Universidad Nacional

de Ingeniera

Curso: Inteligencia Artificial

Alumnos:
Huaman Chipili Jose Elvis 20120065G
George Quispe Paucar 20120012K
Hidalgo Ramos Ivan 20122038G
Mucha Herrera Daniel 20104010G
Colaborador:
Prez Echevarra Ivn 20110024F

Seccin: A

Controlador PID difuso

Mamdani
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1. OBJETIVO
Estudiar tpicos fundamentales acerca de sistemas de control continuos.
Estudiar conceptos bsicos de lgica difusa y control difuso.
Disear las funciones de pertenencia y la base de reglas del sistema
difuso de acuerdo al problema.
Probar el sistema planteado mediante un software de simulacin.
Comparar el funcionamiento de un control PID clsico contra el alternativo
difuso.

2. MARCO TEORICO
Control PID

Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin

o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una
accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID
se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El
valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una
correccin proporcional a la
Integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control
suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la
reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar al proceso a un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador,
por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a
realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de
respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al \set
point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para
control no garantiza control _optimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin
PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es
muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se
alcance al valor deseado debido a la accin de control.

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Figura 1: Controlador PID tpico

Controladores PID difusos

Un controlador PID convencional, pese a que es uno de los algoritmos ms

utilizados
(De hecho, el ms utilizado) en la industria actual no siempre es sencillo de
disear o carece de utilidad para algunos casos prcticos y su naturaleza lineal
limita mucho sus fronteras de accin. Un controlador PID difuso no requiere
mucho conocimiento de la teora de control y construirlo es relativamente
sencillo.

Figura 2: Estructura tpica de un controlador difuso

La forma en que la lgica difusa maneja la informacin es mucho ms sencilla

de digerir que ecuaciones matemticas y graficas inentendibles, es por eso que
un controlador difuso, en algunos casos es mucho ms sencillo de disear.

Las variables de estado del controlador representan el contenido de la parte

antecedente de las reglas difusas y generalmente son las siguientes:

Seal de error e.
Cambio del error e
Integral o acumulacin del error e

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3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Se tiene una planta, la cual viene dada por la funcin de transferencia la
cual se hallara con el mtodo ARX el cual es un mtodo recursivo el cual
solo de penden de los datos actuales y un instante anterior lo cual
significa que el sistema es robusto.
Bueno en este ejemplo hallamos la planta por el programa de labview.

Simulamos la respuesta de la planta ante una entrada tipo escaln,

para estimar el tiempo de subida, el cual usamos para hallar el tiempo de
muestreo. En el presente laboratorio usamos un periodo de T= 0.01 s.
Se desea implementar un controlador PID difuso tipo Mamdani para
comparar con un controlador convencional.

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4. ESTRUCTURA DEL DESARROLLO DEL

EXPERIMENTO
a. Diseo del sistema de control: Para
realizar el diseo del sistema de control seguiremos los siguientes pasos:
1. Diseo de un controlador PID lineal convencional tipo
paralelo
Se simulo en simulink

2. Diseo de un controlador PID difuso lineal equivalente

Se simulo en simulink

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3. Ajuste de los parmetros del Sistema de Inferencia

Difusa
5. DISENO DEL CONTROLADOR

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6. Labview para simulacin

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7. CONCLUSIONES
Implementamos un controlador PID convencional para efectos de anlisis y,
efectivamente, pudimos comprobar la superioridad del controlador difuso
observando una respuesta ms rpida y sin sobresalto.

Despus de observar y comparar el rendimiento de un controlador PID

convencional con su equivalente difuso, podemos concluir en que, pese a que el
algoritmo PID convencional es mucho ms sencillo y corto de implementar que
uno difuso, el creciente desarrollo en la tecnologa hace que esta brecha sea
cada vez ms corta, por tanto, este tipo de controladores es eficaz y aplicable.

8. BIBLIOGRAFIA
1. Archivos del curso de Inteligencia Artificial MT616
2. Separatas del laboratorio de Inteligencia Artificial
3. http://www.biblioteca.udep.edu.pe/bibvirudep/tesis/pdf/1_185_184_133_17
46.pdf
4. http://www.cenidet.edu.mx/subaca/web-elec/tesis_mc/153MC_mvr.pdf

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