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Análisis Básico de Sistemas de Control y Ecuaciones
Análisis Básico de Sistemas de Control y Ecuaciones
u
e o
Conceptos Matemticos Preliminares
Teorema de Euler
) (
2
1
4) ) (
2
1
) 3
de Conjugado Complejo y
:
...
! 4 ! 3 ! 2
1
:
...
! 7 ! 5 ! 3
) 2 ...
! 6 ! 4 ! 2
1 ) 1
4 3 2
7 5 3 6 4 2
u u u u
u u u u
u u
u u u u
u u u
u u
u u u
u
j j j j
j j j j
x
e e
j
Sen e e Cos
e e e jSen Cos e jSen Cos
entonces
x x x
x e
como
Sen Cos
= + =
= = = +
+ + + + =
+ + = + + =
Conceptos Matemticos Preliminares
Transformada de Laplace
| |
| | ) 0 ( * ) (
2
1
) ( ) (
: Inversa da Transforma
* ) ( ) ( ) (
f(t) de Laplace de da Transforma ) (
: Laplace de integral la por sformarse tran
debe precede que cantidad la que indica que Smbolo
compleja variable
0 t para 0 f(t) que tal t, de tiempo de funcin ) (
j - c
1
0
0
> = =
= =
=
=
=
< = =
}
}
}
+
t ds e s F
j
t f s F L
dt e t f s F t f L
s F
dt e
L
s
t f
j c
st
st
st
t
Conceptos Matemticos Preliminares
Aplicar Laplace a las funciones: (Ejemplo)
| |
o
o o o
o
+
=
= = =
> = < =
} }
+
s
A
s F
dt e A dt e Ae s F Ae L
Ae f (t) f (t)
s t st t t
t
) (
* ) (
: tenemos Laplace de da Transforma la Aplicando
0. t para ; 0 t para ; 0
: l exponencia funcin la Sea
0
) (
0
Funcin de Transferencia
Permite caracterizar las relaciones entre la entrada y la
salida de componentes o de sistemas que pueden
describirse por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes
en el tiempo.
Def.:La funcin de transferencia de un sistema de
ecuaciones diferenciales lineales invariante en el tiempo, se
define como la relacin entre la transformada de Laplace de
salida (funcin respuesta) y la transformada de Laplace de
Entrada (funcin excitacin), bajo la suposicin que todas
las condiciones iniciales son cero.
) ( para
...
...
: tiempo el en invariante lineal sistema el Sea
1 1 0
1 1 0
m n
x b x b x b x b
y a y a y a y a
m m
n n
>
+ + + + =
+ + + +
Funcin de Transferencia
| |
| |
n n
n n
m m
m m
cero Iniciales Condicioes
a s a s a s a
b s b s b s b
s X
s Y
Entrada L
Salida L
G(s)
+ + + +
+ + + +
= =
= =
1
1
0 0
1
1
0 0
...
...
) (
) (
cia Transferen de Funcin
Utilizando este concepto de funcin de transferencia, se puede
representar la dinmica de un sistema por ecuaciones algebraicas
en s. Si la potencia ms alta de s en el denominador de la funcin
de transferencia es igual a n, se dice que el sistema es de orden n.
El concepto de funcin de transferencia esta limitado a sistemas
de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
La FT es un mtodo operacional apara expresar la ecuacin
diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de
entrada.
La FT es una propiedad de un sistema en s, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o funcin impulsora.
Funcin de Transferencia
La FT incluye las unidades necesarias para
relacionar la entrada con la salida: no obstante,
no brinda ninguna informacin con respecto a la
estructura fsica del sistema.
Si se conoce la FT de un sistema, se puede
estudiar la salida o respuesta para diversas
formas de entradas con el objetivo de lograr una
comprensin de la naturaleza del sistema.
Si se Conoce la FT de un sistema, se puede
establecer experimentalmente introduciendo
entradas conocidas y estudiando la respuesta o
salida del sistema, brindando la descripcin de
las caractersticas dinmicas del sistema.
