LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES (LGR)

DEFINICIN:

El lugar geomtrico de las races es la trayectoria formada por las races de una ecuacin
polinmica cuando un parmetro de sta vara.

En el caso de Sistemas de Control, la ecuacin polinmica resultante es la ecuacin
caracterstica, y el LGR es la trayectoria en el plano S (complejo) de las races de sta
ecuacin cuando algn parmetro est cambiando:

0 ) ( ) ( 1 = + s H s G = 0
) (
) (
1 = +
s Q
s P
= 0
) (
) (
1 = +
s den
s num

Podemos ver ms claramente el parmetro variable de la siguiente forma:

0
) (
) (
1 = +
s Q
s P
K 0
) (
) (
1 = +
s den
s num
K ; con K como parmetro variable.

Ejemplo:
Sea
) 1 (
) ( ) (
+
=
s s
K
s H s G , esto implica que la ecuacin caracterstica ser:
0
2
= + + K S S

Y el lugar geomtrico es:



Figura 1. LGR para G(s)H(s)=1/s(s+1).


Nota: la finalidad de sta seccin es poder hacer el bosquejo del LGR (grfica) a mano,
contrastarla con los resultados arrojados por Matlab, y crear subrutinas para su
elaboracin.

EL LGR SE DIVIDE EN:

1. RL: porcin del LGR cuando K es mayor o igual a cero (positiva ), [0, )
2. CRL: porcin del LGR cuando K es menor que cero (negativa), (-infinito,0), la letra
C al principio de RL significa que el CRL es el complemento del RL.
3. CR: contorno de las races, esto implica que hay ms de un parmetro variando en
la ecuacin polinmica.


CONSTRUCCIN DEL LGR A MANO

Construir el LGR implica elaborar una grfica en el plano S en donde X es la parte real
() y en Y la parte imaginaria (jw) de las races encontradas cuando K vara en la funcin
de transferencia G(s)H(s); en el caso de que K sea igual a cero, lo que se tienen son los
polos del sistema, esto se demostrar ms adelante.

1. Encontrar G(s)H(s)
Dado el sistema:

Figura 2. Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado.

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s Y
s M
+
= =
Y la ecuacin caracterstica es: 0 ) ( ) ( 1 = + s H s G

En el caso de que nos den una ecuacin polinomica, lo que hay que hacer es
agrupar todos los trminos que tengan la variable K, y luego dividir por todos los
trminos restantes para que la funcin quede expresada como la ecuacin anterior,
esto es:
0 3
2
= + + + K KS S S es la ecuacin polinmica o ecuacin caracterstica.

0 ) 1 ( 3
2
= + + + S K S S Agrupamos los trminos de K.

0
3
) 1 (
1
2
=
+
+
+
S S
S K
Dividiendo por los trminos que no contienen a K, que es la forma
que queramos obtener.

2. Nmero de ramas del LGR
Con base en G(S)H(s) (funcin de transferencia en lazo abierto) del tem anterior,
encontramos el nmero de polos (n) y sus valores y el nmero de ceros (m) y sus
valores.
n=nmero de polos que es igual al grado de la ecuacin caracterstica
m =nmero de ceros o grado de la ecuacin del numerador.
Ejm: del ejemplo anterior tenemos: 0
3
) 1 (
1
2
=
+
+
+
S S
S K

n=2, y los polos son S=0 y S=-3.
m=1, y el zero es en S=-1.

NOTA: El nmero de ceros debe de ser igual al nmero de polos (teorema de
ecuaciones racionales), por lo tanto s solo hay un cero finito (que posee valor),
implica que el otro cero est en infinito. De sta manera tendramos 2 ceros en S=-
1 y en S=.
La nomenclatura en el LGR es una X para cada polo y un 0 para cada cero finito.

Teniendo lo anterior claro, se define el nmero de ramas como el nmero de polos
del sistema, o sea, el grado de la ecuacin caracterstica. Las ramas son
trayectorias que van desde K= - , pasan por K=0 y se van a K = .

Ejm:
) 1 (
) ( ) (
+
=
s s
K
s H s G y su LGR se muestra en la grfica 1, pueden verse 2
ramas, una verde y la otra azul, y como no hay ceros finitos, los ceros estarn en
S= + y en S= -.
Rama 1 verde: va desde - pasa por el polo en S=-1 y se va a S= -.
Rama 2 azul: va desde - pasa por el polo en S=0 y se va a S=.


3. Asntotas y su interseccin
Las asntotas nos darn una idea de por donde se irn las ramas del LGR, de all
su importancia para elaborar un bosquejo a mano.

Para RL:
0
180
) 1 2 (
m n
i
i

+
= , para i =0,1,2,. |n-m|-1.
Para CRL: o sea, para el complemento del anterior.
0
180
2
m n
i
i

= , para i =0,1,2,. |n-m|-1.

