lnLroduccln al bus CAn

SlsLemas Lmbebldos
8azones del CAn
AnLe el lncremenLo del numero de dlsposluvos
elecLrnlcos en los auLomvlles, las necesladades de
cableado y su comple[ldad aumenLarn.
ronLo se vl la poslbllldad de conecLar Lodos los
dlsposluvos a un bus que debla de ser able, robusLo,
alLa lnmunldad al ruldo, eLc.
Adem, el bus debla poder permlur alLas velocldades
de Lransmlsln en enLornos dlclles por la
LemperaLura, vlbraclones, lnLerferenclas, eLc.
Adems del auLomvll, encuenLra gran uulldad como
bus de campo en dlversas apllcaclones lndusLrlales.
PlsLorla
CAn (ConLroller Area neLwork), bus serle paLenLado por la
companla 8oberL 8osch (1982).
lnlclalmenLe se pens en el como bus de campo, pero donde
realmenLe enconLr uulldad fue en el secLor del auLomvll, para
lnLerconecLar el bus de confor, segurldad, eLc.
Ll Mercedes Clase L fue el prlmer coche en lncorporar el bus CAn,
10 anos despues (1992).
lue dlsenado para permlur la comunlcacln able enLre cenLrallLas
elecLrnlcas basadas en mlcoprocesador, LCus (LlecLronlc ConLrol
unlL") y reduclr cableado.
Ln Luropa se ha converudo en un esLndar de facLo", con carcLer
lnLernaclonal y documenLado por normas lSC (lSC-11898 ).
venLa[as: reduccln de cosLes, me[ora exlbllldad
Ll bus CAn es un proLocolo serle aslncrono del upo
CSMA/Cu (Carrler Sense Muluple Access wlLh
Colllslon ueLecuon").
Ll bus es un medlo comparudo (muluplexado).
Se LraLa de un proLocolo MulucasL", es declr, Lodo el
mundo puede hablar (de uno en uno) y escuchar.
CSMA": cada nodo de la red debe monlLorlzar el bus y
sl deLecLa que no hay acuvldad, puede envlar un
mensa[e.
Cu": sl 2 nodos de la red comlenzan a Lransmlur un
mensa[e, ambos deLecLan la collsln. un meLodo de
arblLracln basado en prlorldades resuelve el conlcLo.
Se uullza un par de cables Lrenzados (bus dlferenclal) para
consegulr alLa lnmunldad a las lnLerferenclas
elecLromagneucas (LMls). Ln algunos casos puede lr
apanLallado.
La lmpedancla caracLerlsuca de esLa llnea es del orden de
120U por lo que se eplean lmpedanclas (reslsLenclas) de
esLe valor paraen ambos exLremos del bus para evlLar
ondas ree[adas y que el bus se convlerLa enuna anLena.
LonglLud mxlma de 1000m (a 40kbps).
velocldad mxlma de 1Mbps (con una longlLud de 40m)
Ln los coches se uullza a 123kblL/s y a 300kblL/s.
Modelo de capas en el bus CAn
Modelo de capas
Capa de enlace de daLos
ConLrol de enlace lglco (LLC)
Se encarga de los lLros de los mensa[es
roporclona servlclos duranLe la Lransferencla de daLos y duranLe la peucln de daLos
remoLos
ueclde que mensa[es reclbldos de MAC se acepLan
roporclona medlos para el resLableclmlenLo y para noucar la sobrecarga del bus
ConLrol de acceso al medlo(MAC)
8epresenLa el nucleo del proLocolo CAn
resenLa los mensa[es reclbldos a la subcapa LLC y acepLa los mensa[es para ser
Lransmludos a dlcha subcapa
Ls responsable de la Lrama de mensa[es, arblLra[e, reconoclmlenLo, deLeccln de error y
senallzacln
Ln esLa subcapa se declde que sl el bus esL llbre para comenzar una nueva Lransmlsln o
sl la recepcln acaba de comenzar
Capa llslca
uene que senales se LransmlLen.1raLa la descrlpcln del blL de cronomeLra[e,
la codlcacln de blL y la slncronlzacln
ropledades del CAn
rlorlzacln del mensa[e
Caranua de los uempos de reLardo
llexlbllldad de la conguracln
8ecepcln muluple con uempos de slncronlzacln
8obusLez en slsLemas de ampllos daLos
MulumaesLro
ueLeccln de error y senallzacln
8eLransmlsln auLomuca de mensa[es corrupLos Lan
pronLo como el bus esL llbre de nuevo.
ulsuncln enLre errores Lemporales y fallos permanenLes
de nodos, y desconexln auLomuca de nodos defecLuosos.
