Prof.

Basilio Valenzuela de la Cruz

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INGENIERIA DE CONTROL
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
UNI-PERU 2014
Mtodo de calificacin







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Mtodo de calificacin

04 Prcticas Calificadas
01 Examen Parcial
01 Examen Final
Examen Sustitutorio
Mtodo de calificacin







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Bibliografa

INGENIERIA DE CONTROL MODERNA.
Katsuhiko Ogata. Prentice Hall.

SISTEMAS AUTOMATICOS DE
CONTROL. Benjamin C. Kuo. CECSA.

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO.
R. Dorf. Addison Wesley.

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Relevancia de los sistemas de
control

El control automtico juega un papel muy
importante en el avance de la ingeniera y
la ciencia.
El control automtico es una disciplina de
la ingeniera elctrica relativamente joven.
Se ha venido usando desde la segunda
guerra mundial con gran xito.
En la gran mayora de las industrias, el
control automtico viene a satisfacer las
necesidades que se presentan para poder
operar de manera satisfactoria.
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Aplicaciones Modernas
Vehculos Espaciales

En los vuelos espaciales, los
sistemas
de control son de gran
utilidad:
Sirven para que el vehiculo
siga fielmente la trayectoria
(hiperblica) deseada de
vuelo, la velocidad de
escape necesaria para
vencer la fuerza de
gravedad, y a la vez,
contrarrestar el efecto del
viento sobre el vehiculo
espacial.
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Aplicaciones Modernas
Satlites

En los satlites que orbitan la
tierra,
los sistemas de control son
muy
tiles:
Sirven para cuando el
satlite gire de una posicin
a otra, los paneles solares,
los cuales son flexibles, no
oscilen, y de esta forma los
paneles solares no se
estresen y as evitar una
futura fisura en el satlite.
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Aplicaciones
Modernas
Misiles

Los misiles son pioneros en
la
aplicacin del control
automtico:
El control automtico se
usa para controlar la
trayectoria predefinida a
seguir, al igual que la
velocidad para, a la vez
como contrarrestar las
rfagas de viento y de
esta forma poder dar en
el blanco propuesto.
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Aplicaciones Modernas
Robots

En el rea de la
robtica, el control
juega un papel central:
Por ejemplo en la
foto se presenta un
robot caminador
diseado por Honda,
en donde el control
automtico balancea
al robot para que este
guarde el equilibrio y
no se caiga.
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Aplicaciones Modernas
Ingeniera Biomdica

En el rea de la
Biomdica, el control
juega un papel muy
importante:
Por ejemplo, la
administracin de
insulina en los
enfermos de diabetes
se est realizando de
forma automatizada.
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Aplicaciones Industriales
Maquinas de Control
Numrico

Las maquinas de control
numrico
sirven en la manufactura de
piezas
de diseo muy particular o
nico,
usando materiales como
acrlico,
cobre, entre otros:
Estas maquinas usan el
control automtico para
posicionar correctamente
las distintas herramientas
que se requieran en la
manufactura de una pieza.
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Aplicaciones Industriales
Ahorro de energa

Los motores elctricos en la
industria
son los principales consumidores de
energa en donde el control
automtico juega de nuevo un papel
importante:
El control automtico
puede minimizar de manera
optima los consumos de
energa de los motores
elctricos, adems de
mantener sus velocidades
constante sin importar las
variaciones de la cargas
que estn soportando.
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Aplicaciones
Industriales
Cuartos limpios

Los cuartos limpios son
usados en la manufactura
de nano-tecnologa,
medicamentos,
laboratorios de animales,
etc.:
El control automtico
regula varios parmetros
que hacen de estos
cuartos que sean
limpios, tales como la
temperatura, humedad,
partculas suspendidas,
luminosidad, etc.
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Aplicaciones Industriales
Industria automotriz

En la industria automotriz, el control automtico est
jugando un papel muy importante que marca los avances
de la tecnologa automotriz:
El control automtico se usa en la inyeccin electrnica
de combustibles, frenos abs, bolsas de aire, control de
velocidad de crucero, entre otros.
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ACCIONES BASICAS
DE CONTROL
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Control manual
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17
PID Industriales.
Ejemplos:
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Control automtico
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Variables controlables:

Posicin, velocidad,
temperatura, humedad,
luminosidad,
flujo, presin, voltaje,
corriente, etc.


