica que el voltaje se genera en una
direccin opuesta al cambio de flujo que lo causa. Debido a su accin de oposicin, el
voltaje inducido magnticamente se denomina frecuentemente fuerza contra-
electromotriz.

Un cambio en la magnitud o direccin de la corriente en cualquier conductor o bobina
siempre establecer un voltaje en una direccin opuesta al cambio. Por tanto la
12
direccin de la tensin inducida depender de si la corriente est aumentando o
disminuyendo.

Asimismo, cualquier cambio de la velocidad del flujo de electrones en un conductor en
una bobina establecer un voltaje que podr retardar, pero no evitar dicho cambio.

2.2.1 - Basados en una variacin de reluctancia

La reluctancia puede entenderse como la resistencia de un medio al paso de la
corriente magntica, es decir, a que lo atraviesen las lneas de fuerza de un campo
magntico.

Esta magnitud depende de las caractersticas del material o medio que atraviesen las
lneas de campo magntico y puede registrar variaciones simplemente con que los
objetos inmersos en un campo magntico se desplacen unos respecto de otros. Esta
variacin de la reluctancia puede originar cambio en la resistencia elctrica del material
de que est compuesto el sensor y permitir la deteccin del movimiento que la origin.
2.2.2 - Basados en corrientes de Foucault

El principio de funcionamiento se basa en la generacin de un campo
electromagntico de alta frecuencia, que es producido por una bobina resonante.


Figura 6 Sensor de corrientes de Foucault

La bobina forma parte de un circuito oscilador, que en condiciones normales, es decir,
cuando no hay en las proximidades objetos metlicos que alteren el campo magntico,
genera una seal senoidal. Cuando un metal se aproxima al sensor, ste absorbe parte de
la energa del campo magntico invirtindola en generar las corrientes superficiales
denominadas de Foucault, disminuyendo la amplitud de la seal generada por el
oscilador.

La variacin de la amplitud de la seal de salida del sensor es convertida en una seal
continua, que comparada opcionalmente con un valor referencial, permite entregar un
13
valor de salida del tipo todo/nada que indica la deteccin de proximidad por parte del
sensor.

2.2.3 - Transformadores diferenciales (LVDT)

El transformador lineal de voltaje diferencial (LVDT) es un dispositivo
comnmente utilizado para medir desplazamiento lineal. Todos los LVDTs consisten en
una bobina estacionaria y un ncleo que puede desplazarse libremente en su interior
como muestra la Figura 7. La bobina estacionaria est dividida en tres secciones: una
bobina primaria central (C) y dos bobinas secundarias laterales - izquierda (I) y derecha
(D) - con sus espiras arrolladas en sentidos inversos. El ncleo es de un material
altamente magntico y de longitud inferior al conjunto de las bobinas para que pueda
desplazarse linealmente en su interior.

Cuando se aplica una seal alterna a la bobina central, se inducen sendas corrientes en
las bobinas laterales a travs del ncleo magntico. Cuando ste se encuentra en
posicin central las corrientes inducidas en las bobinas secundarias son iguales pero en
fases que difieren en 180, dados los sentidos de arrollamiento inversos de sus
respectivas espiras. As pues, uniendo las dos bobinas laterales se conseguir que ambas
corrientes se cancelen y que con el ncleo en posicin central no se registre seal alguna
en la salida del LVDT.


Figura 7 Transformador lineal de voltaje diferencial

Cuando el ncleo magntico se desplaza hacia uno de los extremos de su recorrido, la
corriente inducida en la bobina secundaria correspondiente es mayor que la de la otra
bobina, dado que el acoplamiento inductivo es mayor. Como consecuencia de este
comportamiento, en la salida del LVDT se obtendr una corriente elctrica de
intensidad y sentido proporcionales al desplazamiento del ncleo magntico del sensor.

2.2.4 - Transformadores variables

Un transformador se denomina variable cuando uno de sus bobinados permite el
cambio del nmero de espiras que participan en la accin transformadora. Esta
modificacin se realiza normalmente desplazando un cursor similar al de los
potencimetros bobinados.

14
La variacin de la relacin de transformacin implica que el voltaje de salida del
transformador es proporcional a la posicin del cursor selector de nmero de espiras.

Este dispositivo se suele emplear en aplicaciones de potencia, donde las corrientes
involucradas presentan valores elevados.

2.3 - Sensores electromagnticos

Se trata de dispositivos que basan su comportamiento en la relacin existente entre
electricidad y magnetismo, en que los campos elctrico y magntico se inducen
mutuamente segn una serie de leyes enunciadas por Faraday y Lenz, entre otros.

2.3.1 - Basados en la ley de Faraday

Un ejemplo ilustrativo de la ley de Faraday es el de una espira cuadrada que
atraviesa una regin donde existe un campo magntico uniforme, como se muestra en la
Figura 8. Es este caso se pueden observar los siguientes comportamientos:

Cuando la espira se introduce en el campo magntico, se produce una f.e.m.
(fuerza electromotriz) que se opone al incremento del flujo del campo
magntico a travs de dicha espira y ello tiene como consecuencia la
aparicin de una corriente elctrica entre los terminales de la espira.
Cuando la espira est introducida en dicha regin, el flujo es constante y no se
produce f.e.m. alguna
Cuando la espira sale de dicha regin, el flujo a travs de la espira disminuye y
se produce una f.e.m. que se opone a la disminucin de flujo con la
consiguiente corriente elctrica de sentido inverso a del primer punto.


Figura 8 Representacin de la Ley de Faraday

Tambin se observa la aparicin de fuerzas ( F
r
) tales que cuando la espira entra o
cuando sale de dicha regin, la fuerza que ejerce el campo magntico sobre la corriente
inducida en la espira se opone al movimiento de la espira (Ley de Lenz).

Estos fenmenos han servido para desarrollar los motores y generadores elctricos
encargados de la transformacin de corriente elctrica en movimiento y viceversa.


15
2.3.2 - Basados en el efecto Hall

En un conductor, como el mostrado en la Figura 9, por el que circula una
corriente, en presencia de un campo magntico perpendicular al movimiento de las
cargas, aparece una separacin de cargas que da lugar a un campo elctrico en el interior
del conductor perpendicular al movimiento de las cargas y al campo magntico
aplicado.


Figura 9 Representacin del efecto Hall

Los sensores de efecto Hall se basan en este principio para producir pequeas
variaciones de voltaje cuando el metal en cuestin se desplaza por el interior del campo
magntico. Se emplean especialmente para detectar movimiento sin contacto, por
ejemplo en algunos tipos de teclados de altas prestaciones.

