REFORMA CURRICULAR BACHILLERATO GENERAL ESTATAL PLAN DE ESTUDIOS 2006
CAPACITACIN PARA EL TRABAJO EN ROBTICA MECATRNICA Programas de estudio de 6 semestre
Robtica 2 LUIS MALDONADO VENEGAS Secretario de Educacin Pblica del Estado de Puebla
JORGE B. CRUZ BERMDEZ Subsecretario de Educacin Media Superior
JOS LUIS BALMASEDA BECERRA Director General Acadmico
GISELA DUEAS FERNNDEZ, MARA DE LOS NGELES ALEJANDRA BADILLO MRQUEZ, LUIS RENATO LEN GARCA, JUAN MANUEL GARCA ZARATE, EMILIO MIGUEL SOTO GARCA, ADRIANA ALVAREZ CRDOVA.
Coordinacin del Proyecto: Colegiado Acadmico PROGRAMA DE ESTUDIOS Robtica Equipo de Diseo Curricular Fernando Reyes Cortez, Emilio Miguel Soto Garca, Gisela Dueas Fernndez, Alfonso Osvaldo Argello Gonzlez, Jos Luis Garca Morales, Jovita Flores Aguilar, Sergio Hernndez Salinas. Adn Dueas Escobar. Revisin Metodolgica
Irma Ivonne Ruiz Jimnez, Vernica ngel Chilaca, Margarita Concepcin Flores Wong, Jorge Fernando Flores Serrano, Renato Len Garca.
Osvaldo Cuautle Reyes, Liliana Snchez Tobn, Emilio Miguel Soto Garca.
Robtica 3 PROGRAMA ACADMICO: ROBTICA SEMESTRE: SEXTO COMPONENTE DE FORMACIN: PARA EL TRABAJO CAPACITACIN PARA EL TRABAJO: MECATRNICA NMERO DE HORAS: 48 CRDITOS: 3
IMPORTANCIA DEL CURSO Actualmente la industria en el pas se est orientando hacia la aplicacin de innovacin tecnolgica, en su mayora para la automatizacin y la instrumentacin de procesos. Por lo cual la mecatrnica juega un papel importante en el desarrollo industrial. Los robots como parte de la mecatrnica son ideales para trabajos que requieren movimientos repetitivos y precisos, una ventaja para las empresas es que los humanos necesitan descansos, salarios, comida, dormir, y una rea segura para trabajar, los robots no necesitan de estas cosas y pueden realizar tareas con cierto peligro para los humanos. El noventa por ciento de robots trabajan en fbricas, y ms de la mitad hacen automviles. Las compaas de carros son tan altamente automatizadas que la mayora de los humanos supervisan o mantienen los robots y otras mquinas. El trmino robtica procede de la palabra robot. La robtica es, por lo tanto, la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots. En el aspecto terico la robtica se anan en las aportaciones de la automtica, la informtica y la inteligencia artificial. Por el lado prctico o tecnolgico hay aspectos de construccin (mecnica, electrnica), y de gestin (control, programacin). La robtica presenta por lo tanto un marcado carcter interdisciplinario, donde los diseos de los robots se rigen en tres principios o leyes de la robtica segn Asimov son: Un robot no puede lastimar ni permitir que sea lastimado ningn ser humano. El robot debe obedecer a todas las rdenes de los humanos, excepto las que contraigan la primera ley. El robot debe autoprotegerse, salvo que para hacerlo entre en conflicto con la primera o segunda ley. Esta asignatura se relaciona de manera intradisciplinar con las asignaturas Principios de Mecatrnica, Electrnica, Introduccin a la Robtica, Domtica, y se relaciona de manera interdisciplinar con las asignaturas Geometra Analtica y Funciones, Fsica I y II, Aplicaciones Informticas, tica y Valores, adems de Definicin y Administracin de Proyectos y Caso de negocios.
Robtica 4 El programa de Robtica est estructurado en las siguientes unidades:
Unidad I: Robots manipuladores Describe las partes fundamentales de un robot manipulador, as como las configuraciones existentes.
Unidad II: Robots mviles. Describe los tipos de robots mviles, su funcionamiento y aplicacin cotidiana.
Unidad III: Diseo y desarrollo de robtica. Se utilizan los bsicos para el diseo y construccin de un robot.
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Robtica 6 COMPETENCIAS El presente programa contribuye particularmente al desarrollo de las siguientes competencias:
GENRICAS Se conoce y valora a s mismo y aborda problemas y retos teniendo en cuenta los objetivos que persigue Es sensible al arte y participa en la apreciacin e interpretacin de sus expresiones en distintos gneros. Participa en prcticas relacionadas con el arte.