ConcepLos bslcos (l)
CaracLerlsucas de los Mensa[es CAn
lormaLo [o de mensa[es con dlferenLe longlLud (llmlLada)
Cuando el bus esL llbre cualquler unldad puede comenzar a Lransmlur
8uLa de la lnformacln (un nodo no uullza Loda la lnformacln procesada)
I|ex|b|||dad de| s|stema. Se aaden nodos s|n rea||zar camb|o a|guno
kuta de |os mensa[es
Ll conLenldo de un mensa[e se especlca con un ldenucador
Ll ldenucador no lndlca el desuno, slno descrlbe el slgnlcado del mensa[e
Mu|ncasnng. Cua|qu|er canndad de nodos puede rec|b|r e| m|smo mensa[e
s|mu|tneamente.
kobustez de |os datos. Se garannza que un mensa[e sea s|mu|tneamente aceptado por
a|guno de los nodos (o Lodos).
velocldad de Lransmlsln
uede ser dlferenLe en dlsunLos slsLemas. Ln un slsLema la velocldad debe de ser unlforme
rlorldades
Ll ldenucador dene la prlorldad del mensa[e
eucln de daLos remoLo
Se envla una Lrama remoLa de peucln de Lrama, se conLesLa con la Lrama.
Ambas uenen el mlsmo ldenucador
ConcepLos bslcos (ll)
MulumaesLro
Sl el bus esL llbre, cualquler nodo puede comenzar a Lransmlur
un mensa[e
Cuando dos nodos comlenzan a Lransmlur slmulLneamenLe
Ll conlcLo de acceso al bus es resuelLo por arblLra[e uullzando el
ldenucador
Ll mecanlsmo de arblLra[e garanuza que nl la lnformacln nl el uempo
se plerdan
Cuando una Lrama de daLos y una Lrama remoLa se lnlclan al
mlsmo uempo prevalece la prlmera
uuranLe el arblLra[e Lodos los Lransmlsores comparan el nlvel
del blL Lransmludo con el nlvel del bus
Sl los nlveles son lguales, la unldad puede envlar
Sl son dlsunLos, la unldad plerde el arblLra[e y debe reurarse sln envlar
oLro blL
ConcepLos bslcos (lll)
Segurldad
Ln Lodos los nodos CAn se lmplemenLan medldas especlales para la
deLeccln de errores, senallzacln y auLo-chequeo
ueLeccln de error
MonlLorlzacln (comparacln de nlveles de blL)
C8C
8lL SLumng
Chequeo de la Lrama de mensa[e
Senallzacln de error y uempo de resLableclmlenLo
Los mensa[es corrupLos son reconocldos por cualquler nodo
LsLos mensa[es se aborLan y se Lranseren auLomucamenLe
Ll uempo de resLableclmlenLo desde la deLeccln del error es de 31 blLs
Los nodos CAn dlsunguen
erLurbaclones corLas
lallos permanenLes. LsLos nodos por defecLo se desconecLan
ConcepLos bslcos (lv)
Conexlones
no uenen llmlLe Lerlco
Ln la prcuca el numero LoLal de unldades esLar llmlLado por el
uempo y las cargas elecLrlcas
un unlco canal
Ll bus se compone de un unlco canal de Lransmlsln
La forma de lmplemenLacln no se [a en las especlcaclones
nlco hllo
uos hllos dlferenclales
llbra puca, eLc.
valores de 8us (uomlnanLe o receslvo)
8econoclmlenLo. 1odos los recepLores comprueban la abllldad del
mensa[e
Modo sleep/wake-up. Modo ahorro de consumo de poLencla
roLocolo CAn (l)
Ls un proLocolo CSMA/Cu (Carrler Sense Muluple Access, wlLh Colllslon
ueLecuon). 1ecnlca para MAC.
Con CSMA,
1odo nodo en la red monlLorea el bus por un perlodo de no acuvldad anLes de
lnLenLar envlar un mensa[e (CS)
Ln un perlodo de no acuvldad, Lodo nodo del bus uene la mlsma oporLunldad
de Lransmlur un mensa[e (MA)
Ll Cu se encarga de la deLeccln anLe collslones (dos nodos comlenzan a
reLransmlur al mlsmo uempo)
CAn para evlLar esLo uullza un meLodo de arblLra[e
un nodo espera conrmacln una canudad de uempo razonable despues de
Lransmlur
Pay que Lener en cuenLa el reLardo de propagacln y que el nodo que
conrma debe compeur Lamblen por consegulr el medlo para responder.