3 - SENSORES GENERADORES

Esta familia de dispositivos comprende todos aquellos transductores tales que,
ante una magnitud determinada, generan una corriente elctrica de intensidad o voltaje
proporcional a la citada magnitud. Ello significa que no es necesario disponer de una
fuente de energa elctrica para alimentarlos, sino que ellos mismos producen esa seal
que, en el peor de los casos, deber ser amplificada para adaptarla a los niveles
elctricos del sistema de medida.

3.1 - Sensores termoelctricos: termopares

Un termopar es un dispositivo capaz de convertir la energa calorfica en energa
elctrica su funcionamiento se basa en los descubrimientos hechos por Seebeck en 1821
cuando hizo circular corriente elctrica en un circuito, formado por dos metales
diferentes cuyas uniones se mantienen a diferentes temperaturas. Esta circulacin de
corriente obedece a dos efectos termoelctricos combinados, el efecto Peltier que
provoca la liberacin o absorcin de calor en la unin de dos metales diferentes cuando
una corriente circula a travs de la unin y el efecto Thompson que consiste en la
liberacin o absorcin de calor cuando una corriente circula a travs de un metal
homogneo en el que existe un gradiente de temperaturas.

Efecto Seebeck: Cuando las uniones de dos conductores se unen por sus extremos para
formar un circuito, y se colocan en un gradiente de temperatura, se manifiesta un flujo
de calor y un flujo de electrones conocido como corriente de Seebeck. La fuerza
electromotriz (FEM) que genera dicha corriente se conoce como fuerza electromotriz de
termopar o tensin de Seebeck.
16

Efecto Peltier: Descubierto por Jean C. A. Peltier en 1834, consiste en el calentamiento
o enfriamiento de una unin entre dos metales distintos al pasar corriente por ella. Al
invertir el sentido de la corriente se invierte tambin el sentido del flujo de calor. Este
efecto es reversible e independiente del contacto. Depende slo de la composicin y de
la temperatura de la unin.

Efecto Thompson: Descubierto por William Thompson (Lord Kelvin) en 1847-54,
consiste en la absorcin o liberacin de calor por parte de un conductor homogneo con
temperatura no homognea por el que circula una corriente. El calor liberado es
proporcional a la corriente y por ello, cambia de signo al hacerlo el sentido de la
corriente. Se absorbe calor si la corriente y el calor fluyen en direcciones opuestas, y se
libera calor si fluyen en la misma direccin.

Es decir, la fuerza electromotriz es proporcional a la temperatura alcanzada por la unin
trmica. As mismo, si se resta el calentamiento hmico, que es proporcional al
cuadrado de la corriente, queda un remanente de temperatura que en un sentido de
circulacin de la corriente es positivo y negativo en el sentido contrario. El efecto
depende de los metales que forman la unin.

La combinacin de los dos efectos Peltier y Thompson, es la causa de la circulacin de
corriente al cerrar el circuito en el termopar. Esta corriente puede calentar el termopar y
afectar la precisin en la medida de la temperatura, por lo que durante la medicin debe
hacerse mnimo su valor.

Estudios realizados sobre el comportamiento de termopares han permitido establecer
tres leyes fundamentales:

Ley del circuito homogneo. En un conductor metlico homogneo no puede
sostenerse la circulacin de una corriente elctrica por la aplicacin
exclusiva de calor.
Ley de los metales intermedios. Si en un circuito de varios conductores la
temperatura es uniforme desde un punto de soldadura 'A' a otro 'B', la suma
algebraica de todas las fuerzas electromotrices es totalmente independiente
de los conductores metlicos intermedios y es la misma que si se pusieran en
contacto directo 'A' y 'B'.
Ley de las temperaturas sucesivas. La f.e.m. generada por un termopar con sus
uniones a las temperaturas T1 y T3 es la suma algebraica de la f.e.m. del
termopar con sus uniones a T1 y T2 y de la f.e.m. del mismo termopar con
sus uniones a las temperaturas T2 y T3.

Por estas leyes se hace evidente que en el circuito se desarrolla una pequea tensin
continua proporcional a la temperatura de la unin de medida, siempre que haya una
diferencia de temperaturas con la unin de referencia. Los valores de esta f.e.m. estn
tabulados en tablas de conversin con la unin de referencia a 0c.

Hay 7 tipos de termopares conocidos como E, S, T, J, K, B y R cuya clasificacin
depende de la composicin qumica de los mismos. Las combinaciones
correspondientes a las denominaciones citadas se encuentran en la Tabla 1.

17
TIPO METAL A METAL B
S Platino 10% Rhodio Platino
R Platino 13% Rhodio Platino
B Platino 6% Rhodio Platino 13% Rhodio
T Cobre Constantn
J Acero Constantn
K Cromel Alumel
E Cromel Constantn
Tabla 1 Tipos de termopares

donde los tipos S, R y B se dice que corresponden al grupo de los metales nobles y los
tipos T, J, K y E al de los metales base.

A continuacin se relacionan algunas de las caractersticas propias de cada uno de los
diferentes tipos de termopares:

Los termopares tipo R, S y E se emplean en atmsferas oxidantes y temperaturas de
trabajo de hasta 1500 C. Si la atmsfera es reductora, el termopar debe protegerse con
un tubo cermico estanco.

El termopar tipo T, tiene una elevada resistencia a la corrosin por humedad atmosfrica
o condensacin y puede utilizarse en atmsferas oxidantes o reductoras. Puede medir
temperaturas entre -200 a +260 C.

El termopar tipo J, es adecuado en atmsferas con escaso oxgeno libre. La oxidacin de
el hilo de hierro aumenta rpidamente por encima de 550 C, siendo necesario un mayor
dimetro del hilo hasta una temperatura lmite de 750 C.

El termopar tipo K, se recomienda en atmsferas oxidantes y a temperaturas de trabajo
entre 500 y 1500 C. No debe ser utilizado en atmsferas reductoras ni sulfurosas a
menos que est adecuadamente protegido con una funda cermica.

El termopar tipo E puede usarse en vaco o en atmsfera inerte o medianamente
oxidante o reductora. Este termopar posee la f.e.m ms alta por variacin de temperatura
y puede usarse para medir temperaturas entre -200 a +900 C.

3.2 - Sensores piezoelctricos

La palabra piezo procede del griego y significa apretar, estrechar u oprimir.
En 1880 Jacques y Pierre Curie descubrieron que al aplicar presin a un cristal de
cuarzo se establecan cargas elctricas en ste. Denominaros a este fenmeno efecto
piezoelctrico. Ms tarde verificaron que aplicando un campo elctrico al cristal, ste
se deformaba, con lo cual denominaron este fenmeno efecto piezoelctrico inverso.