Escucha, interpreta y emite mensajes pertinentes en distintos contextos mediante la utilizacin de medios, cdigos y herramientas apropiados. Identifica las ideas clave en un texto o discurso oral e infiere conclusiones a partir de ellas.
Desarrolla innovaciones y propone soluciones a problemas a partir de mtodos establecidos. Sigue instrucciones y procedimientos de manera reflexiva, comprendiendo como cada uno de sus pasos contribuye al alcance de un objetivo. Ordena informacin de acuerdo a categoras, jerarquas y relaciones. Construye hiptesis y disea y aplica modelos para probar su validez. Utiliza las tecnologas de la informacin y comunicacin para procesar e interpretar informacin.
Sustenta una postura personal sobre temas de inters y relevancia general, considerando otros puntos de vista de manera crtica y reflexiva. Elige las fuentes de informacin ms relevantes para un propsito especfico y discrimina entre ellas de acuerdo a su relevancia y confiabilidad. Reconoce los propios prejuicios, modifica sus puntos de vista al conocer nuevas evidencias, e integra nuevos conocimientos y perspectivas al acervo con el que cuenta. Estructura ideas y argumentos de manera clara, coherente y sinttica.
Aprende por iniciativa e inters propio a lo largo de la vida. Articula saberes de diversos campos y establece relaciones entre ellos y su vida cotidiana.
Participa y colabora de manera efectiva en equipos diversos. Propone maneras de solucionar un problema o desarrollar un proyecto en equipo, definiendo un curso de accin con pasos especficos.
Participa con una conciencia cvica y tica en la vida de su comunidad, regin, Mxico y el mundo. Privilegia el dilogo como mecanismo para la solucin de conflictos.
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PROFESIONALES Competencias profesionales de la carrera de Electricidad Realiza y repara circuitos electrnicos de control de motores. Mantiene circuitos de control y automatizacin en operacin.
Competencias profesionales de la carrera de Electrnica Diagnostica fallas en sistemas elctricos y electrnicos a partir de sus condiciones de operacin. Realiza el mantenimiento a sistemas electrnicos de control industrial, a partir del diagnstico. Manipular los componentes de conformidad a las especificaciones de su manejo.
Competencias profesionales de la carrera de Mecatrnica Opera los elementos bsicos que pueden integrar sistemas mecatrnicos (sensores, actuadores, mquinas de control numrico, software de aplicaciones especficas y robots). Realiza el mantenimiento preventivo, predictivo y correctivo de los sistemas mecatrnicos. Instala componentes y sistemas mecatrnicos en procesos industriales. Implanta sistemas mecatrnicos en procesos de produccin.
RESULTADOS DE APRENDIZAJE DEL CURSO Los alumnos:
En el nivel Atender: Identificarn las caractersticas y el funcionamiento de los robots y la robtica.
En el nivel Entender: Comprender los aspectos tericos de la robtica y sus aplicaciones. Conocer el funcionamiento bsico de la robtica.
En el nivel Juzgar: Analizar el funcionamiento de los robots, la simulacin y el desarrollo prctico.
En el nivel Valorar: Deliberarn sobre las necesidades de aplicar eficazmente cada uno de los componentes de un robot y su importancia en el mundo actual.
Robtica 8 UNIDAD I. ROBOTS MANIPULADORES Resultados de aprendizaje En el nivel Atender, el alumno: Identificar los tipos de robots manipuladores segn su configuracin reconociendo las partes importantes que lo forman. En el nivel Entender, el alumno: Comprender los aspectos tericos de los componentes de un robot manipulador. Conocer las partes de los robots manipuladores. En el nivel Juzgar, el alumno: Comprobar en forma prctica las caractersticas de los robots manipuladores. En el nivel Valorar, el alumno: Deliberaran sobre la importancia de conocer las aplicaciones de los robots manipuladores para la vida cotidiana. Horizonte de Bsqueda Niveles de Operacin de la Actividad Consciente Intencional Preguntas Actividades especficas de aprendizaje Que el alumno: Para la inteligencia Para la reflexin Para la deliberacin COMPONENTES DE UN ROBOT MANIPULADOR Qu es un robot manipulador?
Qu componentes contiene un robot manipulador?
Cules son las caractersticas principales de los elementos del robot manipulador?
