Programacin de Robots Lego con

LabVIEW LabVIEW
Benjamin Celis
Ingeniero de Aplicaciones, National Instruments
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Por qu la Academia?
En centros educativos apoyamos el camino de los futuros ingenieros y
cientficos.
Quines
sern los
2 aos de
primaria.
4
sern los
Ingenieros
del 2020?
primaria.
8 aos de edad.
Software MINDSTORMS NXT
Software completamente nuevo
Impulsado por National Instruments LabVIEW
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Iconos de fcil posicionamiento.
Fcil programacin desde nivel
principiante hasta avanzado!
18 desafos guiados con
instrucciones de construccin,
programa de soporte, tips, trucos y
mas!
LEGO MINDSTORMS NXT
Descripcin del producto.
Sistema de construccin tcnico
Bloque Inteligente:
Procesador de 32 Bit
USB 2.0 y Comunicacin Bluetooth
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USB 2.0 y Comunicacin Bluetooth
Pantalla de 100 x 64 pixeles
3 salidas
4 entradas
Altavoz 8 KHz de calidad de sonido
Alimentacin, 6 Bateras AA .
LEGO MINDSTORMS NXT
Descripcin del producto.
Sensores
Luz
Sonido (dB)
Ultrasnico (distancia)
Contacto (+ axel slot)
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Motores
Mayor potencia
Sensor de giro
Papel de LabVIEWen LEGO MINDSTORMS
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ROBOLAB -- 1998
LEGO MINDSTORMS
NXT Software2006
LabVIEWToolkit para
LEGO MINDSTORMS NXT Software Q4 2006
LabVIEWToolkit para LEGO MINDSTORMS NXT
Noviembre del 2006, se lanzo LabVIEWToolkit
para LEGO MINDSTORMS NXT
Distribucin:
Descarga gratuita y disponible en
ni.com/mindstorms
Publico:
Comunidades de usuarios, usuarios de
LabVIEW, Escuelas y Universidades.
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LabVIEW, Escuelas y Universidades.
Capacidades:
Usuarios de LabVIEW (7.1 a 8.50) pueden
programar el NXT usando LabVIEW
Creadores de Software y Hardware libres
pueden crear bloques para MINDSTORMS NXT
usando LabVIEW Express VI technologyPR
Aplicaciones y Beneficios del NXT Toolkit.
Introduccin al diseo de programas en LabVIEW
Proporciona a los estudiantes de Ingeniera una
plataforma sencilla de utilizar
Habilidades para cursos de alto nivel
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Fcil paleta de herramientas
Listo para usarse
Aprendizaje en tiempo real
Aplicaciones.
Ejercicios para introducir los conceptos bsicos de programacin:
1. Interfaz de LabVIEW usando el NXT Toolkit
2. Resolucin de Problemas
3. Entradas y Salidas
4. Sensor de retroalimentacin
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5. Maquinas de Estado
1
2
3
Tribot en movimiento
Interfaz de LabVIEW
Diagramas de bloques
Aprendiendo sobre VI
Funciones de movimiento
Resolucin de problemas
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Resolucin de problemas
Visualizacin de la manipulacin de la rotacin de 3 servomotores del
Tribot, en una grfica, a travs de conexin USB o Bluetooth.
Control de Servomotores
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Create NXTObject
Permite la conexin mediante USB
Find NXT
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Find NXT
Permite la conexin mediante Bluetooth
Programacin en LabVIEW con el NXT Toolkit.
Uso de las herramientas del NXT Toolkit dentro de labVIEW.
Programacin en LV
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Sync Time
Movimiento del Tribot hacia adelante y Atrs.
Sync Distance
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Sync Distance
Movimiento del Tribot hacia la Derecha y la Izquierda.
NXT Terminal
Permite descargar la programacin en el bloque del NXT.
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Reto propuesto
Movimiento del Tribot bajo un plano similar al numero ocho.
Rutinas de Movimiento
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Evitar Obstculos
Sensor de contacto
Sensor ultrasnico
Estructuras While loops
Estructuras Case
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Visualizacin de la manipulacin del Sensor Ultrasnico y el de
Contacto del Tribot, en una grfica, a travs de conexin USB o
Bluetooth.
Sensor Ultrasnico y de Contacto
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Secuencia normal:
Detectando y Evitando Obstculos
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Secuencia con obstculos:
Motor Distance
Permitir manipular las tenazas del Tribot.
Estructura While
Ejecuta las acciones dentro de este, hasta que la condicin
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Ejecuta las acciones dentro de este, hasta que la condicin
se lleve a cabo.
Ultrasonic Sensor
Representa el Sensor Ultrasnico del Tribot.
Case Structure
Contiene mltiples sub-diagramas y es ejecutado cada vez
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Contiene mltiples sub-diagramas y es ejecutado cada vez
que se cumple el caso True o False.