Los materiales que poseen la propiedad piezoelctrica pueden utilizarse, por tanto, para
convertir energa elctrica en mecnica y viceversa.

Tras el descubrimiento del efecto piezoelctrico por parte de los hermanos Curie,
pasaron varias dcadas antes de que fuese aprovechado en los sensores ultrasnicos de
radar en submarinos durante la Primera Guerra Mundial. En la actualidad se emplea el
18
efecto piezoelctrico en la fabricacin de encendedores (para hacer saltar la chispa que
inflamar el gas) o en sensores de bsculas de precisin, mientras que el fenmeno
inverso es de utilidad para la obtencin de zumbadores (aplicando una tensin alterna) o
para bombas de precisin (por ejemplo en los inyectores de las impresoras de chorro de
tinta).

3.3 - Sensores piroelctricos

Cuando la temperatura de un cristal vara uniformemente (se calienta o se
enfra), o es sometido a una tensin unidireccional, se puede producir un
desplazamiento de los iones positivos respecto de los negativos, de tal manera que el
cristal se polariza elctricamente. Este efecto se conoce como piroelectricidad en el
caso de un cambio de temperatura, o piezoelectricidad si se debe a una tensin
unidireccional.

De hecho, el proceso que tiene lugar es similar en ambos casos, ya que al modificar la
temperatura se expande o se retrae anisotrpicamente, y este ligero movimiento de los
tomos unos respecto de los otros da lugar al desplazamiento de las cargas que en
ciertas direcciones pueden ocasionar polarizacin elctrica.

3.4 - Sensores fotovoltaicos

Los SFV (Sistemas Foto Voltaicos) tienen como elemento esencial la celda
solar. La celda solar es un dispositivo de conversin directa, esto es, transforma la
radiacin solar directamente en electricidad (los dispositivos de transformacin
indirecta utilizan uno o ms procesos de conversin intermedia para generar
electricidad).

Las celdas solares funcionan gracias al efecto fotovoltaico que, como su nombre indica,
consiste en la generacin de un voltaje por efecto de la luz. El efecto fotovoltaico fue
descubierto en 1839 en celdas electrolticas por Becquerel y en slidos (Selenio) en
1877 por Adams y Day. En 1883, Fritts describi la primera celda fotovoltaica de
selenio. Estas celdas se emplean an hoy en da en instrumentos de medicin de luz,
debido a la similitud entre la sensibilidad espectral de esta celda y la del ojo humano. En
1930, Schottky desarroll la teora que sirvi para explicar el efecto fotovoltaico y
Lange sugiri las celdas solares como dispositivos adecuados para la generacin de
electricidad. En 1932, Audubert y Stora descubrieron el efecto fotovoltaico en el CdS.

Durante los aos 30 y 40 se desarroll una gran actividad investigadora con Germanio
(Ge) y Silicio (Si). El efecto fotovoltaico en el Si fue descubierto por Ohl en 1941.
Gracias al desarrollo de la tecnologa de difusin, trece aos despus Pearson, Fuller y
Chapin de los Laboratorios Bell desarrollaron la primera celda prctica de Silicio, con
una eficiencia del 6%. Las celdas solares alcanzaron ya en 1958 una eficiencia de 14%
bajo condiciones de irradiacin terrestre. El esfuerzo realizado en la poca estaba
encaminado a mejorar la adaptacin de estos dispositivos como generadores en satlites
espaciales. El primer satlite dotado de celdas solares fue uno sovitico lanzado en
mayo de 1958, seguido dos meses despus por el Vanguard I norteamericano.

19
Durante el perodo 1958-1974, el programa espacial norteamericano demand 80 kWp
/ao. La eficiencia de las celdas aument y para 1970 el precio de las celdas haba
descendido de aproximadamente 400 US$/Wp a una cifra entre 100 y 200 US$/Wp.

Tambin aparecieron en escena nuevos materiales para celdas solares. En 1954 se
observ el efecto fotovoltaico en un contacto de Cu-CdS y en una pelcula de CdS
(Sulfuro de Cadmio) en contacto con Aluminio y Oro.

El ao de 1954 puede entonces ser considerado como el del nacimiento de las celdas
solares tanto de silicio como de pelcula delgada. Las celdas de silicio se desarrollaron a
partir de entonces ms rpidamente que las de pelcula delgada pero stas ya
presentaban en esa poca, caractersticas que las hacan interesantes.

Durante el perodo 1961-1971 muy pocos avances se lograron, siendo los ms
importantes quizs, la primera evidencia del efecto fotovoltaico de las celdas de Cu2S-
CdS, el rendimiento del 13 % alcanzado en celdas de GaAs (Arseniuro de Galio), las
primeras celdas de CdS depositadas por aerosol, el 8 % de eficiencia en celdas de CdS
evaporadas. Tambin aparecieron en 1963 las celdas de CdTe (Teluro de Cadmio) con
eficiencias de 6 %. Las celdas de CdS y CdTe dominaron hasta mediados de los setenta
el panorama de las celdas de pelcula delgada.

En 1973 ocurrieron dos reuniones importantes y un hecho que resultaron muy valiosos
para el desarrollo de la tecnologa fotovoltaica. La realizacin de la UNESCO de la
conferencia The Sun in the Service of Mankind (Julio) y el Workshop on
Photovoltaic Conversion of Solar Energy for Terrestrial Applications (Octubre). En el
primero se discuti el estado del arte de las aplicaciones de la energa solar y en el
segundo se trazaron las lneas de I&D (Investigacin y Desarrollo) en USA, lneas entre
las que se contaban las celdas de Silicio, CdS, de otros materiales y sistemas. El hecho
fue la famosa crisis de energa de 1973 que motiv la bsqueda de nuevas fuentes de
energa y el lanzamiento de programas de I&D en las naciones industrializadas.

A partir de este ao se han alcanzado importantes logros. En ese mismo ao, Lindmayer
invent la celda violeta de alta eficiencia (15%) y se comenzaron a vislumbrar
posibilidades ms reales para que las celdas solares pudieran entrar en el mercado de las
aplicaciones terrestres. Se fundaron entonces las primeras compaas fabricantes de
celdas solares (en 1973 Solarex y en 1975 Solar Technology International, llamada
posteriormente Arco Solar Power y hoy en da, Siemens Solar Industries).