Qu aplicaciones tienen los robots manipuladores? Cules son las ventajas y desventajas de los robots manipuladores? Observen un video sobre robots manipuladores proporcionado por el docente, realicen un dibujo o esquema de los movimientos que realiza el robot. Entregue reporte de observaciones. Indague en fuentes confiables de informacin sobre que es un robot manipulador, sus componentes, elaboren un reporte. En equipos diseen un diagrama de funcionamiento de un robot manipulador, nombrando cada uno de sus elementos. Compare con los dibujos que realizaron en la primera actividad y comenten sus similitudes. Elaboren una presentacin en computadora sobre los robots manipuladores y sus componentes, presente al grupo. En plenaria comenten sobre las ventajas y desventajas de los robots manipuladores. Presente reporte de conclusiones.
ARTICULACIONES Y ESLABONES Qu es una articulacin y un eslabn? Cuals son los tipos Cules son las diferencias entre una articulacin y un eslabon? Cmo interactan el eslabn y las Cul es la importancia de conocer componentes de un robot manipulador? Observe en mquinas de construccin, como gras, el movimiento de los brazos, identifique las articulaciones y los eslabones, adems observe los movimientos que estos realizan. Elaboren una lista donde describan los diferentes
Robtica 9 de articulaciones? articulaciones en un mecanismo? movimientos que observan tratando de clasificarlos. Indaguen en diferentes medios de informacin confiable sobre que son las articulaciones y los tipos que existen y los grados de libertad de cada una, adems de que son los eslabones y cul es su funcin. Entreguen reporte.
Tipos de articulaciones: se ilustran los seis tipos de articulaciones y se indica el nmero de grados de libertad de cada una
Por equipos elaboren una tabla comparativa con los diferentes tipos de articulaciones con diagramas o esquemas
Robtica 10 de funcionamiento. Presenten al grupo. En lluvia de ideas comente sobre las diferencias y la interaccin entre eslabon y articulacin, elaboren un mapa mental y presntenlo. En equipos comenten sobre los tipos de eslabones y articulaciones que son similares en el cuerpo humano y elaboren un reporte donde describan la importancia de conocer los componentes de un robot manipulador.
CONFIGURACIONES TPICAS DE ROBOTS Y ESPACIO DE TRABAJO
Qu es un grado de libertad? Cmo se clasifican las configuraciones de robots? Qu es el espacio de trabajo?
Cul es la utilidad de los grados de liberad?
Cmo se representa el movimiento de una configuracin en un plano cartesiano? Cul es importancia de las configuraciones de los robots?
Cules son las ventajas de utilizar adecuadamente los espacios de trabajo? Con los conocimientos adquiridos sobre un robot manipulador vea un video sobre robots manipuladores proporcionado por el docente, observe como gira y el espacio que requiere para hacer tal movimiento. Entreguen reporte de observaciones. En lluvia de ideas comenten que es un grado de libertad y que se considera espacio de trabajo. Indaguen en diferentes medios de informacin confiable sobre que son los grados de libertad, qu es el espacio de trabajo y cmo se representa el movimiento de una configuracin en un plano cartesiano. Entreguen reporte.
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Cada articulacin cuenta con grados de libertad intrnsecos y el nmero de grados de libertad que tiene el robot se encuentra definido en funcin de las caractersticas de cada articulacin.
Por equipos elaboren dibujos o esquemas de los diferentes grados de libertad y del espacio de trabajo, representen el movimiento de una configuracin en un plano cartesiano, presntelo al grupo.
Robtica 12 Elaboren una resea sobre la utilidad de los grados de libertad, la importancia de las configuraciones de los robots y de las ventajas y desventajas de utilizar adecuadamente los espacios de trabajo.
EVALUACIN CONOCIMIENTOS
El alumno demuestre la apropiacin de lo siguiente:
PROCESOS Y PRODUCTOS
El alumno evidencie los procesos y la obtencin de los siguientes productos: DESEMPEO ACTITUDINAL CONSCIENTE
El alumno manifieste los siguientes valores y actitudes: Componentes de un robot manipulador Articulaciones y eslabones Grados de libertad Espacio de trabajo
Reporte de robots manipuladores Diagrama de funcionamiento de un robot manipulador. Presentacin en computadora de robots manipuladores y sus componentes. Reporte de conclusiones. Lista de movimientos. Reporte de articulaciones y eslabones. Tabla comparativa de articulaciones y eslabones. Mapa mental de diferencias e interaccin entre una articulacin y un eslabon. Reporte sobre la importancia de los componentes de un robot manipulador. Reporte de grados de libertad y espacio de trabajo. Dibujos, esquemas, fotografas o videos de grados de libertad y espacio de trabajo. Configuracin en un plano cartesiano. Ensayo Trabajo colaborativo, individual y en equipo. Respeto y tolerancia a la diversidad de ideas. Responsabilidad en la elaboracin de productos. Seguridad e Higiene. Creatividad. Participacin Reflexin.