Touch Sensor
Representa el Sensor de Contacto del Tribot.
Sound Sensor
Representa el Sensor de Sonido del Tribot.
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Representa el Sensor de Sonido del Tribot.
Retroalimentacin de los Sensores.
Sensor de luz
Control de retroalimentacin
Maquinas de estado
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Visualizacin de la manipulacin del Sensor de Luz en una
grfica, a travs de conexin USB o Bluetooth.
Sensor de Luz
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Hay dos maneras en las que un sensor de luz puede ser usado: para
retroalimentacin o para un sistema controlado por movimiento.
Una manera de usar el Sensor de Luz, es como un switch binario o digital
es:
Si el sensor esta arriba de 50 (blanco), esta activo.
Si el sensor esta debajo de 50 (negro), esta inactivo.
Sensor de Luz Como Switch
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Si el sensor esta debajo de 50 (negro), esta inactivo.
Una manera de seguir una lnea usando el Sensor de Luz como Switch
Binario, es como el siguiente ejemplo:
Desarrollo de un programa para un robot seguidor de Luz .
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Asume que el Sensor de Luz toma el promedio de la intensidad de la
luz que es detectada sobre una pequea rea. Es as como el sensor
pasa hacia una lnea negra, se muestra en el siguiente ejemplo:
Sensor de Luz Como Sensor Analgico
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Comunicacin Inalmbrica
Enviar/Recibir mensajes
Uso de mensajes para
manejar acciones.
Robot que imita
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Instalando una conexin Bluetooth entre dos Tribots NXT.
Mediante configuracin de los Bloques.
Conexin Bluetooth
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Creacin de cdigo para enviar mensajes Bluetooth
Se programa un Tribot NXT para que realice una serie de
acciones y las enve va Bluetooth.
Mensajera Bluetooth
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Creacin de cdigos para recibir mensajes va Bluetooth
Se programa un Tribot NXT para que realice una accin, cuando
reciba un mensaje va Bluetooth.
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Programar un Tribot NXT que copie los movimientos del
motor de otro Tribot.
El reto es hacer que un Tribot imite totalmente los movimientos
de otro por copia de acciones va Bluetooth.
Robot que Imita
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Maquinas de Estado
Sensor de sonido
Contador de eventos
Maquinas de estado avanzadas
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Usar LabVIEW para conocer como trabaja el Sensor de
Sonido.
En la grfica
podremos observar
como trabaja
Sensor de Sonido
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nuestro Sensor de
Sonido.
Crear un programa que cuente el numero de sonidos que el
Tribot escucha.
Que cada vez que el
Tribot registre un
Contador de Eventos
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Tribot registre un
sonido, lo cuente.
Controlar el Tribot usando el Sensor de Sonido.
Utilizando chazquido de los dedos y con intervalos de dos
segundos, deber interpretar:
Mquinas de Estado Avanzadas
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1 sonido, vuelta a la izquierda
2 sonidos como vuelta a la derecha
3 sonidos o mas, como un comando de stop.
Como se distribuye?
http://www.ni.com/academic/mindstorms/resources.htm
Articulo en Dev Zone
Webcast
Comunidades en
internet
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internet
Instituciones interesadas.
A&M
UT
GT
VT
Panama
Kirkwood
NI Field Sales force
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VT
UVa
Kettering
NI Field Sales force
Jeff Steele
Charlie Knapp
LEGO Generalidad de los productos acadmicos
Visin del Progreso segn el nivel educativo.
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MINDSTORMS
Science
2007
LabVIEW
TM
for
MINDSTORMS
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Primaria Secundaria Preparatoria Universidad
3er al 6to Ao 1er al 3er Ao 1er 6to Semestre Desde el 1er
semestre.
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MINDSTORMS
Education NXT
2006
MINDSTORMS
2007
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LEGO MINDSTORMS NXT
LabVIEW: LabVIEW esta apoyando a todos los jvenes y nios
para realizar sus propios robots!
Capacidad de LabVIEW: El software MINDSTORMS NXT permite
junto con LabVIEW el crear nuevas plataformas de software para
su uso desde escuelas primarias hasta universidades.
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Apoyando el camino para los futuros Ingenieros y Cientficos:
El uso de los LEGO MINDSTORMS NXT en las escuelas, ayuda a
incrementar la familiaridad de los estudiantes con la programacin
grafica, antes de que ellos entren en la universidad.
LabVIEWpara LEGO MINDSTORMS: NI LabVIEW para LEGO
MINDSTORMS, permitiendo la programacin del NXT en
LabVIEW y desarrollar nuevo hardware y software.
Preguntas
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El conocimiento es slo parte del aprendizaje el aprendizaje verdadero viene con
la experiencia. - Seymore Papert
Agenda
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