Las celdas de pelcula delgada atrajeron rpidamente la atencin por sus posibles
ventajas en los equipos espaciales (bajo peso, flexibilidad), a pesar de sus bajas
eficiencias y estabilidad muy limitada. Las celdas de CdS-Cu2S alcanzaron eficiencias
de laboratorio entre 8 y 10% y se intentaron producir industrialmente (SES - Solar
Energy Systems, Newark, Delaware, USA y NUKEM, Hanau, Alemania), pero los
problemas de estabilidad y las limitadas posibilidades de controlarla terminaron con
esos proyectos.

Si bien estas celdas no se desarrollaron posteriormente, a partir de 1975 las celdas de
pelcula delgada recibieron un notable impulso. En este ao se obtuvo la celda cristalina
n-Cds/p-CuInSe2 (CIS: CuInSe2) con una eficiencia del 12% y al ao siguiente la
primera celda de pelcula delgada de estos materiales. En 1976 tambin aparece el Si-a
20
(Silicio amorfo) como material para celdas y se superaron varios problemas en el
desarrollo de las celdas de CdTe.

En la dcada de 1980 aument en general la eficiencia de diferentes tipos de celdas. El
aumento de la eficiencia de las celdas de Si y mdulos solares fueron posibles gracias al
desarrollo de novedosos conceptos y a la aplicacin de modernas tecnologas. Algunos
de estos conceptos son: La texturizacin de la superficie de la celda, el concepto BSF
(Back Surface Field), el BSR (Back Surface Reflector), el HLE (High-Low-Emitter)
y el PESC-Concept (Passivated Emitter Solar Cell) inventado por M.A. Green.

En relacin con la eficiencia de las celdas solares, hay que ser cuidadoso con los
resultados que se anuncian pues existe una gran diferencia entre:

Celdas de laboratorio (se trata de mini celdas de reas generalmente inferiores a
1 cm).
Mdulos de I&D (los resultados de estos mdulos no son reproducibles para
grandes cantidades).
Mdulos comerciales (la potencia anunciada se ha determinado antes de la
estabilizacin de los mdulos).

Recientemente, el concepto PESC ha sido mejorado y se han introducido nuevos
conceptos como son PERC (Passivated Emitter Rear Contact Cell), PERL (Passivated
Emitter, Rear Locally diffused cell), LG-BC (Laser Grooved-Buried Contact). Con estas
tecnologas se han alcanzado eficiencias rcord de celdas de Si-c (Silicio Cristalino) de
24,2% y de mdulos de 20,5%.

4 - SENSORES DIGITALES

Este tipo de sensores se caracterizan porque su seal de salida es directamente
utilizable por un dispositivo digital, sin adaptaciones ni conversiones.

4.1 - Codificadores de posicin

Tambin denominados encoders, son dispositivos que transforman un
desplazamiento o rotacin en una informacin digital de valor numrico proporcional al
citado desplazamiento.

Dependiendo del tipo de aplicacin, puede resultar necesario conocer la posicin del
elemento mvil (cursor o eje giratorio) o simplemente su desplazamiento respecto de la
ltima posicin referenciada. Ello da lugar a dos tipos de codificadores.

4.1.1 Incrementales o relativos

Un detector incremental simplemente informa al sistema digital de que se
produce un desplazamiento o rotacin en el elemento mvil, aportando informacin de
la cuanta del mismo. Dependiendo de la aplicacin se proporcionar informacin del
sentido de desplazamiento o no.

Un ejemplo de codificador de posicin digital incremental sin informacin de direccin
puede ser un sensor del giro de una rueda para un sistema ABS (Anti-lock Braking
21
System) cuyo cometido consiste en impedir que el sistema de frenos acte con
demasiada fuerza sobre la rueda con el consiguiente bloqueo de la misma y prdida de
direccionabilidad del vehculo. En este caso, solamente es necesario conocer la
velocidad de giro de la rueda y es indiferente que sta gire hacia delante o hacia atrs,
con lo cual el sensor solamente proporcionar una cantidad fija de pulsos por vuelta
cuya frecuencia indicar la velocidad de giro de la rueda.

En caso de que resulte de inters conocer el sentido de desplazamiento del elemento
mvil (por ejemplo en un sistema de posicionamiento en coordenadas relativas) el
sensor puede entregar la informacin con dos bits: uno que indicar el sentido de giro y
otro que equivaldr al visto anteriormente donde el desplazamiento es codificado
mediante pulsos.

4.1.2 - Absolutos

En caso de que resulte necesario conocer la posicin absoluta del elemento
mvil (por ejemplo en el posicionamiento de una articulacin de un robot) la
informacin ofrecida por el sensor de posicionamiento puede consistir en la
codificacin en binario con un determinado nmero de bits del ngulo de giro del
elemento mvil.

Esto da lugar a un inconveniente que consiste en que las codificaciones en binario
natural de valores decimales consecutivos difieren entre s en ms de un bit. Ello podra
tener como consecuencia que el sistema digital interpretase incorrectamente la
informacin recibida cuando el cambio de varios bits se descompone en una secuencia
de cambios de un bit atravesando por tanto valores intermedios errneos. Por ejemplo,
al pasar de 1 (01) a 2 (10) cambiando los valores de los bits uno a uno, se tiene que
producir el valor intermedio 3 (11) si el primer bit cambia antes que el segundo o 0 (00)
si lo hace antes el segundo.

Para evitar estas situaciones errneas se ide el cdigo Gray que lleva el nombre de su
inventor y que se presenta en la Tabla 2. Dicho cdigo se consigue haciendo
corresponder al 0 decimal el valor 0 binario y al 1 decimal del 1 binario. Para obtener
codificaciones de dos bits se antepone un cero a ambos (para el 0 y el 1) y se copian los
valores de 1 bit en orden inverso anteponindoles un 1. Repitiendo el proceso se obtiene
el cdigo Gray para cualquier nmero de bits. Se observa que todo valor difiere del
anterior y del siguiente nicamente en un bit. Incluso el ltimo valor de la tabla difiere
del primero en un solo bit.
DECIMAL GRAY DECIMAL GRAY
0 0000 8 1100
1 0001 9 1101
2 0011 10 1111
3 0010 11 1110
4 0110 12 1010
5 0111 13 1011
6 0101 14 1001
7 0100 15 1000

Tabla 2 Cdigo Gray de cuatro bits

22
5 - OTROS MTODOS DE TRANSDUCCIN

5.1 - Fotodiodos y fototransistores

Los fotodiodos son diodos de unin PN cuyas caractersticas elctricas dependen
de la cantidad de luz que incide sobre la unin. En la Figura 11 se muestra su smbolo
circuital.