Robtica 13 UNIDAD II. ROBOTS MVILES Resultados de aprendizaje En el nivel Atender, el alumno: Identificar las caractersticas y el funcionamiento de la morfologa de un robot mvil. Identificar las caractersticas de los sensores, control y partes de un robot mvil. En el nivel Entender, el alumno: Comprender los aspectos tericos para analizar las partes y control de un robot mvil. Conocer el funcionamiento de y los pasos de construccin de un robot. En el nivel Juzgar, el alumno: Analizar el funcionamiento de los sensores y componentes bsicos de un robot, el desarrollo prctico de implemtacin de estos. En el nivel Valorar, el alumno: Construir y desarrollar tipos de robots utilizando los componentes aprendidos. Horizonte de Bsqueda Niveles de Operacin de la Actividad Consciente Intencional Preguntas Actividades especficas de aprendizaje Que el alumno: Para la inteligencia Para la reflexin Para la deliberacin COMPONENTES DE LOS ROBOTS MVILES Qu es un robot mvil? Qu es la locomocin en robtica? Cules son los tipos de locomocin? Cules son los tipos de robots mviles?
Cules son las aplicaciones de los robots mviles?
Qu ventajas tiene saber las caractersticas y funciones de los elementos que integran un robot mvil?
Observe en un video proporcionado por el docente sobre un robot mvil y cules son sus movimientos elaboren dibujos o esquemas y entregue reporte.
Indaguen en diferentes medios de informacin confiable sobre que es un robot mvil as como que elementos lo integran y su funcin, que es la locomocin robtica, cuales son los tipos de locomocin, y que tipos de robots mviles existen. Entreguen reporte.
En equipos elaboren un cuadro con los elementos que integran un robot mvil y su funcin, adems de cules son los tipos de robots mviles, elaboren dibujos o esquemas y presntenlo al grupo.
En equipos elaboren dibujos o esquemas sobre la variedad de modos de moverse sobre una superficie slida; entre los robots, las ms comunes son las ruedas, las cadenas y las patas. Presntenla al grupo.
Robtica 14 En equipos analicen en revistas, videos, dibujos, cuales son las aplicaciones de los robots mviles, elaboren una lista y presntenla al grupo.
En plenaria discutan sobre las ventajas y desventajas de conocer las caractersticas y funciones de los elementos que integran un robot mvil. Entreguen reporte de conclusiones.
TIPOS DE ROBOTS MOVILES:
SEGUIDOR DE LNEA Y SEGUIDOR DE LUZ
Qu es robot seguidor de lnea? Qu es robot seguidor de luz?
Qu aplicacin tiene un robot seguidor de lnea y de luz?
Cul es la utilidad de emplear robots seguidores de lnea y de luz? Observe revistas, videos, etc. sobre robots mviles seguidores de lnea y de luz, entregue reporte de observaciones. Indaguen en diferentes medios de informacin confiable qu es un robot de lnea (o robot rastreador) y qu es un robot de luz y cuales son las partes bsicas comunes entre todos (Sensores, Motores, Ruedas, Fuente de energa, Tarjeta de control) Entreguen reporte En equipos elaboren una tabla comparativa de las diferentes partes que conforman un robot de lnea y uno de luz, presntenlo con dibujos o esquemas al grupo.
Por equipos indaguen sobre las 2 maneras ms comunes de armar los rastreadores que son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores (sin necesidad de programar nada) y analicen por equipos a los robots rastreadores que basan su funcionamiento en los sensores, elaboren una presentacin en computadora y presntenla al grupo
Por equipos indaguen sobre la fotorresistencia, fotorresistor, fotoconductor, clula fotoelctrica o resistor y discutan su importancia en los robots seguidores de luz, elaboren un reporte de conclusiones. Elaboren un ensayo sobre la utilidad de emplear robots seguidores de lnea y de luz.
Por equipos diseen un robot mvil, bajo los esquemas
Robtica 15 aprendidos en esta unidad. Con base a los conocimientos adquiridos en la asignatura Caso de Negocios, elabore un Plan de Negocios de su robot, y exponga ante el grupo para determinar cual es, el ms viable para su ejecucin.
ROBOTS DE PELEA Y ROBOTS CARTESIANO
Qu es robot de pelea?
Qu aplicacin tiene un robot de pelea? Qu es robot cartesiano? Qu elementos tiene un robot caratesiano?
Qu consideraciones deben tomarse para disear un robot de pelea? Cul es la funcin de un robot cartesiano?