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CONCEPTOS BASICOS
Sistema.- Es una combinacin de
componentes que actan conjuntamente y
cumplen un objetivo especfico. Por lo que
podemos encontrar sistemas mecnicos,
elctricos, biolgicos, qumicos, econmicos,
etc.

Sistema de control en lazo abierto.- Son
en los que la salida no afecta la accin de
control. Por ejemplo, la lavadora es un
sistema en lazo abierto ya que opera sobre
una base de tiempo, y la salida, es decir la
limpieza de la ropa no afecta a esta.
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Sistema de control en lazo
cerrado.- Son en los que se
mantiene una constante
medicin de la seal de salida, la
cual es comparada con una
seal deseada o de referencia.
La diferencia existente entre
ambas seales se le conoce
como error, el cual es
minimizado mediante un
controlador.

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Sistema de control en lazo cerrado
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Criterios a tomar en cuenta:
Rechazo de perturbaciones.
Errores en estado estable.
Respuesta transitoria.
Sensitividad al cambio de parmetros de
la planta.

Etapas requeridas:
Seleccin de sensores para retroalimentar
seales.
Seleccin de actuadores para manipular la
planta.
Determinar el modelo de la planta,
sensores y actuadores.
Desarrollar el controlador en base al
modelo obtenido y los criterios de control.
Realizar simulaciones.
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Variable de referencia.- Es lo que se desea
ver reflejado en la salida o en la variable
controlada.
Variable de error.- Es la desviacin de la
salida o variable controlada con respecto a la
variable de referencia.
Variable de control.- Es la cantidad o
condicin modificada por el controlador.
Variable controlada.- Cantidad o condicin
que se mide y controla.
Perturbacin.- Es una seal que puede ser
interna o externa y tiende a afectar
adversamente el valor de la salida de un
sistema.
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Sistema de control de posicin en lazo cerrado de un
Robot de una sola articulacin
Objetivos: Hacer que la salida del sistema (posicin theta) sea lo ms cercana
posible a la referencia deseada, esto es, hacer el error lo mas pequeo posible.
Claves: 1) Como describir el sistema a ser controlado
2) Como disear el controlador
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PROBLEMA

Una pinza de robot, que se muestra en la
Fig. se controla de tal forma que se cierra
un angulo utilizando un sistema de
control de motor de cc controlado por
campo.
a) Dibuje el diagrama de bloques del
sistema incluyendo Td.
b) Determine la funcin de transferencia
(s) / d(s).
c) Determine la funcin de transferencia
(s) / Td(s). (Td es la perturbacin en la
carga).

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Datos:
Potencimetros: Kp
Ganancia del amplificador diferencial : 1
Ganancia del amplificador de potencia : K
Motor cc : Rf, Lf, Km, bm, Jm.
Carga: b, J.
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En el ejemplo anterior, la variable
controlada es el ngulo o la
posicin del brazo. En este caso
en particular, cuando la variable
controlada es la posicin fsica de
un objeto, al controlador se le
conoce como Servo-Controlador
y al dispositivo corrector final de
posicin se le conoce como
Regulador.
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Sistemas de control

Sistemas de control lineal.- Estos
sistemas cumplen con el principio de
superposicin. Este principio establece
que la respuesta producida por la
aplicacin simultnea de x funciones de
entradas diferentes es la suma de las x
respuestas individuales.
Sistemas de control no lineal.- Son los
sistemas en los que no aplica el principio
de superposicin.
Sistemas de control discreto.- Son
aquellos en los que se desean
implementar en un medio digital, para lo
cual se necesita una descripcin discreta
de la planta.