Figura 11 Smbolo circuital del fotodiodo

El efecto fundamental bajo el cual opera un fotodiodo es la generacin de pares
electrn-hueco debido a la energa luminosa. Este hecho es lo que le diferencia del
diodo rectificador de silicio en el que solamente existe generacin trmica de portadores
de carga. La generacin luminosa, tiene una mayor incidencia en los portadores
minoritarios, que son los responsables de que el diodo conduzca ligeramente en inversa.

El comportamiento del fotodiodo en polarizacin inversa se ve claramente influenciado
por la incidencia de luz. Conviene recordar que el diodo real presenta unas pequeas
corrientes de fuga de valor I
S
. Las corrientes de fuga son debidas a los portadores
minoritarios, electrones en la zona P y huecos en la zona N. La generacin de
portadores debido a la luz provoca un aumento sustancial de portadores minoritarios, lo
que se traduce en un aumento de la corriente de fuga en polarizacin inversa tal y como
se ve en la Figura 12.

Figura 12 Curvas caractersticas de un fotodiodo

El comportamiento del fotodiodo en polarizacin directa apenas se ve alterado por la
generacin luminosa de portadores. Esto es debido a que los portadores provenientes del
dopado (portadores mayoritarios) son mucho ms numerosos que los portadores de
generacin luminosa.

Para caracterizar el funcionamiento del fotodiodo se definen los siguientes parmetros:

Se denomina corriente oscura (dark current), a la corriente en polarizacin
inversa del fotodiodo cuando no existe luz incidente.
23
Se define la sensibilidad del fotodiodo como el incremento de intensidad al
polarizar el dispositivo inversamente por unidad de intensidad de luz,
expresada en luxes o en mW/cm
2
.

K
dH
dl
S = =

Esta relacin es constante para un amplio intervalo de iluminaciones.

El modelo circuital del fotodiodo en polarizacin inversa est formado por un generador
de intensidad cuyo valor depende de la cantidad de luz recibida. En polarizacin directa,
el fotodiodo se comporta como un diodo normal, es decir, si est fabricado en silicio, la
tensin que cae en el dispositivo ser aproximadamente 0,7 V.

Los fotodiodos son ms rpidos que las fotorresistencias, es decir, tienen un tiempo de
respuesta menor. Sin embargo slo pueden conducir corrientes relativamente pequeas
en una polarizacin directa.

Un fotodiodo presenta una construccin anloga a la de un diodo LED, en el sentido de
que necesita una ventana transparente a la luz por la que se introduzcan los rayos
luminosos para incidir en la unin PN

Un fototransistor, por su parte, es un transistor bipolar sensible a la luz. La radiacin
luminosa se hace incidir sobre la unin colector-base. En esta unin se generan los pares
electrn-hueco, que provocan la corriente elctrica. En la Figura 13 se muestra el
smbolo circuital de un fototransistor, donde puede apreciarse que la conexin de base
ha sido sustituida por la influencia de un haz luminoso.

Figura 13 Smbolo circuital de un fototransistor

El funcionamiento de un fototransistor viene caracterizado por los siguientes puntos:

Un fototransistor opera, generalmente sin terminal de base (I
b
= 0) aunque en
algunos casos hay fototransistores que tienen disponible un terminal de base
para trabajar como un transistor normal.
La sensibilidad de un fototransistor es superior a la de un fotodiodo, ya que la
pequea corriente fotogenerada es multiplicada por la ganancia del
transistor.

Las curvas de funcionamiento de un fototransistor son las que aparecen en la Figura 14.
Como se puede apreciar, son curvas anlogas a las del transistor BJT, sustituyendo la
intensidad de base por la potencia luminosa por unidad de rea que incide en el
fototransistor:
24

Figura 14 Curva caracterstica de un fototransistor

5.2 - Magnetodiodos y magnetotransistores

Son dispositivos equivalentes a los diodos y transistores cuyos respectivos
efectos diodo y transistor se ven afectados por la presencia de campos magnticos, al
igual que a los fotodiodos y fototransistores les ocurre con la luz.

25
6 - ACTUADORES ELCTRICOS

Una vez clasificados y analizados los diferentes tipos de sensores procederemos
a repetir el proceso con los transductores que realizan la funcin inversa, es decir, a
partir de una magnitud elctrica nos proporcionarn actuaciones sobre el entorno
(movimiento, calor, luz, etc.)

6.1 - Interruptores

Una de las necesidades de actuacin de los sistemas digitales consiste en activar
circuitos elctricos de un nivel de potencia no directamente manejable con las seales
internas del sistema digital (motores, calefactores, etc). Para ello es necesario disponer
de actuadores cuyo cometido consista en activar o desactivar dichos circuitos elctricos.
Este tipo de dispositivos recibe el nombre de interruptores y se pueden clasificar como
rels o como dispositivos de estado slido dependiendo de le tecnologa con que estn
construidos.

6.1.1 - Rels

La primera tcnica empleada para conseguir que una seal elctrica de poca
potencia active o desactive un circuito de elevada potencia es el rel. Este dispositivo se
basa en el aprovechamiento del electromagnetismo para actuar sobre un interruptor
mecnico. Su estructura bsica puede observarse en la Figura 15. Los rels pueden ser
de simple, doble o mltiple circuito y poseen contactos tanto normalmente abiertos
como normalmente cerrados.

Figura 15 Estructura de un rel

Los rels presentan dos inconvenientes importantes:

Lentitud de respuesta. Dado que el contactor debe desplazarse mecnicamente
para cerrar o abrir los circuitos en cada conmutacin, su masa le confiere una
inercia que hace que el movimiento requiera un tiempo determinado. Por
tanto, el rel no puede emplearse en aplicaciones que requieran una elevada
frecuencia de conmutacin.
26
Rebotes. Cuando se cierra el contactor y sus terminales entran en contacto, lo
hacen a una elevada velocidad por lo que se produce una colisin con rebotes
que tienen como consecuencia la apertura y cierre del circuito de forma
repetida. Este puede ocasionar chispas mientras los terminales se encuentran
muy cerca unos otros. Adems, la activacin del rel se traduce en una serie
de aperturas y cierres del circuito. Por lo tanto, si el rel se emplea para
implementar un contador, ser necesario un filtro antirrebotes para que cada
activacin del mismo sea contabilizada una nica vez.