Qu consideraciones deben tomarse para disear un robot cartesiano? Cul es la utilidad de emplear robot de pelea? Cul es la utilidad de emplear robot cartesiano? Observe videos de robots de pelea y robots cartesianos, elabore una lista de observaciones que describa las partes que componen cada uno de ellos. Indaguen en diferentes medios de informacin confiable sobre un robot de pelea y uno cartesiano, cuales son las partes que los conforman, su funcin y las consideraciones para disear cada uno. Entregue reporte. Por equipos elaboren dibujos esquemas de un robot de pelea y uno cartesiano poniendo sus partes y cul es su funcin. Presntelo al grupo. Por equipos diseen como construiran un robot de pelea con material de reuso.
Elabore un reporte sobre la utilidad de emplear un robot de pelea y un robot cartesiano.
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EVALUACIN CONOCIMIENTOS
El alumno demuestre la apropiacin de lo siguiente:
PROCESOS Y PRODUCTOS
El alumno evidencie los procesos y la obtencin de los siguientes productos: DESEMPEO ACTITUDINAL CONSCIENTE
El alumno manifieste los siguientes valores y actitudes: Componentes de los robots mviles Robots seguidores de lnea Robots seguidores de luz Robots de pelea. Robot cartesiano
Dibujos, esquemas, fotografas o videos de los diferentes tipos de robots Reporte Cuadro de elementos que integran un robot. Lista de aplicaciones de robots mviles. Reporte de conclusiones. Reporte. Tabla comparativa de componentes de un robot mvil. Presentacin en computadora. Reporte de conclusiones. Ensayo Diseo de un robot mvil. Lista de observaciones. Dibujos o esquema de robot de pelea y cartesiano Diseo de un robot de pelea. Reporte de la utilidad de emplear un robot de pelea y un robot cartesiano Trabajo colaborativo, individual y en equipo. Respeto y tolerancia a la diversidad de ideas. Responsabilidad en la elaboracin de productos. Seguridad e Higiene. Creatividad. Participacin Reflexin
Robtica 17 UNIDAD III. DISEO Y DESARROLLO DE ROBTICA Resultados de aprendizaje En el nivel Atender, el alumno: Identificar los sistemas de un robot. Manipular los componentes de un robot y su operacin. En el nivel Entender, el alumno: Analizar por medio de la lgica programacional de robots el funcionamiento bsico. Conceptualizara todos los aspectos de un robot y construir uno. En el nivel Juzgar, el alumno: Reflexionar con lgica los mtodos de diseo de robots. Comparar la lgica de programacin con simulaciones de robots. Argumentar los resultados de los diseos de las simulaciones y su construccin para los robots. En el nivel Valorar, el alumno: Decidir el tipo de robots que pueden ser tiles en su comunidad. Armar sistemas lgicos en el armado de robots. Horizonte de Bsqueda Niveles de Operacin de la Actividad Consciente Intencional Preguntas Actividades especficas de aprendizaje Que el alumno: Para la inteligencia Para la reflexin Para la deliberacin GEOMETRA APLICADA A LA ROBTICA
Qu es un sistema de coordenadas?
Cmo se clasifican los sistemas de coordenadas?
Cul es la funcin de un sistema de referencia en la robtica?
Qu Utilidad tienen los sistemas de referencia en la robtica?
Trabaje en equipo, investigue en medios de informacin tales como: textos, manuales, internet, por citar algunos, Qu son los sistemas de coordenadas?, su utilidad y sus aplicaciones. Elaborando Mapa conceptual, mapa mental, o cuadro sinptico, como evidencia de su investigacin.
Trabaje por equipo y construir Modelos de sistemas de Referencia Bidimensional y tridimensional con cualquier materia de su eleccin. De tal manera que sea posible localizar puntos en los mismos, para la mejor comprensin de stos.
Expondr frente al grupo las caractersticas de cada sistema de referencia, as como la forma de localizar puntos, sus coordenadas y sus aplicaciones. Para consensar grupalmente la utilidad que tendran los
Robtica 18 sistemas de referencia en la robtica.
SIMULADORES PARA SISTEMAS ROBTICOS Qu es un simulador de robot?
Qu aplicacin tienen los simuladores de robot? Por qu es importante conocer diversos simuladores de sistemas robticos?
Qu ventajas tiene el hecho de conocer y manejar simuladores de sistemas robticos? En equipo, investigue en medios de informacin tales como: textos, manuales, internet, por citar algunos, los simuladores de robot existentes en el mercado; realizando una lista que contenga: el nombre del simulador, ambiente bajo el que trabaja y caractersticas del software.