Sl no llega respuesLa el nodo supone que se ha producldo una collsln y
reLransmlLe
roLocolo CAn (ll)
8eglas para CSMA/Cu
Ll nodo LransmlLe sl el medlo esL llbre, sl no se apllca la
regla 2
Sl el medlo se encuenLra ocupado, la esLacln conunua
escuchando hasLa que encuenLra llbre el bus, en cuyo caso
LransmlLe lnmedlaLamenLe.
Sl deLecLa una collsln duranLe la Lransmlsln, los nodos
LrasmlLen una senal para asegurarse de que Lodas las
esLaclones consLaLan la produccln de collsln y cesan de
Lransmlur
uespues de Lransmlur la senal se espera una canudad de
uempo aleaLorlo, Lras lo que lnLenLa Lransmlur de nuevo.
roLocolo CAn (lll)
Ll CAn debe cumpllr dos premlsas
neceslLan denlrse dos esLados lglcos (domlnanLe=0)
Ll nodo emlsor monlLorear el bus para ver el esLado lglco
Ll esLado de blL domlnanLe slempre ganar arblLra[e sobre el
receslvo (el valor ms ba[o del ld. del mensa[e es el ms prlorlLarlo)
L[emplo
uos nodos lnLenLan Lransmlur un mensa[e slmulLneamenLe
Cada nodo monlLorlzar el bus para esLar seguro del blL que esL
lnLenLando envlar en ese momenLo
Ll mensa[e de menos prlorldad lnLenLar envlar un blL receslvo y el
esLado leldo en el bus ser domlnanLe.
Ll nodo plerde el arblLra[e y de[a de Lransmlur
Ll mensa[e de ms prlorldad conunuar hasLa acabar y el nodo que ha
perdldo lnLenLar Lransmlur de nuevo en el slgulenLe perlodo de no
acuvldad
8esumen del proLocolo
Ll proLocolo Can esL basado en mensa[es (no uene
dlrecclonamlenLo de nodo a nodo).
La prlorlzacln y el dlrecclonamenLo esLa conLenldo en los daLos
Lransmludos
1odos los nodos del slsLema reclben Loda la lnformacln Lransmluda
Cada nodo declde sl el mensa[e o Lrama debe ser descarLado o
acepLado
un unlco mensa[e puede desunarse para un nodo en parucular o
para varlos
un nodo uene la habllldad de pedlr lnformacln de oLros nodos
(8emoLe 1ransmlL 8equesL)
ueden anadlrse nodos adlclonales sln necesldad de camblos
1ramas CAn (l)
Ll proLocolo CAn dene cuaLro upos de mensa[es:
1ramas de datos (Data Irame). 1ransm|te |nformac|n de un nodo a
cua|qu|era de los resLanLes
1rama remota (kemote Irame). Ls una trama de datos con e| b|t k1k=1
1ramas de error. Generadas por nodos que detectan cua|qu|era de |os
errores de proLocolo denldos por CAn.
1ramas de over|oad. Generadas por nodos que neces|tan ms nempo para
procesar los mensa[es ya reclbldos
La Lrama de daLos esL formada por campos que proporclonan
lnformacln adlclonal sobre los mensa[es denldos en CAn
Campo de arblLra[e
Campo de conLrol
Campo de daLos
Campo de de C8C
llnal de Lrama
1ramas CAn (ll)
Campo de arb|tra[e. Se un||za para pr|or|zar |os mensa[es en e| bus.
lormado por 12 o 32 blLs
1rama esLndar: 11 blLs de ldenucacln y un blL 818
1rama exLendlda: 29 blLs de ldenucacln, 1 blL para denlr el mensa[e como
Lrama exLendlda, un blL S88 no usado, un blL 818
Campo de contro|. Iormado por 6 b|ts.
Ll blL luL (o 881 en exLendlda) de mayor peso, slgnlca Lrama exLendlda
Ll blL 880 es reservado
Los cuaLro de menor peso denen la longlLud de los daLos (uLC).
Campo de datos. N de bytes determ|nado por DLC. Los kI no nenen
campo de daLos.
Campo de CkC. 1S b|ts y un de||m|tador CkC. Un||zado por receptores
para deLeccln de errores de Lransmlsln
Campo de conhrmac|n (ACk). L| nodo receptor |nd|ca recepc|n correcLa
del mensa[e, ponlendo un blL domlnanLe en el ag ACk de la Lrama.