6.1.2 - Dispositivos de estado slido

Un dispositivo interruptor de estado slido consiste en un circuito semiconductor
basado en silicio. De hecho un transistor corresponde a este grupo y puede emplearse
como interruptor utilizndolo en sus regiones de corte y saturacin. No obstante,
existen dispositivos especficamente diseados para realizar este tipo de funcin,
incluso con seales de potencia muy elevada. A continuacin se describe la estructura y
funcionamiento de algunos de ellos.

El SCR (Silicon Controlled Rectifier) es un dispositivo de la familia de los
semiconductores, al igual que transistores y diodos. Aunque no es lo mismo que un
transistor o un diodo, el SCR posee caractersticas de ambos. El principal cometido del
SCR consiste en la conmutacin de pequeas o grandes corrientes, funcin que
desempea sin necesidad de piezas mviles, permitiendo conmutar grandes potencias
con seales muy pequeas y de esta forma reemplazar interruptores mecnicos mucho
ms lentos y de tamao mucho mayor.

El SCR es un conmutador rapidsimo. Resulta muy difcil conseguir que un dispositivo
mecnico (del tipo rel) realice algunos cientos de conmutaciones por minuto. Algunos
SCR pueden conseguir ms de 25.000 conmutaciones por segundo. Al igual que se
aplica en los conversores D/A, la tcnica de modulacin de anchura de pulso
(modificando el tiempo que el interruptor est cerrado y abierto) permite regular la
cantidad de energa transferida a la carga en cada instante.

La constitucin de un SCR es similar a la de un diodo, pero su funcionamiento es una
mezcla de diodo y transistor, explicndose ms fcilmente si se compara con la
asociacin de dos de estos ltimos. En la Figura 16 se muestran el smbolo del SCR, su
constitucin y su descomposicin en un circuito equivalente formado por dos
transistores.

Figura 16 Estructura de un SCR

27
En operacin, el colector de Q
2
ataca a la base de Q
1
mientras que el colector de Q
1

realimenta a la base de Q
2
. Siendo
1
la ganancia en corriente de Q
1
y
2
la ganancia en
corriente de Q
2
, la ganancia del ciclo ser el producto de ambas,
1

2
. Cuando este
producto es menor que la unidad el circuito es estable mientras que cuando el producto
supera la unidad la realimentacin lleva a la saturacin de ambos transistores. Una
pequea corriente negativa aplicada al terminal G llevar al transistor Q
2
a la zona de
corte. En estas condiciones ambos transistores estarn en la zona de corte y solamente
circular a su travs una pequea corriente de fuga, presentando el conjunto un valor
elevado de impedancia.

Cuando se aplica una corriente positiva al terminal G, esto hace que Q
2
empiece a
conducir, provocando la conduccin de Q
1
y una realimentacin que lleva rpidamente
a que se supere el factor de ganancia unidad y ambos transistores alcancen la saturacin,
disminuyendo drsticamente la impedancia del conjunto y permitiendo el paso de una
cantidad de corriente nicamente limitada por los dispositivos externos. La Figura 17
muestra el comportamiento del SCR en funcin del voltaje entre sus terminales A y C y
de la corriente en el terminal G.

Figura 17 Curva caracterstica de un SCR

Dado que el SCR posee un terminal positivo y otro negativo, solamente permite el paso
de corriente en uno de los dos sentidos. Esto es particularmente inadecuado cuando se
desea conmutar una corriente alterna (que, por otro lado, es la ms frecuente en la
industria, donde las potencias a conmutar son elevadas). Para solventar este
inconveniente, se puede confeccionar un triac combinando dos SCR con polaridades
invertidas y terminal G compartido, tal como se muestra en la Figura 18.

28

Figura 18 Estructura de un triac a partir de dos SCR

De esta forma, el triac permite aprovechar el ciclo completo de la corriente alterna,
frente al mximo del 50% del ciclo del SCR, como puede apreciarse en la Figura 20,
que corresponde a los ciclos de trabajo de un SCR y de un triac cuando participan en un
circuito como el mostrado en la Figura 19.


Figura 19 Circuito empleado para analizar el ciclo de trabajo de un SCR y de un triac


Figura 20 Ciclos de trabajo de un SCR y de un triac

Otro dispositivo que se puede incluir en este apartado es el optoacoplador, resultado de
unir en un mismo encapsulado un LED (Light Emitting Diode Diodo emisor de luz)
con un fototransistor, de forma que la luz emitida por el LED acte directamente sobre
el terminal fotosensible del fototransistor, permitiendo de esta forma que una seal de
entrada aplicada al LED provoque la conmutacin del circuito de salida, conectado al
fototransistor, de forma que no hay ningn tipo de contacto elctrico entre ambos
circuitos, como puede apreciarse en la Figura 21.

29

Figura 21 - Optoacoplador

6.2 - Solenoides

Las vlvulas solenoides son dispositivos empleados para la regulacin de caudal
de fluidos, habitualmente en la industria. Una vlvula de este tipo consta de una bobina
arrollada alrededor de un ncleo metlico solidario con un elemento mvil cuyo
desplazamiento obstruye en mayor o menor medida el paso de fluido a travs del cuerpo
de la vlvula. Existen multitud de tipos de vlvulas solenoides normalmente clasificadas
por su posicin de reposo (normalmente abiertas o normalmente cerradas) por el
dimetro de su cuerpo (habitualmente especificado en pulgadas) y el nmero de
orificios de entrada y salida de las mismas (conocidos como vas).

Para que una vlvula solenoide mantenga un determinado caudal es necesario que a
travs de su bobina circule una cantidad determinada de corriente elctrica, por lo que el
consumo de energa es no nulo salvo en la posicin de reposo de la vlvula, que puede
ser (como ya se ha mencionado) abierta o cerrada.

6.3 - Motores

Usando el descubrimiento de Oersted de que una corriente elctrica produce un
campo magntico en el espacio alrededor del cable que la conduce Ampre logr
magnetizar agujas de hierro.

En 1825 el ingls William Sturgeon (1783-1850) enroll 18 espiras de alambre
conductor alrededor de una barra de hierro dulce, que dobl para que tuviera la forma de
una herradura. Al conectar los extremos del cable a una batera el hierro se magnetiz y
pudo levantar un peso que era 20 veces mayor que el de la propia barra de hierro. Este
fue el primer electroimn, es decir, un imn accionado por electricidad.

Aos despus, en 1829, el estadounidense Joseph Henry (1797-1878) construy una
versin mejorada del electroimn. Para ello enroll en una barra de hierro dulce espiras
en forma mucho ms apretada y en un nmero mayor; de esta manera logr una mayor
intensidad magntica. El electroimn se comporta de forma equivalente a un imn
permanente, con la ventaja de que su intensidad se puede controlar, ya sea cambiando la
corriente que se le hace circular o variando el nmero de espiras de la bobina. Adems,
al cesar la corriente, cuando se desconecta la batera, desaparece el efecto magntico.