Investigue con la Informacin obtenida y en equipos, realizar una presentacin en power point, sobre simuladores de robot, para presentar en grupo, para su discusin.
Realizar una mesa redonda sobre: que software de los presentados tiene mayores ventajas para poder aprender, adems de discutir qu ventajas tiene el aprender a manejar un simulador.
PROGRAMACIN EN ROBTICA Qu es un lenguaje de programacin de Robot?
Cuntos tipos de lenguajes de programacin de robot existen? Cul es la funcin de programar un robot? En base a que caractersticas se debe elegir la forma de programar un robot? En equipo Investigue en medios de informacin tales como: textos, manuales, internet, por citar algunos, Cuales son los lenguajes de programacin de robots, comnmente empleados?
Realice cuadros sinpticos sobre: los lenguajes de programacin de robots a citar: a) Programacin gestual o directa b) Programacin textual explicita c) Programacin textual especificativa d) Lenguajes de programacin gestual punto a punto e) Lenguajes de programacin a nivel de movimientos elementales f) Lenguajes estructurados de programacin explcita g) Lenguajes de programacin especificativa a nivel
Robtica 19 objeto h) Lenguajes de programacin en funcin de los objetivos
En equipo y frente a grupo se realice la exposicin de dichos cuadros sinpticos, para su discusin y anlisis.
Realice una discusin grupal sobre que caractersticas deberan tomarse en cuenta para la eleccin de un lenguaje de programacin de robot. Investigue que la programacin de robots depende principalmente de la marca o compaa que fabrique robots. Entre las principales empresas fabricantes de robots se encuentran: FANUC, ABB, MOTOMAN, KUKA, EPSON, etc.
Observe la siguiente figura que muestra un dispositivo para programar robots de la marca FANUC. Este dispositivo se le denomina Teach- Pendal, y permite la programacin de coordenadas cartesianas (polares, articulares, etc) para realizar el seguimiento de una trayectoria. Tambin los robots admiten instrucciones como lnea, rectngulos, rombos y en este caso se la programacin permite llevar ac cabo aplicaciones industriales ms complicadas.
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Observe la siguiente figura muestra otra forma de programar robot, en este caso es a travs de lenguaje de programacin C. De esta forma las instrucciones genricas como MOVE(X,Y,Z) es posible implementarla para que pueda realizar la misma actividad que cualquier robot comercial.
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Por equipos diseen un robot y presntelo al grupo.
DIAGRAMA A BLOQUES DE DISEO
Qu es un diagrama a bloques?
Cules son las funciones principales de un diagrama a boques?
Qu utilidad representa conocer diagramas a bloques?
Observe un diagrama a bloques es una herramienta matemtica que se emplea en mecatrnica con la finalidad de modelar a un sistema o planta fsica. EL diagrama a bloques es la forma ms simple de estudiar a los sistemas mecatrnicos. Incluye la entrada al sistema y su salida o respuesta.
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Analice que el diagrama a boques se divide a su vez en sub-diagramas a bloques que explican de manera especfica cada componente del robot, por ejemplo la siguiente figura muestra los bloques de los motores, sensores de posicin, fuente de alimentacin, electrnica y electrnica.
Estudie que particularmente en el rea de mecatrnica, los diagramas a bloques son una forma representativa de poder modelar a un robot de
Robtica 23 manera simple, su utilidad radica en estudiar a un robot visto como una caja la cual tiene entrada y salida. Dependiendo de la forma de la entrada, la salida del robot tomar una forma similar a dicha entrada.
Observe que para un robot manipulador la entrada es una seal elctrica, generalmente lo ms comn es voltaje. La salida del robot es su movimiento o desplazamiento que se mide en grados o radianes.
Exponga en equipo frente a grupo al menos cinco sistemas mecatrnicos que pueden ser explicados usando diagrama a bloques. Dependiendo del sistema mecatrnico identificar el tipo de entrda y salida.
Robtica 24 EVALUACIN CONOCIMIENTOS
El alumno demuestre la apropiacin de lo siguiente:
PROCESOS Y PRODUCTOS
El alumno evidencie los procesos y la obtencin de los siguientes productos: DESEMPEO ACTITUDINAL CONSCIENTE
El alumno manifieste los siguientes valores y actitudes: Geometra Aplicada a la Robtica. Simuladores de Robot Programacin de Robot
Modelos bidimensionales y tridimensionales. Mapas Conceptuales, Mapas Mentales, Cuadros Sinpticos, sobre: Simuladores de Robot. Mapas Conceptuales, Mapas Mentales, Cuadros Sinpticos, sobre: Lenguajes de Programacin de Robot. Mapas conceptuales, cuadros sinpticos de aplicaciones de robtica. Trabajo colaborativo, individual y en equipo. Respeto y tolerancia a la diversidad de ideas. Responsabilidad en la elaboracin de productos. Seguridad e Higiene. Creatividad. Participacin Reflexin.