Sistema de Representacin de un
Sistema de Control
Diagrama de bloques:
G(s)
Bloque Funcional
Punto de Suma
+
-
G(s)
+
-
R(s) E(s) C(s)
B(s)
G(s)
+
-
R(s) E(s) C(s)
H(s)
Diagrama de Bloques de un Sistema de Lazo Cerrado
Seales
x y=G(s)*x
Punto de Bifurcacin
Funciones de Transferencia del
Ejemplo anterior
) ( * ) (
) (
) (
s H s G
s E
s B
=
Funcin de Transferencia
De Lazo Abierto:
) (
) (
) (
s G
s E
s C
=
Funcin de Transferencia
Directa:
) ( * ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
=
Funcin de Transferencia
De Lazo Cerrado:
Funcin de Transferencia
De Lazo Cerrado con Amplificacin
De la Seal de Entrada K:
) ( * ) ( * 1
) (
) (
) (
s H s G K
s G
s R
s C
+
=
Representacin de un SLC sometido a
perturbacin
Se pueden considerar las respuestas de las
entradas por separado y luego sumarlas.
B(s)
G1(s) +
-
R(s)
E(s) C(s)
H(s)
+
+
N(s)
G2(s)
Perturbacin
Representacin de un SLC sometido a
perturbacin
)] ( ) ( * ) ( [
) ( * ) ( * ) ( 1
) (
) ( ) ( ) (
) ( * ) ( * ) ( 1
) ( * ) (
) (
) (
) ( * ) ( * ) ( 1
) (
) (
) (
1
2 1
2
2 1
2 1
2 1
2
s N s R s G
s H s G s G
s G
s C s C s C
s H s G s G
s G s G
s R
s C
s H s G s G
s G
s N
s C
N R
R
N
+
+
= + =
+
=
+
=
Procedimientos para trazar un
Diagrama de Bloques
1. Escribir las ecuaciones que describen el
comportamiento dinmico de cada
componente.
2. Tomar las transformadas de Lapace de stas
ecuaciones, suponiendo condiciones iniciales
cero. Cada transformada se representa
individualmente en forma de Bloque.
3. Se integran los elementos en un Diagrama de
Bloques completo.
Conversin de Diagramas de Bloques
Suma de Seales:
Conexin en Cascada:
=
Conexin en Paralelo:
Conversin de Diagramas de Bloques
Retroalimentacin:
=
Traslado del Sumador:
Traslado del Punto de Salida:
Ejemplo 1: DB de Circuito
Cs
s I
s E
R
s E s E
s I
C
idt
e
R
e e
i
i
i
) (
) ( ;
) ( ) (
) (
;
0
0
0
0
=
=
=
=
}
R
i
e
i
e
0
Laplace:
C
-
+
Ejemplo 1: DB Circuito
1/R
+
-
E
i
(s) E(s) I(s)
E
0
(s)
(1)
1/Cs
I(s) E
0
(s)
(2)
1/R
+
-
E
i
(s) E(s)
I(s)
E
0
(s)
(3)
1/Cs
E
0
(s)
Mtodo del Espacio de Estados
Teora de Control Moderna (1960) Concepto de Estado.
Teora de Control Moderna vs. Teora de Control
Clsica.
Multivariable vs. Una entrada una Salida
Dominio en el tiempo vs. Dominio en Frecuencia Complejas.
Estado: Es el conjunto ms pequeo de variables (de
Estado) tales que el conocimiento de esas variables en
t=t
0
, conjuntamente con el conocimiento de la entrada
para t >= t
0
, determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier tiempo t >= t
0.
Variables de Estado: Son las variables que constituyen
el conjunto ms pequeo de variables que determinan el
estado de un sistema dinmico.
Mtodo del Espacio de Estados
Vector de Estado: Si se requieren n variables para
describir el comportamiento de un sistema dado, se
puede considerar a esas n variables como elementos de
un vector X. Determinando el estado del sistema dado
una entrada U(t) t>=0.
Espacio de Estado: Espacio n-dimensional cuyos ejes
coordenados, consiste en el eje X
1
, X
2
, X
n
,.