Como consecuencia del descubrimiento de Oersted, introduciendo en el seno de un
campo magntico un conductor atravesado por una corriente elctrica ambos campos
magnticos (el del entorno y el generado por la corriente elctrica) interactuarn
generando una fuerza cuya orientacin y sentido quedan recogidos en la Ley de Lorenz.
Como consecuencia del enunciado de esta ley a dichas fuerzas se les denomina fuerzas
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de Lorenz y son las que, adecuadamente aprovechadas, darn lugar a los motores
elctricos.

6.3.1 - Motores de corriente continua

Todos estos trabajos sentaron las bases para la invencin del primer motor
elctrico. Su funcionamiento es el siguiente: Supngase que se confecciona una bobina
con unas pocas espiras de cable conductor y se monta sobre un eje alrededor del cual
puede girar. Si se introduce la bobina entre los polos de un imn permanente, como se
muestra en la Figura 22, y se hace pasar una corriente elctrica a su travs, sta se
convierte en un imn que puede girar dentro del imn permanente. Los polos de ambos
imanes ejercen fuerzas entre s; por consiguiente, la bobina experimenta fuerzas (fuerzas
de Lorentz) que la hacen girar alrededor del eje de giro. El sistema expuesto permite que
la espira se oriente en la direccin del campo magntico generado por el imn
permanente, pero una vez alcanzada la posicin de equilibrio, permanecer inmvil en
ella, a menos que se invierta el sentido del flujo de corriente a travs de la bobina. Esto
se consigue mediante las denominadas delgas que consisten en unos casquillos
semicilndricos conductores unidos entre s por material aislante formando un cilindro.
Conectando cada terminal de la bobina a una delga diferente, el giro de la espira har
que la corriente cambie de sentido con cada medio giro, manteniendo la bobina siempre
desalineada de su posicin de equilibrio y, por tanto, el motor en permanente rotacin
mientras se le aplique corriente elctrica.

Figura 22 Motor elctrico de corriente continua

De esta manera es posible transformar la energa elctrica que la batera entrega al hacer
circular la corriente por la bobina, en energa mecnica para mover algn objeto. Al
dispositivo que funciona de esta forma se le llama motor elctrico.

Entre las caractersticas de este tipo de motores pueden destacarse las siguientes:

Simplicidad: Es uno de los motores elctricos ms sencillos.
Chispas: El hecho de que en cada vuelta se realicen dos conmutaciones de la
polaridad de la alimentacin elctrica mediante escobillas y delgas tiene
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como consecuencia la generacin de chispas en dicha operacin. Esto hace
que no sea adecuado para su uso en atmsferas inflamables y que la
carbonilla ocasionada por las chispas se deposite entre las delgas y las
escobillas reduciendo la conductividad elctrica de esta unin y la eficiencia
del motor.
Giro indefinido: Mientras se aplica corriente elctrica a su bobina, el motor de
continua gira de forma indefinida, detenindose de forma inerte cuando sta
cesa. Esto tiene como consecuencia que no se genere ningn par cuando el
eje del motor se detiene y por tanto que no sea adecuado para las
aplicaciones que requieren que se conserve una determinada posicin del eje
aplicando un freno.
Velocidad dependiente de la carga y de la corriente: La velocidad de giro de
este tipo de motores depende de la corriente aplicada en su bobina, ya que
una mayor corriente producir fuerza de Lorenz mayores y un par de giro
mayor que mover el rotor con mayor velocidad. Por otro lado, el
incremento de carga del motor puede verse como un incremento del peso del
rotor, lo cual tiene como consecuencia que el par de fuerzas de Lorenz
muevan ste con mayor dificultad y con menor velocidad.
Potencia limitada: El imn permanente encargado de generar el campo
magntico tiene una capacidad limitada, de forma que para obtener potencias
considerables ser necesario sustituirlo por un electroimn. Por otro lado el
magnetismo se agota con el tiempo, por lo que un motor elctrico de estas
caractersticas tendr una vida limitada.

Algunos de los defectos derivados de estas caractersticas pueden paliarse empleando
motores de corriente alterna (velocidad de giro dependiente de la carga, escobillas,
chispas) mientras que otras las eliminan los motores paso a paso (giro indefinido,
ausencia de par con el motor inmvil).

6.3.2 - Motores de corriente alterna

Hay dos tipos de motores elctricos de corriente alterna: el motor sncrono y el
motor a induccin. Cada uno de estos tipos puede usar corriente monofsica o trifsica.
En aplicaciones industriales, los motores trifsicos son los ms comunes, debido a su
eficacia mayor que los motores monofsicos. El motor sncrono es mucho menos
generalizado que el motor a induccin, pero se usa en unas aplicaciones especiales, que
requieren una velocidad absolutamente constante o una correccin del factor de
potencia. Los motores a induccin y los motores sncronos son similares en muchos
aspectos pero tienen algunos detalles diferentes.

El esttor de un motor CA como el mostrado en la Figura 23 contiene un nmero de
bobinas de alambre enrollado alrededor y a travs de las ranuras del mismo. Siempre
hay ms ranuras que bobinas y por eso las bobinas son trenzadas de manera bastante
compleja. Cuando se aplica corriente a las bobinas, se genera un campo magntico
rotativo dentro del esttor. La velocidad de rotacin depende del nmero de bobinas, o
del nmero de polos. En un motor trifsico, tres bobinas formarn 2 polos magnticos
debido a la accin de las corrientes que tienen una diferencia de fase de 120 grados
entre ellas. Con una frecuencia de lnea de 60 Hz, y dos polos en el esttor el ritmo de
rotacin del campo ser de 60 ciclos por segundo o 3600 r.p.m. Si hay 4 polos (6
bobinas) el campo girar a 1800 r.p.m. y as sucesivamente.
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Figura 23 Motor de corriente alterna

Motores sncronos

Si un rotor girando que est magnetizado de manera permanente en la direccin
transversal est puesto dentro del esttor, ser arrastrado por atraccin magntica a la
velocidad a la que est girando el campo. Esta se llama la velocidad sncrona y el
ensamblado es un motor sncrono como el mostrado en la Figura 24. Su velocidad est
exactamente sincronizada con la frecuencia de lnea. Pequeos motores sncronos se
encuentran en relojes elctricos para asegurar una medicin de tiempo precisa, pero
tambin en la industria se usan los motores sncronos. En grandes motores sncronos
industriales el rotor es un electroimn y est excitado por corriente continua.