Robtica 25 METODOLOGA Si consideramos al mtodo como: El conjunto de operaciones recurrentes e interrelacionadas que producen resultados acumulativos y progresivos, se plantea, desde una perspectiva humanista, una metodologa que dirija la prctica docente en los cuatro niveles de consciencia del Mtodo Trascendental a la activacin de los procesos de enseanza y de aprendizaje. Para lograr esa activacin, el profesor debe conducir en todo momento el aprendizaje hacia la autoapropiacin del proceso por medio de la actividad consciente del alumno. El papel conductor del maestro consiste en la seleccin y ordenamiento correcto de los contenidos de enseanza, en la aplicacin de mtodos apropiados, en la adecuada organizacin e implementacin de las actividades, y en la evaluacin sistemtica durante los procesos de enseanza y aprendizaje. Precisamente por eso, la metodologa ms que exponer y sistematizar mtodos, se esfuerza en proporcionar al profesor los criterios que le permiten justificar y construir el mtodo que responda a las expectativas educativas que cada situacin didctica le plantea.
En los programas, la metodologa debe adecuarse a los cuatro niveles de conciencia del Mtodo Trascendental: Atenta. Que promueva la recuperacin de datos conocimientos previos. Inteligente. Que promueva la generacin y manejo de datos y conceptos. Crtica. Que promueva la generacin de juicios de hechos y la participacin crtica y reflexiva. Libre-responsable. Que promueva la generacin de juicios de valor, toma de decisiones. Criterios generales para convertir la prctica docente en: Atenta El docente: Identifica el contexto social en que est inmersa la comunidad educativa. Considera el horizonte actual de cada alumno: (conocimiento, contexto, habilidades, etc.) Observa la diversidad cultural de los alumnos. Detecta las necesidades educativas de la comunidad y de los actores que forman parte de ella. Revisa los planes y programas de estudios. Ubica el curso en relacin con el plan de estudios, la organizacin de la institucin (aspectos operativos), y las caractersticas y expectativas del grupo. Reconoce las propias competencias. Inteligente El docente: Propone los resultados de aprendizaje del curso con base en el anlisis del entorno (horizonte global). Planea cada sesin o secuencia didctica (las actividades) para hacer eficiente el proceso educativo, fortalecindolas con investigacin o consultas a diversas fuentes de informacin que le permiten afianzar el manejo de contenidos y facilitan las actividades del aula. Disea tcnicas grupales que propician el trabajo colaborativo.
Robtica 26 Motiva al alumno, a travs de estrategias que logran despertar su inters. Selecciona previamente los materiales (lecturas, copias u otros) para el trabajo de cada sesin. Promueve la interdisciplinariedad. Gua los procesos en forma contingente. Entiende la funcin docente como gua, orientacin, acompaamiento. Crtica El docente: Establece relaciones interpersonales adecuadas, que estimulan la apropiacin de conceptos, significados y valores. Ejerce su papel de mediador, orientador, facilitador y gua. Fortalece las habilidades, destrezas y actitudes de los estudiantes logrando su autonoma. Analiza las situaciones que obstaculizan o impiden el logro de los objetivos. Evala en forma continua los conocimientos procesos, productos y el desempeo actitudinal consciente (alumno_ docente) con instrumentos apropiados que le permiten tomar decisiones oportunas. Libre - Responsable El docente: Autoevala peridicamente su prctica docente. Delibera sobre los resultados del proceso educativo asumiendo su responsabilidad. Se reconoce como sujeto de aprendizaje y propone innovaciones a los procesos de enseanza y aprendizaje. Valora la importancia de los procesos de enseanza y aprendizaje como medios para favorecer el crecimiento y desarrollo del ser humano.