Interseccin de las asntotas:
m n
finitos ceros finitos Polos

=

_ _
int
, cuando se tienen pares complejos
conjugados, la parte imaginaria se cancela, por lo tanto la ecuacin anterior se
puede reducir tomando solo las partes reales tanto de los polos como de los ceros.


Ejm: de
) 1 (
1
) ( ) (
+
=
s s
s H s G tenemos: n=2 polos en S=0 y S=-1, y dos ceros en el
infinito, ya que no son finitos o no existen en la funcin de transferencia.

|n-m|=2, i va hasta |n-m|-1=1.

RL:
0
180
) 1 2 (
m n
i
i

+
= =
0
0
180
2
) 1 0 2 ( +
= ,
0
1
180
2
) 1 1 2 ( +
=

Las asntotas estn en =90 y 270 grados.

CRL:

0
180
2
m n
i
i

= =
0
0
180
2
0 2
= ,
0
1
180
2
1 2
=

Las asntotas estn en = 0 y 180 grados.

Interseccin

m n
finitos ceros finitos Polos

=

_ _
int
=
1 2
) 0 ( ) 1 0 (
int

= =
int= - 0.5.


De la grfica 1, se puede ver que en S= - 0.5, est la interseccin de las asntotas,
para el RL los ngulos son 90 y 270 por lo tanto las ramas desde K=0 (polo en
S=0) hasta K= , y K=0 (polo en S= -1) hasta K= - , se van por estas asntotas
respectivamente, mientras que para K=- hasta K=0 (polo en S=-1) y K= hasta
K=0 (polo en S=0), las ramas vienen por todo el eje real siguiendo las asntotas 180
y 0 grados respectivamente.


4. Condicin de Magnitud y ngulo
Con el fin de establecer s un punto del plano S, pertenece al LGR lo que se hace
es primero aplicar la condicin de ngulo, luego de estar seguros de que s
pertenece se le aplica la condicin de magnitud y se encuentra el valor de K.

Condicin de ngulo
RL:
0
1 1
180 ) 1 2 ( ) ( ) ( + = =

i polos ceros s H s G para K > = 0.
CRL:
0
1 1
180 ) 2 ( ) ( ) ( = =

i polos ceros s H s G para K<0.

Esto implica que s el ngulo es un nmero entero par mltiplo de 180 pertenece al
RL, pero si por el contrario es un mltiplo impar, pertenece al CRL.

Ejm: Dado





Figura 3. Configuracin de polos (x) y ceros (0) de G(s)H(s)


Se quiere comprobar s el punto S1 pertenece al LGR.

RL:
0
1 1
180 ) 1 2 ( ) ( ) ( + = =

i polos ceros s H s G para K > = 0.

0
3 2 1 1 1 1
180 ) ( ) ( ) ( ) ( = + + =
P P P Z
s H s G

CRL:
0
1 1
180 ) 2 ( ) ( ) ( = =

i polos ceros s H s G para K<0.
0 ) ( ) ( ) ( ) (
3 2 1 1 1 1
= + + =
P P P Z
s H s G


Condicin de Magnitud
Con sta encuentro el valor de K, y para hacerlo parto de la ecuacin
caracterstica.

0
) (
) (
1 = +
s den
s num
K que es igual a: 1
) (
) (
=
s den
s num
K , igual a:
) (
) (
s num
s den
K =


Por lo tanto:

k
m
j
n
m
n
z s
p s
ceros
polos
K
+
+
=

=
1
1
1
1
) (
) (
, donde el smbolo representa una
productoria, esto es el producto de las magnitudes de los vectores existentes entre
el punto S1 (al que queremos calcularle el valor de K, ya que pertenece al LGR) y
los polos y ceros del sistema. En el caso de que K sea >=0 implica RL, en caso
contrario CRL.


Continuando con el ejemplo, vemos que las magnitudes de los polos al punto S1
son: B, C y D, mientras que la magnitud del vector que va desde el cero hasta S1
es: A.

A
D C B
ceros
polos
K
m
n

=

=
) (
) (
1
1



5. LGR sobre el eje real
Para observar la porcin del eje real que pertenece al LGR lo que se debe realizar
es aplicar la condicin de ngulo de la siguiente forma:

RL: s el nmero total de polos + ceros es impar,
0
1 1
180 ) 1 2 ( ) ( ) ( + = =

i polos ceros s H s G

CRL: s el nmero total de polos + ceros es par,
0
1 1
180 ) 2 ( ) ( ) ( = =

i polos ceros s H s G para K<0.

Esto se logra ver ms fcilmente en la grfica:


Figura 4. LGR sobre el eje real

Tomamos un punto S1 sobre el eje real, lo movemos a lo largo de este y observamos
con la condicin de ngulo para cual de los dos RL o CRL cumple.