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Tcnicas de control

Control ptimo.- La ley de control se desarrolla
en base a la minimizacin de criterios. Por
ejemplo se pueden usar criterios de energa,
error, etc.
Control adaptivo.- Cuando se desconocen
parmetros de la planta, la ley de control se
construye en base a esta incertidumbre,
cumpliendo con los objetivos del control y
adems entregando una estimacin de los
parmetros desconocidos.
Control inteligente.- Incluye tcnicas como
Redes Neuronales, Lgica Difusa, Algoritmos
Genticos, etc, o una combinacin de estas.
SITEMAS DE CONTROL
EJEMPLOS
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO
CERRADO DE UN SISTEMA TERMICO
SISTEMA DE CONTROL DE POSICION Y
DIAGRAMA DE BLOQUES
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SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA
DE UN AMBIENTE Y DIAGRAMA DE
BLOQUES
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REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA
DE CONTROL
1.- DEBE SER ESTABLE

2.- LAS RESPUESTAS DEBEN SER
RAZONABLEMENTE RAPIDAS Y
RAZONABLEMENTE AMORTIGUADAS

3.- LOS ERRORES (SI LOS HAY) SE DEBEN
REDUCIR A UN MINIMO TOLERABLE
CONTROL AUTOMATICO
DE PROCESOS
El objetivo del control automtico de procesos es
mantener en determinado valor de operacin las
variables del proceso tales como: temperaturas,
presiones, flujos y compuestos. Los procesos son
de naturaleza dinmica, en ellos siempre ocurren
cambios y si no se emprenden las acciones
pertinentes, las variables importantes del
proceso, es decir, aquellas que se relacionan con
la seguridad, la calidad del producto y los ndices
de produccin, no cumplirn con las condiciones
de diseo.
En este proceso existen muchas variables que pueden cambiar, lo cual
ocasiona que
la temperatura de salida se desve del valor deseado
si esto llega a suceder, se deben
emprender algunas acciones para
corregir la desviacin; esto es, el
objetivo es controlar
la temperatura de salida del
proceso para mantenerla en el
valor que se desea.
se presentan los cuatro componentes
bsicos de todo sistema
de control, stos son:
1. Sensor, que tambin se conoce como elemento
primario.
2. Transmisor, el cual se conoce como elemento
secundario.
3. Controlador, que es el cerebro del sistema de
control.
4. Elemento final de control, frecuentemente se trata
de una vlvula de control aunque
no siempre.
Otros elementos finales de control
comnmente utilizados son
las bombas de velocidad variable, los
transportadores y los motores elctricos.
La importancia de estos componentes
estriba en que realizan las tres
operaciones basicas
que deben estar presentes en todo
sistema de control; ,estas operaciones
son:
1. Medicin (M): la medicin de la variable que
se controla se hace generalmente
mediante la combinacin de sensor y
transmisor.
2. Decisin (D): con base en la medicin, el
controlador decide que hacer para mantener
la variable en el valor que se desea.
3. Accin (A): como resultado de la decisin del
controlador se debe efectuar una
accin en el sistema, generalmente sta es
realizada por el elemento final de control.
En el intercambiador
de calor que se muestra en la figura 1-2, las
posibles perturbaciones son
la temperatura de entrada en el proceso,
T(t), el flujo del proceso, q(t), la calidad de
la
energa del vapor, las condiciones
ambientales, la composjcin del fluido que
se procesa,
la contaminacin, etc.
El objetivo del sistema de control
automtico de proceso es utilizar
la variable manipulada
para mantener a la variable
controlada en el punto de control a
pesar de las
perturbaciones.
CONTROL REGULADOR Y
SERVOCONTROL
En algunos procesos la variable controlada
se desva, del punto de control a causa de
las
perturbaciones. El trmino control
regulador se utiliza para referirse a los
sistemas diseados
para compensar las perturbaciones.
A veces la perturbacin ms importante es
el punto de control mismo, esto es, el punto
de control puede cambiar en funcin del
tiempo (lo cual es tpico de los procesos por
lote), y en consecuencia, la variable
controlada debe ajustarse al punto de
control; el trmino servocontrol se refiere a
los sistemas de control que han sido
diseados con tal propsito.