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EVALUACIN Como parte del proceso de aprendizaje, la evaluacin se realiza antes de iniciar la implementacin del programa de estudios. La Evaluacin Diagnstica tiene la finalidad de detectar las necesidades especficas de los estudiantes, de acuerdo al contexto y adems, seala pautas para la adecuada planeacin didctica por parte del docente. El resultado de esta evaluacin no se traduce en una calificacin para el alumno, sino en fortalezas y oportunidades de aprendizaje, asimismo, se realiza al inicio de cada semestre de manera obligatoria. En las secuencias didcticas que se presentan como modelo para cada horizonte de bsqueda, hay sugerencias implcitas o expli citas para realizar la Coevaluacin y la Autoevaluacin que permiten desarrollar las competencias de los estudiantes y al mismo tiempo, arrojan datos sobre la calidad y cantidad de los resultados de aprendizaje que se van alcanzando, es decir, se aplican los fundamentos de la Evaluacin Formadora. La heteroevaluacin continua aporta informacin importante tanto para el docente como para el estudiante, permite la retroali mentacin y por ello incide tanto en el proceso de enseanza como en el de aprendizaje. El Modelo de Evaluacin para Bachillerato General Estatal (MOEVA) establece que la evaluacin se realizar en tres ejes: a) Conocimientos, que se refiere a la dominacin y apropiacin de hechos, definiciones, conceptos, principios, ideas, datos, situaciones, teoras, postulados. b) Procesos y Productos, evala la calidad de los procesos en la autoconstruccin del aprendizaje, evidenciando los mismos en productos concretos. c) Desempeo Actitudinal Consciente, evala las actividades racionales que realiza el estudiante de manera intencional en las que estn presentes las actitudes que permiten la asuncin de valores y la personalizacin de las normas hacia una progresiva y autntica humanizacin del hombre. Cada eje tiene precisados, como puede verse en cada columna del apartado de evaluacin de cada unidad, los elementos que pueden evaluarse, para que de manera integral se d lugar a la Evaluacin Sumativa.
Instrumentos sugeridos: Los siguientes instrumentos pueden utilizarse dependiendo del nfasis que pretenda darse a cada eje de evaluacin. Para mayor referencia se recomienda acudir al Manual del MOEVA. Conocimientos Uno o varios de los siguientes instrumentos: Escala valorativa ordinal, Escalas valorativa numrica, Prueba objetiva, Exposicin oral, Resolucin de problemas, Mapa mental, Mapa conceptual, Lista de palabras, Tabla lgica. Procesos y productos Uno o varios de los siguientes instrumentos: V Heurstica, Mtodo de casos, Proyecto parcial de unidad, Diario de asignatura, Portafolios de productos, Lista de cotejo de productos, Reportes escritos, Cuadernos de trabajo, Peridicos murales, Rejillas de conceptos, Cuadros de doble entrada, Cuadros sinpticos, Fichas de trabajo (sntesis y/o resumen), Estudios de campo, Dibujos y/o collages. Desempeo Actitudinal Consciente Uno o varios de los siguientes instrumentos: Gua de observacin, Entrevista dirigida semiestructurada, Encuestas, Registro acumulativo, Lista de control, Escala de Likert, Escala de Thurstone, Escala de produccin, Rbrica.
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APOYOS DIDCTICOS COMPLEMENTARIOS Pizarrn con gses o marcadores. Hojas blancas y de colores. Osciloscopio. Generador de funciones Fuentes de poder Herramientas diversas Multmetro Banco de pruebas Simuladores electrnicos Materiales electrnicos diversos
LISTA DE REFERENCIAS Bibliografa Bsica
Rashid M. H. 1995. Electrnica de potencia, circuitos, dispositivos y aplicaciones, 2nd ed., Prentice Hall,
Mohan, N. Underland, T. M. Robbins W. P. 1995 Power electronics, converters, applications, and design, 2nd ed., New York, John Wiley & Sons, Inc.
Bolton, W. (2001). Ingeniera del control. Ed. Marcombo.
Navarro Mrquez J.A. (2002). Sistemas de medida y regulacin. Ed. Ceysa.
Bibliografa Complementaria
Valkenburg V. 1996 Anlisis de redes, Limusa.
Hayt W. H. 1988, Anlisis de circuitos, Mc Graw Hill.
Robtica 29
Gaudry M., Rectificadores, tiristores y triacs, Madrid, Ed. Paraninfo.
Fisher M.J., Power electronics, PWS-KENT
Shrader. Comunicacin elctrica Mac-Graw-Hill.
Baumeister, Theodore; Avallone, Eugene A; Baumeister III, Theodore (1984). Marks Manual del Ingeniero Mecnico tomo III, Mac-Graw- Hill de Mxico, S.A. de C.V.
Recursos Web Se recomienda ver los siguientes videos de youtube http://www.youtube.com/watch?v=az1ygphocYU http://www.youtube.com/watch?v=-8ny5tmmED0&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=fICX5ep4lH8 http://www.youtube.com/watch?v=OUL5Y6YK-9s&feature=related http://www.youtube.com/watch?v=QKOxKhszNcg&feature=related
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