Primer tramo (eje real positivo): a la derecha implica. # polos + # ceros =0, cero es
par, por tanto implica CRL, esto lo podemos ver de la siguiente forma, cada polo y
cero me forma un ngulo de cero grados con el punto S1 que esta a la derecha,
excepto los polos complejos, que tendran dos ngulos, pero por ser complejos
conjugados sus ngulos seran de igual magnitud pero de sentido contrario, lo que
implica que al sumarse se cancelan.
0
1 1
0 ) 0 0 1 1 0 ( ) 0 0 ( ) ( ) ( = + + + + = =

teta teta polos ceros s H s G , mltiplo
par de 180.
Segundo tramo (entre los polos complejos y el polo en S=0): a la derecha tenemos.
# polos + # de ceros=1, implica RL.
0
1 1
180 ) 0 0 1 1 180 ( ) 0 0 ( ) ( ) ( = + + + + = =

teta teta polos ceros s H s G que
es mltiplo impar de 180.
Tercer tramo (entre el tercer polo y los polos complejos): a la derecha tenemos. #
polos + # de ceros=3, implica RL. De esto se puede observar que los polos
complejos no influyen sobre el LGR en el eje real.
0
1 1
180 ) 0 0 1 1 180 ( ) 0 0 ( ) ( ) ( = + + + + = =

teta teta polos ceros s H s G ,
mltiplo impar de 180.
Cuarto tramo (entre el primer cero y el tercer polo): a la derecha tenemos. # polos +
# de ceros=4, implica CRL.
0
1 1
360 ) 0 180 1 1 180 ( ) 0 0 ( ) ( ) ( = + + + + = =

teta teta polos ceros s H s G ,
que es mltiplo par de 180.
Quinto tramo (entre el 4 polo y el cero): a la derecha tenemos. # polos + # de
ceros=5, implica RL.
0
1 1
180 ) 0 180 1 1 180 ( ) 0 180 ( ) ( ) ( = + + + + = =

teta teta polos ceros s H s G ,
que es mltiplo par de 180.
Sexto tramo (entre el segundo cero y el cuarto polo): a la derecha tenemos. # polos
+ # de ceros=6, implica CRL.
0
1 1
360 ) 180 180 1 1 180 ( ) 0 180 ( ) ( ) ( = + + + + = =

teta teta polos ceros s H s G
, que es mltiplo par de 180.
ltimo tramo (a la izquierda del segundo cero): a la derecha tenemos. # polos + #
de ceros=7, implica RL.
0
1 1
180 ) 180 180 1 1 180 ( ) 180 180 ( ) ( ) ( = + + + + = =

teta teta polos ceros s H s G
, que es mltiplo par de 180.


6. ngulos de llegada y salida
El ngulo de partida o llegada a los ceros o polos est determinado por la tangente
del LGR en un punto muy cercano a los ceros o polos. Y se determina aplicando la
condicin de ngulo.




CONSTRUCCIN DEL LGR EN COMPUTADOR


EN MATLAB
Las instrucciones que me permiten realizarlo son rlocus, y rltool.
Como utilizarlos:
Definimos kG1(S)H1(S)=num(s)/den(s)
Ejm:
) 1 (
) ( ) (
+
=
s s
K
s H s G

Num=[1]
Den=[1 1 0]
Y el LGR se obtiene con rlocus as:
rlocus(num,den)

Para utilizar rltool necesito:
Sys=tf(num,den)
Esto lo debo de hacer ya que rltool es un objeto, por eso primero debo de definir el
sistema tal cual como esta G(s)H(s).

rltool(sys)
Me muestra el LGR y me da la opcin de ver el valor de K en cualesquier punto del LGR.
Adems me brinda la opcin de generar el Bode, Nyquist, la respuesta en el tiempo para
un escaln, o una rampa.

Diseando el algoritmo:

El LGR es la trayectoria que forman las races de la ecuacin caracterstica cuando
cambia un parmetro, por tanto.

0
) (
) (
1 = +
s den
s num
K lo puedo representar como: 0 ) ( ) ( = + s num K s den , y a partir de esta
cambiar K y encontrar las races.

S
) 1 (
) ( ) (
+
=
s s
K
s H s G , entonces mi ecuacin caracteristica es: 0
2
= + + K s s


Algoritmo:

for k=-50:0.5:50 % creo un ciclo que va desde -50 hasta 50 en incrementos de 0.5.
EC=[1 1 k]; % defino la ecuacin caracteristica del sistema
RA=roots(EC); % obtengo las raices
plot(real(RA),imag(RA),X) % grfico la parte real Vs parte imaginaria
hold on % superpongo las grficas
end % culmina el ciclo