Ecuaciones de Espacio de Estado: Se manejan tres
tipos de variables (Entrada, Salida, Estado)
SISO
MIMO
Mtodo del Espacio de Estados
Las ecuaciones empleadas son de primer orden, que
operan sobre vectores de estado:
u es un vector que contiene cada una de las p entradas al sistema,
y es un vector que contiene cada una de las q salidas del sistema,
x es un vector que contiene cada una de las n variables de estado
del sistema, es decir:
Mtodo del Espacio de Estados
Estudiaremos sistemas dinmicos lineales
invariantes en el tiempo, de mltiples entradas y
mltiples salidas. Si el sistema es continuo, su
modelo corresponder a las ecuaciones
Matriciales:
Las Matrices deben ser
de tamao adecuado:
A = Matriz de Estado
B = Matriz de Entrada
C = Matriz de Salida
D = Matriz de Transmisin Directa
Ecuacin de Estado
Ecuacin de Salida
Mtodo del Espacio de Estados
Funcin de Transferencia
De un Integrador
Ejemplo 1: Sistema Elctrico
Circuito RLC
Aplicando la Leyes de Kirchhoff:
Ejemplo 1: Sistema Elctrico
Circuito RLC
Organizando las ecuaciones:
En forma matricial:
Ejemplo 1: Sistema Elctrico
Circuito RLC
Se desea estudiar el comportamiento de Vr(t) e IL(t), sabiendo que Vr(t) = IL*R:
La representacin variable estado del circuito RLC:
Las matrices son:
Ejemplo 2:Motor Elctrico
Controlado por campo
Motor de corriente continua controlado por campo, con corriente de armadura
Constante. Mueve una carga J, Coeficiente de friccin viscosa B con velocidad
angular w(t).
La ecuacin es:
Ejemplo 2:Motor Elctrico
Controlado por campo
Las Ecuaciones son:
Matricialmente:
Ejemplo 2:Motor Elctrico
Controlado por campo
Representacin 1 Espacio Estado: Salida w(t)
Representacin 1 Espacio Estado: Variables de estado T(t) y W(t)
Representacin Espacio Estado a Partir de
Ecuaciones Diferenciales Salida sin derivadas
Mtodo sencillo para sistemas SISO:
El sistema queda unvocamente determinado si se conocen las condiciones
Iniciales, as:
Representacin Espacio Estado a Partir de
Ecuaciones Diferenciales Salida sin derivadas
As, puede escribirse la ED como:
Matricialmente:
Representacin Espacio Estado a Partir de
Ecuaciones Diferenciales Salida con derivadas
Colocar mtodo aqu
Relacin entre Funciones de
Transferencia y Variables de estado
Sistemas SISO la funcin de transferencia es:
D B A sI C s G + =
1
) ( ) (
Donde A, B, C y D son matrices de:
I es la matriz idntica correspondiente
Ejemplo: Se tiene de un Sistema Mecnico las siguientes matrices:
| | | | 0 0 1
1
0
1 0
= =
(
(
=
(
(
= D C
m
B
m
b
m
k
A
Relacin entre Funciones de
Transferencia y Variables de estado
| |
| |
k sb m s
s G
solviendo
m m
b
s
m
k
s
s G
m m
b
m
k
s
s
s G
+ +
=
(
(
(
(
+
=
+
(
(
(
(
2
1
1
1
) (
: Re
1
0
*
1
* 0 1 ) (
0
1
0
*
1 0
0
0
* 0 1 ) (
Controlabilidad
Se dice que el estado X
i
es controlable en
t0 cuando es posible transformar el estado
inicial X
i(t0)
en el estado deseado X
i(tf)
en
un tiempo finito, por medio de la seleccin
apropiada de las entradas
t
en el
intervalo [t
0
,t
f
].
Si todos los estados del sistema son
controlables en t
0
, se dice que el sistema
es completamente controlable en t
0
.
Observabilidad
Se dice que el estado X
i
es observable en t
0
cuando conocido el valor del estado X
i
en el
tiempo t
f
, la salida del sistema en el tiempo t
f
, y
conocidas las entradas en el intervalo de tiempo
[t
0
, t
f
], se puede establecer en forma nica cul
era el valor del estado X
i
en el tiempo t
0
.
Si todos los estados del sistema son
observables en t
0
, se dice que el sistema es
completamente observable en t
0
.
Tcnicas para determinar la
Controlabilidad y la Observabilidad
La Controlabilidad de un sistema depende de las matrices A y B
de la representacin matricial del modelo.
Un sistema invariante en el tiempo
y con valores caractersticos de A
no repetidos es completamente
controlable, si y solo si, no hay fila
cero en la matriz :
B M B =
1
M: Matriz Modal de A
El mismo sistema ser completamente
observable si no hay columnas cero en
la matriz
C C M =
Bibliografa