1ramas CAn (lll)
1rama de daLos esLandar
1ramas CAn (lv)
1rama de daLos exLendlda
1ramas CAn (v)
1rama 8emoLa
1ramas CAn (vl)
1rama de error
1ramas CAn (vll)
1rama overload
ueLeccln de errores
Lrror CkC. S| a| menos un nodo no rec|be correctamente e| mensa[e, ste
genera la Lrama de error y el mensa[e es reenvlado.
Lrror de ACk. L| nodo transm|sor comprueba s| e| ag ACk, env|ado como
receslvo, conuene un blL domlnanLe. LsLe blL domlnanLe reconocer que al
menos un nodo ha reclbldo correcLamenLe el mensa[e.
Lrror de forma. S| cua|qu|er nodo detecta un b|t dom|nante en uno de |os
cuaLro segmenLos del mensa[e: llnal de Lrama, espaclo enLre Lramas,
dellmlLador ACk o dellmlLador C8C, el proLocolo CAn dene esLo como
una vlolacln de la forma.
Lrror de b|t. S| un trasm|sor env|a un b|t dom|nante y detecta un b|t
reces|vo (o vlceversa) cuando monlLorea el nlvel del bus acLual y lo
compara con el blL envlado. Se excluye el blL ACk y el arblLra[e.
Lrror de stu. Los nodos receptores se s|ncron|zan con |a trans|c|n. S|
hay ms de 3 blLs de la mlsma polarldad, CAn pone un blL de polarldad
opuesLa (sLumng blL). Sl se deLecLan 6 blLs con la mlsma polarldad se
produce un error de sLu.
LsLados de error
Los errores deLecLados se hacen publlcos a Lodos los oLros
nodos a Lraves de Lramas de error o ags de error - La
Lrasmlsln de un mensa[e errneo se aborLa y la Lrama se
replLe cuando el nodo gane el bus de nuevo.
Cada nodo uene uno de los Lres esLados de error
Lrror acnvo. Un nodo es de error acnvo cuando |os contadores
error <128. Nodo de operacln normal, permluendo al nodo
Lransmlur y reclblr.
Lrror pas|vo. Un nodo se pone en error pas|vo cuando |os
contadores error >127. Ll nodo no esL permludo para
Lrasmlur ags de error acuvo.
8us o. Un nodo entra en estado bus-o cuando e| contador
de error de trasm|s|n es mayor de 233. Ll nodo no puede
envlar o reclblr mensa[es.
lmplemenLacln del slsLema
ConLrolador MC2310
CaracLerlsucas MC2310
MoLor de proLocolo CAn
ConLrol lglco
roLocolo Sl
lnes de lnLerrupcln (uno
gerenal+ dos de los reglsLros
recepLores (opclonal)
lnes de lnlclo de Lransmlsln
lnmedlaLa (opclonal)
velocldad de Lransmlsln versus
dlsLancla del cable
CarcLerlsucas elecLrlcas
lSC 11898-2
AspecLo del bus AspecLo de cada nodo
- Ll cable debe Lermlnarse en ambos exLremos por la lmpedancla de carga de 120 Chm
- Ll conLrolador CAn se conecLa con el 1ranscelver vla serle.
nlveles de Lensln nomlnales
- Ll nodo deLecLa una condlcln receslva del bus cuando el volLa[e de CAn_P
no es ms alLo que el volLa[e de CAn_L mas 0.3 v
- Sl el volLa[e de CAn_P es al menos 0.9 v mas alLo que CAn_L, se deLecLar
una condlcln domlnanLe
- Ll volLa[e nomlnal en el esLado domlnanLe es CAn_P=3.3v y CAn_L=1.3v
roLeccln frenLe a lnLerferenclas
LlecLromagneucas, LMl Aslgnacln de plnes
uebldo a la naLuraleza dlferenclal de la Lransmlsln, la senal CAn es poco
senslble a las lnLerferenclas elecLromagneucas, debldo a que ambas llneas son
afecLadas por lgual, y el ampllcador dlferenclal del recepLor las cancela (8echazo en
modo comun)
8eferenclas
hup://www.mlcrochlp.com/sLellenL/ldcplg?
ldcServlce=SS_CL1_ACL&nodeld=1469
hup://www.unlLraln-l.de/443/Courses/
Courses_wlLh_experlmenL_cards/
AuLomouve_Lechnology/CAn-8us.hLm