Figura 24 Motor de corriente alterna sncrono

Una caracterstica del motor sncrono es que si el rotor es "sobreexcitado", esto es, si el
campo magntico es superior a un cierto valor, el motor se comporta como un
condensador a travs de la lnea de corriente. Esto puede ser til para la correccin del
factor de fuerza en plantas industriales que usan muchos motores de induccin.

Motores a induccin

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La diferencia entre el motor a induccin y el motor sncrono es que en el motor a
induccin el rotor no es un imn permanente sino que es un electroimn. Tiene barras de
conduccin en todo su largo, incrustadas en ranuras a distancias uniformes alrededor de
la periferia como se muestra en la Figura 25. Las barras estn conectadas con anillos
(en cortocircuito como dicen los electricistas) a cada extremidad del rotor. Estn
soldadas a las extremidades de las barras. Este ensamblado se parece a las pequeas
jaulas rotativas para ejercitar a mascotas como hmsters y por eso a veces se llama
"jaula de ardillas", y los motores de induccin se llaman motores de jaula de ardilla.


Figura 25 Motor de corriente alterna de induccin

Cada par de barras es, hablando magnticamente, una revolucin en cortocircuito. El
rotor se magnetiza por las corrientes inducidas en sus barras, debido a la accin del
campo magntico girando en el esttor. Mientras que el campo del esttor pasa a lo
largo de las barras del rotor, el campo magntico que cambia induce altas corrientes en
ellas y genera su propio campo magntico. La polaridad del campo magntico inducido
del rotor es tal que repele al campo del esttor que lo cre, y esta repulsin resulta en un
par de fuerza sobre el rotor que le obliga a girar.

Ya que el motor de induccin funciona por repulsin magntica, en lugar de por
atraccin como el motor sncrono, ha sido llamado "un motor a induccin repulsiva".

Si no hubiera friccin en el sistema, el rotor girara a una velocidad sncrona, pero no
producira un par de fuerza til. Bajo esta condicin no habra movimiento relativo entre
las barras del rotor y el campo rotativo del esttor, y no habra induccin de corriente en
ellas. En el momento en que se aplica una carga al motor la velocidad se reduce, lo que
provoca que las barras del rotor corten la lneas magnticas de fuerza del campo del
esttor y creen la fuerza de repulsin en el rotor. El campo magntico inducido en el
rotor se mueve en la direccin opuesta a la rotacin y la velocidad de este movimiento
depende de la carga aplicada . Esto quiere decir que las r.p.m. siempre sern inferiores a
la velocidad sncrona. La diferencia entre la velocidad actual y la velocidad sncrona se
llama el deslizamiento. Cuanto ms grande es el deslizamiento, ms grande es la
corriente inducida en las barras del rotor, y ms grande el par de fuerza. La corriente en
los bobinados del esttor tambin se incrementa para crear las corrientes ms grandes en
las barras.

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Por estas razones la velocidad de un motor de induccin siempre depender de la carga.

6.3.3 Motores paso a paso

Los motores paso a paso son dispositivos electromagnticos, rotativos,
incrementales que convierten pulsos digitales en rotacin mecnica.

La cantidad de rotacin es directamente proporcional al nmero de pulsos y la velocidad
de rotacin es relativa a la frecuencia de dichos pulsos. Los motores paso a paso son
simples de operar en una configuracin de lazo cerrado y debido a su tamao
proporcionan un excelente par de fuerza a baja velocidad .

Los beneficios ofrecidos por estos motores incluyen :

Un diseo efectivo y un bajo costo .
Alta fiabilidad
Libres de mantenimiento ( no disponen de escobillas )
Lazo abierto ( no requieren dispositivos de realimentacin )
Lmite conocido al error de posicin dinmica

A pesar de que varios tipos de motores por pasos han sido desarrollados, todos los
mismos caen dentro de tres categoras bsicas:

De reluctancia variable (VR)
De magneto permanente (armazn metlica )
Hbridos

El motor de reluctancia variable o VR consiste en un rotor y un estator cada uno con
un nmero diferente de dientes. Ya que el rotor no dispone de un magneto permanente
el mismo gira libremente, o sea que no tiene torque de detencin. A pesar de que la
relacin del torque a la inercia es buena, el torque dado para un tamao de armazn
dado es restringido, por lo tanto tamaos pequeos de armazones son generalmente
usados y los mismos raramente varan para aplicaciones industriales.

El motor de magneto permanente, PM o tipo enlatado es quiz el motor paso a paso
ms ampliamente usado en aplicaciones no industriales. En su forma ms simple, el
motor consiste en un rotor magneto permanente radial y en un esttor similar al motor
VR Debido a las tcnicas de manufactura usadas en la construccin del esttor, los
mismos se conocen a veces como motores de polo de uas o claw pole en ingls.

El tipo hbrido es probablemente el ms usado de todos los motores paso a paso.
Originalmente desarrollado como un motor PM sincrnico de baja velocidad, su
construccin es una combinacin de los diseos VR y PM. El motor hbrido consiste en
un esttor dentado y un rotor de tres partes (apilado simple). El rotor de apilado simple
contiene dos piezas de polos separados por un magneto permanente magnetizado con
los dientes opuestos desplazados en una mitad de un salto de diente para permitir una
alta resolucin de pasos .

6.3.3.1 Operacin. Secuencia de conmutacin de fases

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La forma de conseguir el giro de un motor paso a paso consiste en la activacin
secuencial de sus bobinados para generar campos magnticos en su interior que
produzcan el giro deseado del rotor. En la Figura 26 se muestra la secuencia de
activaciones de las bobinas de un motor paso a paso de dos fases para conseguir un giro
del motor en incrementos de paso completo. Puede apreciarse que una vuelta completa
consta del doble de pasos que fases posee el motor.


Figura 26 Giro de motor paso a paso en pasos completos

A su vez, la Figura 27 refleja la secuencia de activaciones necesaria para hacer que el
mismo motor realice un giro en incrementos de medio paso.


Figura 27 Giro de motor paso a paso en medios pasos

La primera tcnica se emplea cuando se desea que el motor gire con mayor velocidad y
la segunda cuando el objetivo principal es la precisin. En cualquier caso, si se mantiene
activada la combinacin de fases que llev al rotor a la ltima posicin, ste la
conservar con un par de frenado originado por la atraccin magntica entre el rotor y
los bobinados activos.

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